技术特征：
1.一种可升降式旋转摘锭平台，其特征在于，所述平台包括：行走机器人主体，包括旋转式摘锭结构、升降平台装置、锭体收纳袋体、行走机构、实时定位机构、障碍检测机构和无线通信机构；其中，在所述行走机器人主体中，所述行走机构设置在所述行走机器人主体的底部，所述升降平台装置设置在所述行走机构的正上方。2.如权利要求1所述的可升降式旋转摘锭平台，其特征在于：在所述行走机器人主体中，所述障碍检测机构采用红外线测距模式或者超声波测距模式对周围障碍物执行定位检测。3.如权利要求2所述的可升降式旋转摘锭平台，其特征在于：在所述行走机器人主体中，所述旋转式摘锭结构、所述无线通信机构和所述实时定位机构都安装在所述升降平台装置上，所述实时定位机构给出所述行走机器人主体在所在苹果种植园内的实时定位数据。4.如权利要求3所述的可升降式旋转摘锭平台，其特征在于，所述平台还包括：所述旋转式摘锭结构包括可旋转摘锭头、旋转电机、机械手臂和手臂驱动电机，所述旋转电机与所述可旋转摘锭头连接，用于为所述可旋转摘锭头的旋转提供动力，所述手臂驱动电机包括多个电机单元以分别为所述机械手臂的各个臂体单元提供动力；数据录拍机构，内置光电传感器，用于在所述行走机器人主体抵达到当前待摘锭的苹果树体的前方时，执行对当前待摘锭的苹果树体的录拍操作，以获得对应的树体录拍画面；信号滤波设备，设置在所述升降平台装置的外壳内，与所述数据录拍机构连接，用于对接收到的树体录拍画面执行方向滤波处理，以获得对应的滤波处理画面；内容增强设备，设置在所述升降平台装置的外壳内，与所述信号滤波设备连接，用于对接收到的滤波处理画面执行图像内容的增强处理，以获得对应的内容增强画面；锭体辨识机构，与所述内容增强设备连接，用于基于苹果外形特征从所述内容增强画面中辨识各个苹果锭体分别所在的各个图像区域；区域分析机构，与所述锭体辨识机构连接，用于获取在所述内容增强画面中构成所述各个图像区域的所有像素点以获得各个锭体像素点，检测所述内容增强画面中每一个像素行上分布的锭体像素点的数量；编号解析机构，与所述区域分析机构连接，用于对所述内容增强画面中各个像素行上分布的锭体像素点的数量进行排序，将分布锭体像素点的数量最多的像素行的编号作为目标编号发出；其中，所述升降平台装置内置有升降电机，用于与所述编号解析机构连接，用于基于接收到的目标编号调节所述升降平台装置的升降高度以使得升降后的所述升降平台装置的底部的高度与分布锭体像素点的数量最多的像素行对应的当前待摘锭的苹果树体的实体位置的高度一致；基于接收到的目标编号调节所述升降平台装置的升降高度以使得升降后的所述升降平台装置的底部的高度与分布锭体像素点的数量最多的像素行对应的当前待摘锭的苹果树体的实体位置的高度一致包括：接收到的目标编号的数值越大，调节后的所述升降平台装置的升降高度越高；其中，基于接收到的目标编号调节所述升降平台装置的升降高度以使得升降后的所述
升降平台装置的底部的高度与分布锭体像素点的数量最多的像素行对应的当前待摘锭的苹果树体的实体位置的高度一致还包括：采用数值拟合函数以所述内容增强画面中像素行的编号作为函数的输入数据以所述内容增强画面中像素行对应的当前待摘锭的苹果树体的实体位置的高度作为函数的输出数据建立所述数值拟合函数用于模拟所述内容增强画面中像素行的编号与所述内容增强画面中像素行对应的当前待摘锭的苹果树体的实体位置的高度的数值对应关系。5.如权利要求4所述的可升降式旋转摘锭平台，其特征在于：将分布锭体像素点的数量最多的像素行的编号作为目标编号发出包括：在所述内容增强画面中，最底部的像素行的编号为1，最底部的像素行上的各个像素行的各个编号逐行加1。6.如权利要求5所述的可升降式旋转摘锭平台，其特征在于：基于苹果外形特征从所述内容增强画面中辨识各个苹果锭体分别所在的各个图像区域包括：基于单锭苹果的标准成像图片从所述内容增强画面中辨识各个苹果锭体分别所在的各个图像区域。7.如权利要求6所述的可升降式旋转摘锭平台，其特征在于：基于单锭苹果的标准成像图片从所述内容增强画面中辨识各个苹果锭体分别所在的各个图像区域包括：单锭苹果的标准成像图片不止一个且分别对应不同成像视角。8.如权利要求7所述的可升降式旋转摘锭平台，其特征在于：在所述行走机器人主体中，所述行走机构与所述障碍检测机构连接，用于基于所述障碍检测机构的定位检测结果确定相应的行走策略以避免与周围障碍物相撞。9.一种可升降式旋转摘锭方法，所述方法包括提供一种如权利要求4
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8任一所述的可升降式旋转摘锭平台，用于基于当前待摘锭的苹果树体的逐层高度的锭体分布密度自适应选择执行摘锭的升降装置的当前升降高度。
技术总结
本发明涉及一种可升降式旋转摘锭平台，包括：行走机器人主体，包括旋转式摘锭结构、升降平台装置、锭体收纳袋体、行走机构、实时定位机构、障碍检测机构和无线通信机构；旋转式摘锭结构包括可旋转摘锭头、旋转电机、机械手臂和手臂驱动电机；升降平台装置内置有升降电机，用于使得升降后的所述升降平台装置的底部的高度与分布锭体像素点的数量最多的像素行对应的当前待摘锭的苹果树体的实体位置的高度一致。本发明的可升降式旋转摘锭平台结构紧凑、节能环保。由于能够针对自带升降装置的苹果抓取结构，根据苹果锭体最密集出现的高度，自适应设置升降装置的定位高度，从而缩短摘锭操作需要经历的行程，节省现场需要耗费的功耗。耗。耗。
技术研发人员：周飞飞
受保护的技术使用者：周飞飞
技术研发日：2021.04.13
技术公布日：2021/9/7