一种鱼类养殖池清理系统及应用

1.本发明属于清理机器技术领域，尤其是一种鱼类养殖池清理系统及应用。


背景技术：

2.鱼类养殖池内壁易附着污物，易滋生病原微生物，导致养殖池内的鱼患病。目前清理养鱼类养殖池内壁完全依赖人工清理，即清理工人穿防水叉裤进入池内，用长柄刷子对池底、池内壁进行清理。人工清理劳动强度大、耗时长，且清洗过程易因水泥池底湿滑而摔伤或溺水；第二，人工清洗过程易损伤鱼体，造成鱼体继发感染疾病；第三，人工清洗下来的池壁污物悬浮在水中，不仅污染循环水养殖水体，也增大了污物与养殖鱼接触的机会。而污物中的病原体则增加了养殖鱼染病的机率。
3.因此，亟需一种或几种新的鱼类养殖池清理系统。
4.通过检索，尚未发现与本发明专利申请相关的专利公开文献。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于克服现有技术的不足之处，提供一种鱼类养殖池清理系统及应用。
6.本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
7.一种鱼类养殖池清理系统，所述系统包括轨道、平移升降装置和清理机器人，所述轨道沿水平方向设置，该轨道设置于鱼类养殖系统的上方，鱼类养殖系统设置多个，每个鱼类养殖系统包括多个相邻设置的鱼类养殖池，所述平移升降装置与轨道相连接设置，该平移升降装置能够在轨道上沿水平方向来回移动，所述清理机器人与平移升降装置可拆卸相连接设置，该清理机器人能够在鱼类养殖池的池底上移动，清理池底和/或池内壁的污物，所述平移升降装置能够带动清理机器人沿轨道在多个鱼类养殖池之间移动，且该平移升降装置能够带动清理机器人沿竖直方向下降、上升，当平移升降装置带动清理机器人下降至池底时，清理机器人能够与平移升降装置分离设置，清理机器人能够在池底移动，清理池底和池内壁的污物，当清理结束后，清理机器人能够与平移升降装置相连接设置，平移升降装置带动清理机器人上升至池体上方，然后沿轨道移动至下一个鱼类养殖池。
8.进一步地，所述系统采用uwb定位原理控制平移升降装置在轨道上的运转；基于plc技术，采用同步开关控制平移升降装置的运转；采用电磁波定位和二维平面坐标系结合，控制清理机器人在鱼类养殖池底部的行进路线。
9.进一步地，所述轨道设置为双向轨道，平移升降装置能够沿轨道自由来回移动；或者，所述鱼类养殖池为鱼类养殖水泥池；或者，所述鱼类养殖系统包括8-10个相邻设置的鱼类养殖池。
10.进一步地，所述平移升降装置包括电动葫芦和平移升降平台，所述电动葫芦与平移升降平台相连接设置，电动葫芦与轨道相连接设置，该电动葫芦能够沿轨道来回滑动，所述平移升降平台能够与清理机器人可拆卸连接设置，电动葫芦能够带动平移升降平台和清
理机器人沿轨道滑动；
11.或者，所述平移升降平台包括清理机器人安装箱，该清理机器人安装箱内呈中空设置，该中空内部能够盛装清理机器人，该清理机器人安装箱包括设置在其底部的多孔底板，该多孔底板上间隔设置有多个通气孔，通气孔沿竖直方向设置。
12.进一步地，所述清理机器人包括池底表面清理装置、池内壁清理装置、机械臂和履带，所述履带沿水平方向设置，所述池底表面清理装置下方与履带相连接设置，履带能够带动池底表面清理装置、池内壁清理装置和机械臂移动，所述池内壁清理装置通过机械臂与池底表面清理装置相连接设置；所述池底表面清理装置能够对鱼类养殖池的池底污物进行清理，所述池内壁清理装置能够对鱼类养殖池的池内壁污物进行清理。
13.进一步地，所述机械臂为六轴机械臂，臂展1.5m，且能够负载池内壁清理装置的重量。
14.进一步地，所述池底表面清理装置包括第一抽水机、第一滤水器、池底表面清理刷头，第一抽水机与第一滤水器相连通设置，第一滤水器设置于第一抽水机上方，第一滤水器能够过滤进入其中的污水，第一抽水机的下部相连接设置有抽水口，抽水口靠近池底表面清理刷头设置，池底表面清理刷头间隔设置多个，该池底表面清理刷头能够同向转动且能够洗刷池底污物；第一抽水机的下底面与履带相连接设置；
