一种全地形水果采摘装置

1.本发明涉及水果采摘技术领域，尤其涉及一种全地形水果采摘装置。


背景技术：

2.随着科技时代的高速发展以及人们对美好生活需求的进一步提高，饭后水果的需求量大幅增加，为了满足人们需求，水果种植面积也在随之不断变大。但目前水果采摘主要是采用剪刀辅助人工采摘，在采摘过程中还要两人配合，一人采摘一人收集，劳动强度较大，效率较低，采摘时费时费力，还使人疲惫不堪。对于距地面两米以上的果树往往需要借助爬凳或者短梯，不仅采摘不便，还会给采摘人员带来坠落的风险，而且由于从事农业生产的人数减少以及近年来人口老龄化趋势的不断加剧，单纯的人力采摘已不能满足人们对于水果产量以及水果质量的需求。
3.综上可知，现有技术在实际使用上显然存在不便与缺陷，所以有必要加以改进。


技术实现要素：

4.针对上述的缺陷，本发明的目的在于提供一种全地形水果采摘装置，其结构简单，使用方便，不仅能够适应户外的复杂地形，行进稳定性强，还能对水果进行快速柔和的夹持摘取，而且夹取组件能够停止在调节范围内的任意地点，调节方式简单快速。
5.为了实现上述目的，本发明提供一种全地形水果采摘装置，包括：行进组件，其包括底架和履带轮，所述底架两侧均设有可旋转的履带轮，所述履带轮下方设有两个转动连接底架的支撑轮，所述履带轮与所述支撑轮间连接有履带；调节组件，其包括支撑板和转盘，所述支撑板设于所述底架上方，所述支撑板上设有内齿环，所述支撑板的顶面转动设有转盘，所述转盘上架设有第二驱动件，所述第二驱动件连接有穿过转盘的转轴，所述转轴上转动设有啮合连接内齿环的齿轮，所述齿轮上设有第一内棘齿，所述转轴上设有第一棘爪，所述转盘上转动连接有第一连杆，所述第一连杆上设有锥齿轮，所述转轴上转动设有半锥齿轮，所述半锥齿轮上设有第二内棘齿，所述转轴上设有第二棘爪，所述第一内棘齿和所述第二内棘齿的方向相反；夹取组件，其设于所述第一连杆的顶端。
6.根据本发明的全地形水果采摘装置，所述夹取组件包括夹取座和第三驱动件，所述夹取座上铰接若干第一连接板，所述第一连接板远离所述夹取座的一端铰接第二连接板，所述第一连接板的中部铰接第五连接板，所述第五连接板铰接第三连接板，所述第三连接板的两端分别铰接第六连接板和第四连接板，所述第四连接板和所述第六连接板铰接第七连接板，所述夹取座内设有所述第三驱动件，所述第三驱动件连接线轴，所述线轴上设有若干连绳，所述连绳连接所述第一连接板。
7.根据本发明的全地形水果采摘装置，所述线轴上设有若干线槽，所述线槽与所述连绳一一对应。
8.根据本发明的全地形水果采摘装置，所述底架上设有若干连接架，所述连接架上转动设有三角形轮毂。
9.根据本发明的全地形水果采摘装置，所述底架上设有两个安装座，所述安装座内均设有第一驱动件，所述第一驱动件连接所述履带轮。
10.根据本发明的全地形水果采摘装置，所述底架上设有架板，所述架板上设有收集组件，所述收集组件包括收集箱和管道，所述收集箱设于所述架板上，所述收集箱上设有管道，所述管道的顶端延伸至所述支撑板的一侧，所述管道的顶端与所述支撑板之间连接有第二连杆。
11.根据本发明的全地形水果采摘装置，所述收集箱内设有隔板，所述隔板的顶端设有导板。
12.根据本发明的全地形水果采摘装置，所述第五连接板、所述第六连接板和所述第七连接板的内侧侧壁上均设有弹性垫。
13.根据本发明的全地形水果采摘装置，所述履带的外表面设有防滑纹。
14.本发明的目的在于提供一种全地形水果采摘装置，通过设置行进组件，采用类三角形的履带，大大增强装置的抓地力和行进稳定性；通过设置夹取组件，能够对水果进行夹持摘取，而且夹取方式柔和，能够避免损伤水果的外皮；通过设置调节组件，能够对夹取组件的的位置进行调整，调整方式简单快捷，而且能够使夹取组件停止在调节范围内的任意地点；通过设置收集组件，能够对采摘下的水果进行收集，避免水果碰撞影响其外观和口感。综上所述，本发明的有益效果为：不仅能够适应户外的复杂地形，行进稳定性强，还能对水果进行快速柔和的夹持摘取，而且夹取组件能够停止在调节范围内的任意地点，调节方式简单快速。
