一种橡胶收割胶设备及其使用方法

1.本发明涉及天然橡胶采收工具技术领域，更具体地，涉及一种橡胶收割胶设备及其使用方法。


背景技术：

2.天然橡胶，是指从橡胶树上采集的橡胶原料，经过凝固、干燥等加工工序而制成的弹性固状物，具有良好的回弹性、绝缘性、隔水性和可塑性，因此被广泛应用于很多领域；橡胶原料的收集一般是在橡胶树上割出一条纵向螺旋的小槽，并在槽的最下方安装一个割胶盆，这样橡胶就会沿着割开的小槽流入割胶盆中，待割胶盆收集满后，再将其从树上取下，对割胶盆中的橡胶进行统一收集，放在密闭的容器中保存起来。
3.而上述这些操作目前还是通过人工完成，由于工作量大，需要割胶工人很早便在胶林里割胶和收胶，不仅操作辛苦，而且还有遭遇毒蛇毒虫伤害的风险；另外由于近年来橡胶价格下跌，割胶工人无法获得可观的收益，许多割胶工人不得不转行从事其他工作，导致橡胶弃割的现象严重；而割胶、收胶是相对比较机械的工作，因此发明一种可以自动收割橡胶的机器非常有必要，能够大大节省人力物力。
4.现有的橡胶采收工具大部分只能单独进行割胶操作或单独进行收胶操作，很少有割胶、收胶一体的设备，虽然现有技术如公告号cn105766551b的中国专利，该专利公开了一种基于无人驾驶系统的自动割胶收胶系统，具体包括无人驾驶系统、安装在无人驾驶系统上的机械臂及设于机械臂一旁的收胶容器，该机械臂包括收胶机械手和割胶机械手，通过机械手的设置来实现割胶和收胶的自动化，但是通过控制机械手进行割胶、收胶，需要保证每个关节转动角度的精确性，且轨迹的精确性也不便控制，自由度过多，机械结构稳定性较低，操作过程中易产生较大误差，且成本较高。


技术实现要素：

5.本发明为克服上述现有技术所述的通过机械手进行割胶、收胶，结构稳定性差，运行精度不便控制的技术问题，提供一种结构设置简单稳定，运行精度高的橡胶收割胶设备及其使用方法。
6.为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种橡胶收割胶设备，包括底板、设于所述底板上的弧形槽、可沿所述弧形槽轨迹移动的移动件、用于驱动所述移动件运动的第一驱动机构、设于所述移动件上且可沿着与所述移动件上表面垂直的方向移动的割胶机构和收胶机构及用于驱动所述割胶机构和所述收胶机构运动的第二驱动机构。
7.通过移动件、弧形槽及第一驱动机构的配合可实现割胶机构和收胶机构的旋转运动，同时第二驱动机构的设置可实现割胶机构和收胶机构的上下运动，仅通过两个驱动机构的相互配合即可完成割胶、收胶动作，结构设置简单，稳定性高，且运行轨迹便于控制，操作精确度高。
8.优选的，所述第一驱动机构包括设于所述底板上的第一驱动件和与所述第一驱动
件输出端相连的转盘摆杆；所述移动件滑动连接于所述转盘摆杆上，所述移动件的底部设有与所述弧形槽滑动连接的限位轮；通过限位轮和弧形槽的限位滑动配合，第一驱动件带动转盘摆杆转动过程中，移动件在转盘摆杆上滑动的同时可沿着弧形槽的轨迹移动，这样的结构设置便于控制移动件的运动轨迹，大大提高了移动件的运行稳定性及运行的精确度。
9.优选的，所述第二驱动机构包括可沿着与所述移动件上表面垂直的方向移动的第一支撑块和第二支撑块及用于驱动所述第一支撑块和第二支撑块运动的第一动力结构，所述割胶机构设于所述第一支撑块上，所述收胶机构设于所述第二支撑块上；通过一个动力机构即可同时驱动割胶机构和收胶机构在与移动件上表面垂直的方向上运动，整个结构设置简单，运行稳定。
10.优选的，所述第一动力结构包括可转动设于所述移动件上的丝杆、套设于所述丝杆上的第一滑块和第二滑块、用于驱动所述丝杆转动的第二驱动件及用于对第一滑块和第二滑块进行直线运动导向的导向杆；所述第一滑块设于所述第一支撑块上；所述第二滑块设于所述第二支撑块上；通过丝杆、第一滑块、第二滑块及导向杆的配合设置可稳定的带动第一支撑块和第二支撑块在竖直方向的运动。
11.优选的，所述割胶机构包括可拆卸设于所述第一支撑块上的刀柄安装件和与所述刀柄安装件相连的割胶刀；割胶机构可拆卸的设于第一支撑块上，便于定期拆卸维修，保证割胶效果。
12.优选的，所述割胶刀包括装配部和设于所述装配部一端的多个刀头部；所述刀头部上设有供树皮屑通过的槽口：所述装配部滑动连接于所述刀柄安装件上；多个刀头部可设置为不同规格的刀头，以适应不同割胶宽度的需要，刀头部槽口的设置可便于割下的树皮及时掉落，能够有效避免影响后续的割胶操作；装配部滑动连接于刀柄安装件上，可以调节割胶刀连接于刀柄安装件上的位置，进而可调节割胶的深度。
13.优选的，所述收胶机构包括设于所述第二支撑块上且可上下摆动的第一支架、用于驱动所述第一支架摆动的第三驱动件、设于所述第一支架上的一对抓爪及用于驱动一对抓爪开合的第二动力结构；第二动力结构可驱动一对抓爪开合，进而可便于对割胶盆进行取放；第三驱动件通过第一支架带动一对抓爪上下摆动，可便于将割胶盆中的橡胶倒入收胶桶中。
14.优选的，所述第二动力结构包括设于所述第一支架上的第二支架、设于所述第二支架上的第四驱动件、与所述第四驱动件输出端相连的连接轴、与所述连接轴相连第一齿轮及与所述第一齿轮相啮合的第二齿轮；所述第二齿轮通过转轴设于所述第二支架上；所述一对抓爪分别与所述第一齿轮和第二齿轮相连；通过齿轮传动来控制一对抓爪的开合，这样的结构设置不仅节省空间，而且运行稳定，故障率低。