15.所述池内壁清理装置包括第二抽水机、第二滤水器、内壁清理刷头，第二抽水机通过机械臂与第一抽水机相连接设置，第二抽水机与第二滤水器相连通设置，第二滤水器设置于第二抽水机上，第二抽水机上设置有抽水口，抽水口靠近内壁清理刷头设置，内壁清理刷头间隔设置多个，该内壁清理刷头能够同向转动且能够洗刷池壁污物。
16.进一步地，所述池底表面清理装置、池内壁清理装置均为防水装置；
17.或者，所述池底表面清理刷头外的第一抽水机上相连接设置有多孔海绵层，该多孔海绵层的下表面与池底表面清理刷头的下表面相齐平设置，所述内壁清理刷头外的第二抽水机上也相连接设置有多孔海绵层，该多孔海绵层的下表面与内壁清理刷头的下表面相齐平设置；
18.或者，所述第一滤水器、第二滤水器采用多层过滤，所述第一滤水器、第二滤水器可拆卸设置有过滤槽；
19.或者，所述系统还包括流量检测装置，所述流量检测装置设置有两个，池底表面清理装置、池内壁清理装置均相连接设置一个流量检测装置。
20.进一步地，所述系统还包括等待区、充电区和清理消毒区，所述充电区设置有充电装置，所述充电装置设置在轨道上，且充电装置能够进行充电，所述清理消毒区设置有消毒池和清水池，所述消毒池、清水池设置于轨道正下方；当清理机器人不工作时处在等待区域内，当开始工作时，清理机器人前往养殖池清理，清理完毕后又回等待区，在清理完一个养殖池之后，平移升降装置会带动清理机器人到达清理消毒区，消毒池能够对清理机器人进行全面消毒，可防止养殖池中的病原由清理机器人传播，消毒后的清理机器人进入清水池，清水池能够对清理机器人进行全面清洗，洗净清理机器人残留的消毒液，清理机器人每清理完一个养殖池都对其进行检测，确认各项功能正常后再清理下一个养殖池；当清理机器人没电时，前往充电区充电。
21.如上所述的鱼类养殖池清理系统在鱼类养殖池清理方面中的应用。
22.本发明取得的优点和积极效果为：
23.1、本系统包括轨道、平移升降装置和清理机器人，在使用时，通过平移升降装置带动清理机器人下降至池底，清理机器人离开平移升降装置，然后清理机器人在池底移动，清理池底和池内壁的污物，当清理结束后，清理机器人回到平移升降装置处并与其相连接设置，平移升降装置带动清理机器人上升至池体上方，然后沿轨道移动至下一养殖池。通过在鱼类养殖池上方铺设轨道，通过平移升降装置带着清理机器人实现对每个养殖池的清理。本系统减轻了人工劳动量，提高了清理效率，保护了养殖鱼类，平移升降装置与轨道配合使用可使清洁机器人在多个鱼类养殖池中移动，实现养殖车间大规模作业，提高了清理效率。
24.2、本系统的平移升降装置包括电动葫芦和平移升降平台，通过在鱼类养殖池上方铺设轨道，通过电动葫芦带着机器人实现对每个养殖池的清理，电动葫芦的结构简单，安装及拆卸方便，提高了工作效率，降低了生产成本，给生产带来了极大的便利。
25.3、本系统的平移升降平台设置有多个通气孔，通气孔沿竖直方向设置，当载有清理机器人的平移升降平台在进入水下的过程中，清理机器人能够产生水流，水流通过下方的多孔底板吹到水下，使鱼类感知到有物体下落而躲避，防止平台下落伤到鱼类。
26.4、本系统的清理机器人的池底表面清理装置能够对鱼类养殖池的池底污物进行清理，池内壁清理装置能够对鱼类养殖池的池内壁污物进行清理，履带作为清理机器人移动的动力来源，履带能够带动池底表面清理装置进行池底污物的清理，履带和机械臂能够带动池内壁清理装置对池内壁污物进行清理，该清理机器人能够同时进行池底及池内壁污物的清理，提高了工作效率，大大降低了人工成本，实现了大规模鱼类养殖车间的流水化作业。
27.5、本系统的机械臂为六轴机械臂，臂展1.5m左右，且能够负载池内壁清理装置的重量，六轴机械臂活动灵活，能从多角度清理池壁，提高了工作效率，给使用带来了便利。