附图说明
15.图1是本发明结构示意图；
16.图2是行进组件结构示意图；
17.图3是履带结构示意图；
18.图4是履带轮正视图；
19.图5是底架结构示意图；
20.图6是转盘处结构示意图；
21.图7是夹取组件结构示意图；
22.图8是线轴处结构示意图；
23.图9是收集箱结构示意图；
24.图10是防护壳结构示意图；
25.在图中：1-行进组件，11-底架，111-固定杆，112-连接架，113-安装座，12-三角形轮毂，13-支撑轮，14-履带轮，15-履带，16-防护壳，17-架板，2-调节组件，21-支撑板，211-支撑杆，212-内齿环，22-转盘，221-连接轴，23-第一连杆，231-锥齿轮，24-第二驱动件，241-转轴，242-半锥齿轮，243-齿轮，25-固定架，3-夹取组件，31-夹取座，32-第一连接板，33-第二连接板，34-第三连接板，35-第四连接板，36-第五连接板，37-第六连接板，38-第七连接板，39-第三驱动件，391-线轴，392-线槽，393-连绳，4-收集组件，41-管道，42-第二连杆，43-收集箱，431-隔板，432-导板。
具体实施方式
26.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
27.参见图1～图10，本发明提供了一种全地形水果采摘装置，包括行进组件1、调节组件2、夹取组件3和收集组件4。
28.参见图1～图5，行进组件1包括底架11、固定杆111、安装座113、支撑轮13、履带轮14、履带15和架板17，底架11内固定有两个安装座113，安装座113内安装有第一驱动件(图中未画出)，第一驱动件连接有履带轮14，底架11靠近履带轮14的侧壁向下弯折并固接有两个固定杆111，固定杆111上均固接有支撑轮13，两个支撑轮13与履带轮14间连接有履带15，当第一驱动件带动履带轮14旋转时，通过履带轮14与履带15的配合使装置行进，采用类三角形方式，大大增强行进组件1的抓地力和行进稳定性。底架11顶面固定有架板17，调节组件2设于架板17上。
29.参见图1和图6，调节组件2包括支撑板21、支撑杆211、内齿环212、转盘22、连接轴221、第一连杆23、锥齿轮231、第二驱动件24、转轴241、半锥齿轮242、齿轮243和固定架25。支撑板21设于架板17上方，支撑板21与架板17间连接有若干支撑杆211。支撑板21上固接有内齿环212，支撑板21上通过轴承转动连接有连接轴221，连接轴221顶端固接有转盘22，转盘22顶面设有固定架25，固定架25上方安装有第二驱动件24，第二驱动件24连接有向下穿过转盘22的转轴241，转轴241底端通过轴承转动连接有齿轮243，齿轮243与内齿环212啮合，齿轮243上设有第一内棘齿，转轴241上铰接有与第一内棘齿配合的第一棘爪，当转轴241带动齿轮243旋转时，通过齿轮243与内齿环212的配合能够使转盘22旋转。转盘22上设有铰接座，铰接座上铰接有第一连杆23，靠近第二驱动件24的铰接座上穿设有第三连杆，第三连杆一端固接第一连杆23，第三连杆固接锥齿轮231，转轴241上通过轴承转动连接有能与锥齿轮231配合的半锥齿轮242，半锥齿轮242上设有第二内棘齿，转轴241上设有与第二内棘齿配合的第二棘爪，第二内棘齿和第一内棘齿的方向相反，当半锥齿轮242与锥齿轮231配合时，转轴241旋转能够带动第一连杆23旋转，当半锥齿轮242不与锥齿轮231配合时，第一连杆23在重力作用下自动复位。