15.优选的，所述底板上设有收胶桶，所述收胶桶设有可自动开合的收胶桶盖；所述收胶桶盖内侧配合设有刮胶板；该收胶桶盖的设置可为收集的橡胶体提供密闭环境以更好的储存；刮胶板的设置可将粘在割胶盆内壁上的橡胶刮下，可保证割胶盆中的橡胶能够被有效收集。
16.所述橡胶收割胶设备还包括用于识别橡胶树上二维码的二维码模块，该二维码模块设置在第二支撑块上。
17.一种橡胶收割胶设备的使用方法包括如下步骤：
18.步骤一为识别橡胶树二维码：橡胶收割胶设备上的二维码模块扫描橡胶树上的二维码，获得橡胶树的割胶轨迹及割胶盆放置的位置；
19.步骤二为收胶：橡胶收割胶设备移动至橡胶树的相应位置后，通过一对抓爪抓取放置在橡胶树上的割胶盆，然后将割胶盆移动至收胶桶的上方，将割胶盆内的橡胶倒至收胶桶中，再利用刮胶板将割胶盆内壁上的橡胶刮下，收胶完成后，最后将割胶盆放回原位；
20.步骤三为割胶：将割胶刀对准橡胶树的割胶起始点，启动第一驱动件和第二驱动件工作，使得割胶刀绕橡胶树进行圆周且向上的运动进行割胶操作，割胶结束后，移动至下一棵橡胶树重复上述操作。
21.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
22.1)本发明通过移动件、弧形槽及第一驱动机构的配合可实现割胶机构和收胶机构的旋转运动，同时第二驱动机构的设置可实现割胶机构和收胶机构的上下运动，仅通过两个驱动机构的相互配合即可完成割胶、收胶动作，结构设置简单，稳定性高，且运行轨迹便于控制，操作精确度高；
23.2)本发明充分利用割胶盆低于割胶起点20
‑
30cm的特点，在丝杆上同时设置两个滑块，通过一根丝杆的转动即可完成割胶机构和收胶机构的上下运动；
24.3)本发明弧形槽的设置使得移动件的旋转中心不是在圆周运动的圆心，而是具有一定的偏心距，不仅为底板节省了空间，同时配合收胶机构的安装位置使得只能旋转70
°
的移动件上顺利实现收胶机构旋转180
°
；
25.4)本发明不仅能割胶还可进行收胶，实现了割胶、收胶一体化，使用方便，一台机器可完成整片橡胶林橡胶的收割，实用性非常强，大大节省了人力物力，还提高了收割胶效率。
附图说明
26.图1是本发明橡胶收割胶设备整体结构示意图；
27.图2是本发明底板的俯视图；
28.图3是本发明转盘摆杆的结构示意图；
29.图4是本发明履带驱动机构与底板连接的示意图；
30.图5是图4中a处的放大图；
31.图6是本发明割胶机构、第一视觉模块与第一支撑块连接的示意图；
32.图7是本发明割胶刀的结构示意图；
33.图8是本发明收胶机构、第一视觉模块、二维码模块与第二支撑块连接的示意图；
34.图9是本发明收胶桶的结构示意图。
35.附图中：1
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底板，11
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弧形槽，2
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移动件，21
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限位轮，22
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延伸板，3
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割胶机构，31
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刀柄安装件，311
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安装部，312
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割刀固定部，313
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固定孔，32
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割胶刀，321
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装配部，322
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刀头部，323
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装配孔，324
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切割尖端部，325
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槽口，33
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第一支撑块，4
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收胶机构，41
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第一支架，42
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第三驱动件，43