28.4、本系统的池底表面清理装置包括抽水机、滤水器、刷头，刷头旋转将池底、池壁的污物刷下来，经抽水机至过滤器过滤，滤出的水直接排入养殖池，实现了在养殖池内对池水的初步过滤作用，刷头清理池底、池内壁污物时，刷头同向转动形成的涡流带动污物进入抽水机，污物被过滤器截留，水经过过滤器流出，排回养殖池中。本系统清洁力强，实现"边扫边抽"、“边抽边滤”，在养殖水体内实现对池水的初步过滤。
29.5、本系统在工作时，池底表面清理刷头外的第一抽水机上相连接设置有多孔海绵层，内壁清理刷头外的第二抽水机上也相连接设置有多孔海绵层，设置的多孔海绵层能够防止刷头在清理过程中损伤鱼体，也可以防止旋转的刷头伤到具有伏底习性的鱼类，扫起来的污物再通过内部的抽水机抽走，使污物进入内部的过滤装置。
30.6、本系统设置有等待区、充电区和清理消毒区，清理机器人通过平移升降平台的升降进出养殖池，当清理机器人从平移升降平台移出来后，开始从养殖池边缘对养殖池底部和内壁的污物进行清理，当机器人移动到池壁时，通过机械臂操控池内壁清理装置清理池内壁的污物，清理完成之后机械臂缩回，清理机器人回到平移升降平台里，通过平移升降装置上升至养殖池上方，沿轨道向消毒清理区方向移动，在消毒区消毒完毕后进入清理池，洗掉清理机器人表面的消毒液，再开始下一套养殖系统养殖池清理工作。本系统能够实现换池清理、清理机身，机械化、自动化程度高，适用于大规模鱼类养殖车间的流水作业。
31.7、本系统机械化程序高，适用于大规模鱼类养殖车间的流水作业，且能够保护鱼
体，对鱼类的影响较小。耗时短，轨道设计，在养殖池之间移动自如。清洁力强，实现“边扫边抽”、“边抽边滤”，在养殖水体内实现对池水的初步过滤。
附图说明
32.图1为本发明系统的一种结构连接示意图；
33.图2本发明系统可应用场所的一种实物照片图；
34.图3为图1中清理机器人与轨道、平移升降装置的一种结构连接示意图；
35.图4为图1中清理机器人的一种结构连接示意图；
36.图5为图4中清理机器人中池底表面清理装置的底部一种仰视示意图
37.图6为图1中清理机器人清理鱼类养殖池的一种工作结构连接示意图(省略履带)；
38.图7为图1中清理机器人在养殖池中的一种移动路线图；
39.图8为本发明中鱼类养殖车间养殖池清理装置控制流程图。
具体实施方式
40.下面结合实施例，对本发明进一步说明，下属实施例是叙述性的，不是限定性的，不能以下述实施例来限定本发明的保护范围。
41.具体实施例中所涉及的各种实验操作，均为本领域的常规技术，本文中没有特别注释的部分，本领域的普通技术人员可以参照本发明申请日之前的各种常用工具书、科技文献或相关的说明书、手册等予以实施。
42.一种鱼类养殖池清理系统，如图1至图3所示，所述系统包括轨道1、平移升降装置2和清理机器人7，所述轨道沿水平方向设置，该轨道设置于鱼类养殖系统24的上方，鱼类养殖系统设置多个，每个鱼类养殖系统包括多个相邻设置的鱼类养殖池6，所述平移升降装置与轨道相连接设置，该平移升降装置能够在轨道上沿水平方向来回移动，所述清理机器人与平移升降装置可拆卸相连接设置，该清理机器人能够在鱼类养殖池的池底21上移动，清理池底和/或池内壁19的污物，所述平移升降装置能够带动清理机器人沿轨道在多个鱼类养殖池之间移动，实现多个水池自由移动，且该平移升降装置能够带动清理机器人沿竖直方向下降、上升，当平移升降装置带动清理机器人下降至池底时，清理机器人能够与平移升降装置分离设置，清理机器人能够在池底移动，清理池底和池内壁的污物，当清理结束后，清理机器人能够与平移升降装置相连接设置，平移升降装置带动清理机器人上升至池体上方，然后沿轨道移动至下一个鱼类养殖池。本系统通过在鱼类养殖池上方铺设轨道，通过平移升降装置带着清理机器人实现对每个养殖池的清理。
