技术特征：
1.一种具有回收功能的畜禽舍粪污自动识别定点消杀机器人，其特征在于：它包括行走装置、安装在行走装置上的控制系统、粪污识别系统、清洁系统、消毒系统、回收系统及机械臂(1)，其中，所述行走装置包括车体(2)以及驱动车体(2)行走的驱动装置；机械臂(1)的一端与车体(2)之间为转动连接，机械臂(1)的另一端固装有清洁保护罩(3)；所述清洁系统包括清水箱(4)、连通固接在清水箱(4)一端的水泵(5)、安装在清洁保护罩(3)上的水喷头(6)以及连接在水喷头(6)与水泵(5)之间的第一连接管路(7)；所述消毒系统包括消毒液箱(8)、连通固接在消毒液箱(8)一端的消毒液泵(9)、安装在清洁保护罩(3)上的消毒液喷头(10)以及连接在消毒液喷头(10)与消毒液泵(9)之间的第二连接管路(11)；所述回收系统包括污水箱(12)、连通固接在污水箱(12)一端的吸污泵(13)以及两端分别与吸污泵(13)及清洁保护罩(3)连通的回收管道(14)；所述粪污识别系统将采集到的信息以数据的形式传输给所述控制系统，通过控制系统控制行走装置、清洁系统、消毒系统、回收系统及机械臂(1)的动作。2.根据权利要求1所述的具有回收功能的畜禽舍粪污自动识别定点消杀机器人，其特征在于：所述回收管道(14)、所述第一连接管路(7)及所述第二连接管路(11)均埋设在机械臂(1)内，第一连接管路(7)上靠近水喷头(6)的一端部及第二连接管路(11)上靠近消毒液喷头(10)的一端部均埋设在清洁保护罩(3)的侧壁内。3.根据权利要求1或2所述的具有回收功能的畜禽舍粪污自动识别定点消杀机器人，其特征在于：回收管道(14)上靠近清洁保护罩(3)的一端内部安装有粪污绞碎装置(15)。4.根据权利要求3所述的具有回收功能的畜禽舍粪污自动识别定点消杀机器人，其特征在于：清洁保护罩(3)内部固装有污水导流板(16)，且所述污水导流板(16)朝向回收管道(14)倾斜布置。5.根据权利要求1所述的具有回收功能的畜禽舍粪污自动识别定点消杀机器人，其特征在于：所述粪污识别系统包括深度摄像头(17)及雷达(18)，所述深度摄像头(17)安装在车体(2)顶端，所述雷达(18)安装在车体(2)的前端。6.根据权利要求1所述的具有回收功能的畜禽舍粪污自动识别定点消杀机器人，其特征在于：所述车体(2)包括主架体以及安装在主架体底端且两两相对布置的四个滚轮，所述驱动装置包括对应安装在相对布置的两个滚轮上的驱动电机以及对应安装在两个驱动电机上的电机驱动模块。7.根据权利要求1所述的具有回收功能的畜禽舍粪污自动识别定点消杀机器人，其特征在于：机械臂(1)的一端铰接有底座(19)，所述底座(19)转动安装在车体(2)上，所述底座(19)上安装有第一舵机(20)及两个第二舵机(21)，其中第一舵机(20)控制底座(19)转动，两个第二舵机(21)对称布置在机械臂(1)的两侧，控制机械臂(1)动作。8.根据权利要求1所述的具有回收功能的畜禽舍粪污自动识别定点消杀机器人，其特征在于：所述车体(2)上还安装有音乐播放系统(22)。9.根据权利要求1、2、4、5、6、7或8所述的具有回收功能的畜禽舍粪污自动识别定点消杀机器人，其特征在于：车体(2)上还安装有电池(23)。
10.一种采用上述权利要求1～9中任一权利要求所述机器人的畜禽舍内粪污自动识别定点消杀方法，其特征在于：它包括如下步骤：步骤一、将机器人置于待清洁的畜禽舍内，启动开关，粪污识别系统开始工作，机械臂(1)回归到预定位置；步骤二、按照实际要求，通过软件系统远程设定或者通过机器人自带触摸屏设定机器人行走的路线、清洁次数以及清理模式等信息；步骤三、控制机器人开始按照预定路线行走、避障，检测污点；步骤四、在检测到污点时，控制系统会计算出污点的具体位置并控制机械臂(1)准确到达污点处，清洁保护罩(3)将污点扣住，此时水泵(5)控制系统启动，清水箱(4)中的水经水泵(5)加压后通过锥形喷嘴喷到污点上，废水以及污点沿墙面滑落到污水导流板(16)上，依靠污水导流板(16)的倾斜角以及污水箱(12)前部的吸污泵(13)将污水吸到粪污绞碎装置(15)前，大块的污点经粪污绞碎装置(15)绞碎以后通过机械臂(1)内部回收管道(14)回收到污水箱(12)内；步骤五、在清理完一处污点后，机械臂(1)回到原定位置，自动巡检功能启动，继续巡检下一处，以此类推，直至整个路线全部走完、墙面全部检测完毕后停止运动；步骤六、当清理完整个墙面时，深度摄像头(17)将停止对墙体污点的扫描，并自动进入倾倒模式，机器人自主到达排污点，倾倒污水箱(12)内的废水。
技术总结
一种具有回收功能的粪污自动识别定点消杀机器人及消杀方法，属于畜牧养殖设备技术领域。本发明解决了现有的消杀设备简陋、效率低、能耗高以及清洁不彻底的问题。清洁系统包括清水箱、水泵、水喷头以及第一连接管路；消毒系统包括消毒液箱、连通固接在消毒液箱一端的消毒液泵、安装在清洁保护罩上的消毒液喷头以及连接在消毒液喷头与消毒液泵之间的第二连接管路；回收系统包括污水箱、连通固接在污水箱一端的吸污泵以及两端分别与吸污泵及清洁保护罩连通的回收管道；粪污识别系统将采集到的信息以数据的形式传输给所述控制系统，通过控制系统控制行走装置、清洁系统、消毒系统、回收系统及机械臂的动作。统及机械臂的动作。统及机械臂的动作。
技术研发人员：谢秋菊 王鸿君 于海明 林美 包军 刘洪贵 秦伟秦 冯耀峰 柯小康 郑萍 张继成 刘文洋 王晓晨 郑书朋
受保护的技术使用者：东北农业大学
技术研发日：2021.07.22
技术公布日：2021/11/23