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一对抓爪，431
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割胶盆，44
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第四驱动件，45
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连接轴，46
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第一齿轮，47
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第二齿轮，48
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转轴，49
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第二支架，5
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第一驱动机构，51
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第一驱动件，52
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转盘摆杆，521
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转盘部，522
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光轴部，523
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限位部，6
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第二驱动机构，61
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丝杆，611
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第一穿孔，62
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第一滑块，
63
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第二滑块，64
‑
第二驱动件，65
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导向杆，651
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第二穿孔，66
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限位块，7
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第二支撑块，81
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收胶桶，811
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收胶桶底盘，812
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支柱，82
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收胶桶盖，83
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连接件，84
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第五驱动件，85
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第三支架，86
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刮胶板，87
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第六驱动件，88
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第四支架，91
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驱动电机，92
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第一固定板，93
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第二固定板，94
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驱动轮，95
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传动轮，96
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履带，101
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第一视觉模块架，102
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第一视觉模块广角镜头，103
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第一视觉模块wifi拓展版，104
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第二视觉模块架，105
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第二视觉模块广角镜头，106
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第二视觉模块wifi拓展版，10
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二维码模块，107
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二维码模块架，108
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二维码识别扫描器。
具体实施方式
36.附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。附图中描述位置关系仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。
37.本发明实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”“长”“短”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
38.下面通过具体实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的具体描述：
39.实施例
40.如图1至9所示为一种橡胶收割胶设备及其使用方法的实施例，包括底板1、移动件2、第一驱动机构5、第二驱动机构6、割胶机构3及收胶机构4，其中底板1为一金属板，用于对整个装置进行支撑，具体的，该底板1的一侧边呈弧形结构，该弧形结构的设置便于适应橡胶树的形状。
41.邻近弧形侧边的底板1上设有弧形槽11，其中移动件2可沿着该弧形槽11轨迹移动，该弧形槽11使得移动件2的旋转中心不是在圆周运动的圆心，而是具有一定的偏心距，本实施例中移动件2可旋转的角度为70
°
；该移动件2为一金属块，该移动件2的底部设有限位轮21，该限位轮21为一牛眼轮，该限位轮21限位于弧形槽11中，当移动件2移动的过程中，该限位轮21在弧形槽11中滑动；其中割胶机构3和收胶机构4都设置在该移动件2上，当移动件2在弧形槽11中滑动的过程中可带动割胶机构3绕树干进行割胶，也可带动收胶机构4完成收胶工作。
42.其中第一驱动机构5与移动件2相配合，用于驱动移动件2沿着弧形槽11滑动，具体的，该第一驱动机构5包括第一驱动件51和转盘摆杆52，该第一驱动件51带动转盘摆杆52在水平方向上转动，该第一驱动件51为市面上可直接购买的普通60kg舵机，具体结构和原理在此不再进行赘述，该第一驱动件51设于底板1的下表面。
43.其中转盘摆杆52位于该底板1的上方，具体的，该转盘摆杆52包括转盘部521、光轴部522及限位部523，所述光轴部522为两根平行的光滑杆，该光轴部522的一端与转盘部521相连，该光轴部522的另一端与限位部523相连，第一驱动件51的输出端穿过底板1通过金属舵盘与转盘部521相连，移动件2可在光轴部522上滑动，该移动件2上设有供光轴部522穿过
的通孔，具体的，该移动件2通过直线轴承安装在光轴部522上。
44.当收割机移动到正对橡胶树时，在第一驱动件51的带动下，转盘摆杆52可在水平方向上移动，并在限位轮21和弧形滑槽11的限位配合下，移动件2在转盘摆杆52上滑动的同时可沿着弧形槽11的轨迹移动，进而可实现割胶机构3绕橡胶树外围周向移动。
45.其中第二驱动机构6设于移动件2上，该第二驱动机构6用于驱动割胶机构3和收胶机构4在与所述移动件2上表面相垂直的方向上运动，具体的，该第二驱动机构6包括第一支撑块33、第二支撑块7及第一动力结构，该第一动力结构可驱动第一支撑块33和第二支撑块7在竖直方向上移动，该第一支撑块33设于该第二支撑块7的上方，其中割胶机构3设于该第一支撑块3上，收胶机构4设于该第二支撑块7上，由于实际情况中割胶盆431的放置位置比割胶位置最低点低20
‑
30cm,故本实施例中第一支撑块33和第二支撑块7之间的间隔设置为30cm这样设置便于收胶和割胶操作。
46.具体的，该第一动力结构包括丝杆61、第一滑块62、第二滑块63、第二驱动件64及导向杆65；其中移动件2上端设有延伸板22，其中丝杆61垂直设于延伸板22上，丝杆61的下端穿过所述延伸板2与第二驱动件64相连，该第二驱动件64为市面上可直接购买的普通伺服电机，具体结构和原理在此不再进行赘述，该第二驱动件64通过螺丝固定在延伸板22的下方，丝杆61通过法兰轴承安装于延伸板22。