30.参见图1、图7和图8，夹取组件3包括夹取座31、第一连接板32、第二连接板33、第三连接板34、第四连接板35、第五连接板36、第六连接板37、第七连接板38、第三驱动件39、线轴391和连绳393。夹取座31安装于第一连杆23顶端，夹取座31顶部铰接若干第一连接板32，第一连接板32中部铰接夹取座31，第一连接板32远离夹取座31中心的一端铰接第二连接板33，第一连接板32中部铰接第五连接板36，第五连接板36顶端铰接第三连接板34，第三连接板34为l型板，第五连接板36铰接第三连接板34较短一侧的端点，第二连接板33铰接第三连接板34较长一侧的端点，第三连接板34较短一侧的端点铰接有第六连接板37，第三连接板34较长一侧的端点铰接第四连接板35，第四连接板35和第六连接板37的顶端铰接第七连接板38的同一端，第四连接板35与第七连接板38的铰接点和第六连接板37与第七连接板38的铰接点之间存在一定间距。第一连接板32靠近夹取座31中心的一端连接有连绳393，夹取座31内固定有第三驱动件39，第三驱动件39连接有线轴391，当第三驱动件39带动线轴391旋转收紧连绳393时，连绳393带动第一连接板32转动从而使夹取组件3将水果夹住。
31.参见图1和9，收集组件4包括管道41、第二连杆42和收集箱43、管道41与夹取组件3配合，管道41为软管且其内壁固定有弹性海绵，管道41顶端固接有第二连杆42，第二连杆42另一端固接支撑板21，管道41另一端延伸入收集箱43内，管道41固接收集箱43，收集箱43卡接于架板17上，采摘下的水果能够通过管道41进入收集箱43中。
32.参见图1和图2，优选的是，底架11上固接有若干向下延伸的连接架112，连接架112上转动设有三角形轮毂12，三角形轮毂12底端与履带15底面平齐，能够增强行进组件1的稳定性。
33.参见图1和图10，优选的是，履带15外侧设有防护壳16，防护壳16与底架11栓接，能够避免杂物影响行进组件1运行。
34.参见图3，优选的是，履带15外侧设有防滑纹，能够避免履带15打滑。
35.参见图7，优选的是，第五连接板36、第六连接板37和第七连接板38的内侧侧壁上均固定有弹性垫，能够避免夹取时损伤水果表皮。
36.参见图6和图8，优选的是，第一驱动件、第二驱动件24和第三驱动件39均为电机，能为装置运行提供充足动力。
37.参见图8，优选的是，线轴391上设有若干线槽292，连绳393与线槽392一一对应，能够避免连绳393打结。
38.参见图9，优选的是，收集箱43内固定有隔板431，隔板431顶端固定有导板432，导板432材质为软橡胶，能够避免水果之间碰撞影响外观和口感。
39.本发明在实施过程中：第一驱动件启动，带动履带轮14旋转，履带轮14带动履带15转动从而控制本装置行进，本装置到达合适位置后，第一驱动件停止运行。第二驱动件24启动，当转轴241正转时，齿轮243旋转，半锥齿轮242不旋转，通过齿轮243与内齿环212的啮合带动转盘22旋转；当转轴241反转时，齿轮243不旋转，半锥齿轮242旋转，在半锥齿轮242和锥齿轮231的啮合带动第一连杆23转动，第一连杆23将夹取组件3移动至待采摘的水果处。第三驱动件39启动，带动线轴391旋转，连绳393收紧使夹紧组件3将水果夹住摘下。转轴241再次正转，使转盘22复位，转轴241反转，当半锥齿轮242旋转时不与锥齿轮231啮合时，第一连杆23复位。第三驱动件39带动线轴391反转，连绳393放松使夹取组件3松开水果，水果掉入管道41并随着管道41进入收集箱43中。
40.本发明提供了一种全地形水果采摘装置，通过设置行进组件，采用类三角形的履带，大大增强装置的抓地力和行进稳定性；通过设置夹取组件，能够对水果进行夹持摘取，而且夹取方式柔和，能够避免损伤水果的外皮；通过设置调节组件，能够对夹取组件的的位置进行调整，调整方式简单快捷，而且能够使夹取组件停止在调节范围内的任意地点；通过设置收集组件，能够对采摘下的水果进行收集，避免水果碰撞影响其外观和口感。综上所述，本发明的有益效果为：不仅能够适应户外的复杂地形，行进稳定性强，还能对水果进行快速柔和的夹持摘取，而且夹取组件能够停止在调节范围内的任意地点，调节方式简单快速。
41.当然，本发明还可有其它多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员当可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。