47.其中第一滑块62和第二滑块63分别套设在丝杆61上，该丝杆61的上端设有限位块66，该限位块66的设置是为了防止第一滑块62和第二滑块63从丝杆61上滑脱；该第一滑块62设于第一支撑块33上，该第一滑块62选用普通的法兰螺母，该第一滑块62通过螺栓固定在第一支撑块33上；该第二滑块63设于所述第二支撑块7上，该第二滑块63选用普通的法兰螺母，该第二滑块63通过螺栓固定在第二支撑块7上；该第一支撑块33和第二支撑块7上设有供丝杆61穿过的第一穿孔611。
48.其中导向杆65用于对第一滑块62和第二滑块63进行直线运动进行导向，该导向杆65设置两根，分别位于丝杆61的两侧，该导向杆65的一端与延伸板22相连，另一端与限位块66相连，所述第一支撑块33和第二支撑块7上均设有供导向杆65穿过的第二穿孔651。
49.第二驱动件64带动丝杆61转动，丝杆61转动的过程中，在导向杆65的导向作用下，第一滑块62和第二滑块63可沿着丝杆61做直线运动，进而可使得第一支撑块33能够带动割胶机构3在竖直方向上运动，第二支撑块7能够带动收胶机构4在竖直方向上运动。
50.其中割胶机构3用于进行割胶操作，具体的，割胶机构3包括刀柄安装件31和割胶刀32，其中刀柄安装件31包括安装部311和割刀固定部312，其中安装部311为一圆盘结构，该安装部311的圆周方向上设有多个螺丝孔，该安装部311可通过螺丝固定在第一支撑块33上。
51.该割刀固定部312呈“l”型结构，该割刀固定部312的长边部端头固定在安装部311上，该割刀固定部312的短边部呈中空结构，上设有多个固定孔313，本实施例中，该固定孔313共设置了两个。
52.其中割胶刀32包括装配部321和刀头部322，该装配部321上间隔均匀的设有多个装配孔323，本实施例中该装配孔323共设有8个，该装配孔323设置为螺丝孔，将割胶刀32安装在刀柄安装件31上时，只需将装配部321插至割刀固定部312的短边部的中空结构内，并将装配部321上的装配孔323与刀柄安装件上的固定孔313对齐，通过螺栓固定即可。
53.通过调节固定孔313和装配孔323配合的孔位，可以调节割胶刀32伸出的长度，进而可调节割胶的深度；另外由于刀柄安装件31与第一支撑块33为可拆卸配合，只需将固定安装部311的螺丝取下，将刀柄安装件31旋转一定角度后再通过螺丝将安装部311重新固定在第一支撑块33上，即可实现割胶刀32的割胶角度的调节，操作简单方便。
54.其中割胶刀32的刀头部322为不规则的四边形，该刀头部322包括切割尖端部324和槽口325，割胶过程中，该切割尖端部324与树皮接触，并将树皮割下，该槽口325设置为三角形结构，用于供树皮屑通过；该刀头部322可设计不同规格的刀头，以满足不同割胶宽度的需求，本实施例中，刀头部322设置了宽度分别为10mm和20mm的两种刀头，只需改变割胶刀的安装方式即可改变割胶的宽度，即需要使用哪种刀头将其正对树皮安装便可；其中割胶刀32与树皮接触的深度即为割胶深度。
55.其中收胶机构4用于橡胶的收集，具体的，该收胶机构4包括第一支架41、第三驱动件42、一对抓爪43及第二动力结构；其中第三驱动件42为市面上可直接购买的35kg双轴舵机，该第三驱动件42通过舵机架421安装在第二支撑块7的侧部，该第一支架41呈u型结构，该第一支架41的两端与第三驱动件42的两个输出轴相连，进而第三驱动件42可带动第一支架41上下摆动。
56.该一对抓爪43通过第二动力结构设于第一支架41上，且该第二动力结构可驱动该一对抓爪43开合，具体的，该第二动力结构包括第四驱动件44、连接轴45、第一齿轮46、第二齿轮47、转轴48及第二支架49，其中第二支架49安装在第一支架41上，该第四驱动件44安装在第二支架49上，该第四驱动件44为市面上可直接购买的普通30kg舵机，具体结构和原理在此不再进行赘述；该第四驱动件44的输出端与连接轴45相连，该连接轴45与第一齿轮46相连，该第一齿轮46与第二齿轮47相啮合，该第二齿轮47通过转轴48设于第二支架49上，该第二齿轮47套设在转轴48的一端，该转轴48的另一端通过轴承可转动的连接于第二支架49上。
57.其中一对抓爪43分别与第一齿轮46和第二齿轮47相连，该一对抓爪43的夹持端均为弧形结构，且夹持端内部设有硅胶类薄膜，这样设置可增大摩擦力，可提高夹持的稳定性；第四驱动件44通过连接轴45带动第一齿轮46转动，进而第一齿轮46带动第二齿轮47转动，第一齿轮46和第二齿轮47转动过程中可带动两个抓爪相互远离或靠近，进而可实现一对抓爪43对割胶盆431的抓取。
58.为对割胶盆431中的橡胶进行统一收集，该底板1上设置有收胶桶81，具体的，该底板1上设有收胶桶底盘811，该收胶桶底盘811通过多根支柱812安装在底板1上，该收胶桶81架设在收胶桶底盘811上，该收胶桶81上还连接设有一可开合的收胶桶盖82，该收胶桶盖82的设置可为收集的橡胶体提供密闭环境以更好的储存。
59.该收胶桶盖82通过连接件83与收胶桶81相配合，该连接件83上安装有第五驱动件84，该第五驱动件84为市面上可直接购买的普通30kg舵机，该第五驱动件84通过第三支架85安装在收胶桶81的外壁上，该第五驱动件84可通过驱动连接件83，实现收胶桶盖82的自动开关。
60.该收胶桶盖82的内侧设有刮胶板86，该刮胶板86采用橡胶材质；该刮胶板86通过第六驱动件87与收胶桶盖82相连接，具体的，该第六驱动件87为市面上可直接购买的普通30kg舵机，该第六驱动件87通过第四支架88安装在收胶桶盖82上，该第六驱动件87的输出
端与刮胶板86相连，通过该第六驱动件87可实现刮胶板86的摆动，进而可将粘在割胶盆431内壁上的橡胶刮下。
61.为便于收割机能够在橡胶林中较复杂的地形中移动，该底板1上配合设有履带式移动机构，具体的，该履带式移动机构包括驱动电机91、第一固定板92、第二固定板93、驱动轮94、多个传动轮95、履带96、连接轴及驱动轴，所述第一固定板92的上端与底板1相连，该第一固定板92的下端通过螺栓与第二固定板93相连，该第二固定板93与多个传动轮95相连，具体的，该传动轮95通过连接轴与第二固定板93相配合，传动轮95套设在连接轴的一端上，该连接轴的另一端通过轴承与所述第二固定板93相连；
62.其中驱动电机91设于第二固定板93上，该驱动电机91用于驱动驱动轮94转动，该驱动电机91为市面上可直接购买的普通电机，具体结构和原理在此不再进行赘述，具体的，该驱动轮94套设在驱动轴的一端上，该驱动轴的另一端穿过第二固定板93与该驱动电机91输出端相连，驱动轴通过轴承与所述第二固定板93相连。
63.其中履带96套设在驱动轮94和多个传动轮95上，该履带96内侧设有与驱动轮94和多个传动轮95配合的凹槽，驱动电机91通过驱动轴带动驱动轮94转动，并在多个传动轮95的配合下带动整个履带运动。
64.其中第一支撑块33上设有第一视觉模块，该第一视觉模块用于收集第一支撑块33距离地面的高度以及第一支撑块33与树皮之间的距离信息；具体的，该第一视觉模块包括第一视觉模块架101、第一视觉模块广角镜头102及第一视觉模块wifi拓展版103；第一视觉模块架101安装在第一支撑块33上，第一视觉模块广角镜头102及第一视觉模块wifi拓展版103设于第一视觉模块架101上；第一视觉模块广角镜头102和第一视觉模块wifi拓展版103均为市面上可直接购买的产品，具体结构和原理在此不再进行赘述。
65.其中第二支撑块7上设有第二视觉模块，该第二视觉模块用于收集第二支撑块7距离地面的高度以及第二支撑块7与树皮之间的距离信息，具体的，该第二视觉模块包括第二视觉模块架104、第二视觉模块广角镜头105及第二视觉模块wifi拓展版106；第二视觉模块架104安装在第二滑块63侧部，该第二视觉模块广角镜头105和第二视觉模块wifi拓展版106设于第二视觉模块架104上，该第二视觉模块广角镜头105和第二视觉模块wifi拓展版106均为市面上可直接购买的产品，具体结构和原理在此不再进行赘述。
66.其中第二支撑块7上还设有二维码模块10，该二维码模块10用于识别橡胶树上的编号，每棵橡胶树上的编号对应该棵橡胶树的割胶轨迹以及割胶盆431的摆放位置；具体的，该二维码模块10包括二维码模块架107和二维码识别扫描器108；该二维码模块架107安装在第二支撑块7上，该二维码识别扫描器108设于该二维码模块架107上，该二维码识别扫描器108为市面上可直接购买的产品，具体结构和原理在此不再进行赘述。
67.本发明还配合设置相应的控制器等控制结构，控制器将各视觉模块、二维码模块收集的信号反馈给控制器，控制器再将相应指令送达各驱动件，完成相应动作，具体实施均为现有技术，在此不再进行赘述。
68.一种橡胶收割胶设备的使用方法，包括如下步骤：
69.步骤一为识别橡胶树二维码：启动驱动电机94，橡胶收割胶设备移动至橡胶树前，通过第二支撑块7上的第二视觉模块寻找每棵树上独特的二维码，并通过二维码模块10扫描橡胶树上的二维码获取橡胶树的编号，进而可获得该棵橡胶树的割胶轨迹及割胶盆431
摆放的位置。
70.步骤二为收胶：启动驱动电机94将橡胶收割机移动到每棵树的对应位置，驱动第四驱动件44使一对抓爪43中的两个爪子相互远离后，使第二支撑块7抬升到二维码模块10获得割胶盆431所在位置的对应高度，使两个爪子对准割胶盆431，再次第四驱动件44使两个爪子相互靠近，抓紧割胶盆431，驱动第一驱动件51使移动件2沿着弧形槽11移动，使得割胶盆431位于收胶桶81的正上方，驱动连接件83上第五驱动件84打开收胶桶盖82，驱动第三驱动件42使一对抓爪43向下摆动，进而割胶盆431中的橡胶会依靠重力流入收胶桶81中，等待一会后再驱动第六驱动件87，第六驱动件87带动刮胶板86将割胶盆431壁上的橡胶刮下，收胶完成后，将割胶盆431放置回原位，驱动连接件83上第五驱动件84关闭收胶桶盖82，为橡胶储存提供密闭条件。
71.步骤三为割胶：启动驱动电机94将橡胶收割机移动到橡胶树的对应位置处，驱动第一驱动件51在移动件2的带动下使得割胶刀32对准割胶起始点，通过第一支撑块7上的第一视觉模块检测割胶刀32距离树皮的距离，并通过驱动电机94调整收割机与橡胶树之间的距离，驱动第一驱动件51同时驱动第二驱动件64使得割胶刀32绕橡胶树进行圆周且向上的运动，每次在不移动收割机的情况下可绕树干割胶70
°
，如若割胶范围大于70
°
，重新定位收割机，重复上述步骤即可。
72.割胶操作完成后，橡胶收割胶设备移动至下一棵橡胶树重复上述步骤。
73.显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。