43.本系统包括轨道、平移升降装置和清理机器人，在使用时，通过平移升降装置带动清理机器人下降至池底，清理机器人离开平移升降装置，然后清理机器人在池底移动，清理池底和池内壁的污物，当清理结束后，清理机器人回到平移升降装置处并与其相连接设置，平移升降装置带动清理机器人上升至池体上方，然后沿轨道移动至下一养殖池。通过在鱼类养殖池上方铺设轨道，通过平移升降装置带着清理机器人实现对每个养殖池的清理。本系统减轻了人工劳动量，提高了清理效率，保护了养殖鱼类，平移升降装置与轨道配合使用可使清洁机器人在多个鱼类养殖池中移动，实现养殖车间大规模作业，提高了清理效率。
44.在本实施例中，所述系统采用uwb定位原理控制平移升降装置在轨道上的运转；基
于plc技术，采用同步开关控制平移升降装置的运转；采用电磁波定位和二维平面坐标系结合，控制清理机器人在鱼类养殖池(如水泥池)底部的行进路线。在本系统的整体运转中还可以应用载重传感器、流速计和单片机等装置。本系统的自动化程序高，无需工作人员时刻盯着，大大地节约了人力物力，提高了工作效率。
45.进一步地，所述轨道设置为双向轨道，平移升降装置能够沿轨道自由来回移动，可使清理机器人在各个养殖池间自由移动，且移动耗时短，效率高。或者，所述鱼类养殖池的尺寸为6m
×
6m
×
1.5m及其它尺寸的养殖池。或者，所述鱼类养殖池为鱼类养殖水泥池；或者，所述鱼类养殖系统包括8-10个相邻设置的鱼类养殖池。
46.在本实施例中，所述平移升降装置包括电动葫芦3和平移升降平台4，所述电动葫芦与平移升降平台相连接设置，电动葫芦与轨道相连接设置，该电动葫芦能够沿轨道来回滑动，所述平移升降平台能够与清理机器人可拆卸连接设置，电动葫芦能够带动平移升降平台和清理机器人沿轨道滑动。
47.本系统的平移升降装置包括电动葫芦和平移升降平台，通过在鱼类养殖池上方铺设轨道，通过电动葫芦带着机器人实现对每个养殖池的清理，电动葫芦的结构简单，安装及拆卸方便，提高了工作效率，降低了生产成本，给生产带来了极大的便利。
48.进一步地，所述平移升降平台包括清理机器人安装箱(图中未标号)，该清理机器人安装箱内呈中空设置，该中空内部能够盛装清理机器人，该清理机器人安装箱包括设置在其底部的多孔底板5，该多孔底板上间隔设置有多个通气孔(图中未标号)，通气孔沿竖直方向设置，当载有清理机器人的平移升降平台在进入水下的过程中，在平移升降平台的底部还未落到池底时，清理机器人的底部抽水机反向抽水，目的是将吊篮降落下方的鱼赶走，以免平移升降平台下落压伤鱼体。
49.在本实施例中，如图4至图6所示，所述清理机器人包括池底表面清理装置14、池内壁清理装置10、机械臂11和履带15，所述履带沿水平方向设置，所述池底表面清理装置下方与履带相连接设置，履带能够带动池底表面清理装置、池内壁清理装置和机械臂移动，所述池内壁清理装置通过机械臂与池底表面清理装置相连接设置；所述池底表面清理装置能够对鱼类养殖池的池底污物进行清理，所述池内壁清理装置能够对鱼类养殖池的池内壁污物进行清理。
50.本系统的清理机器人的池底表面清理装置能够对鱼类养殖池的池底污物进行清理，池内壁清理装置能够对鱼类养殖池的池内壁污物进行清理，履带作为清理机器人移动的动力来源，履带能够带动池底表面清理装置进行池底污物的清理，履带和机械臂能够带动池内壁清理装置对池内壁污物进行清理，该清理机器人能够同时进行池底及池内壁污物的清理，提高了工作效率，大大降低了人工成本，实现了大规模鱼类养殖车间的流水化作业。
51.进一步地，所述机械臂为六轴机械臂，臂展1.5m左右，且能够负载池内壁清理装置的重量，六轴机械臂活动灵活，能从多角度清理池壁，提高了工作效率，给使用带来了便利。
52.在本实施例中，所述池底表面清理装置包括第一抽水机13、第一滤水器12、池底表面清理刷头18，第一抽水机与第一滤水器相连通设置，第一滤水器设置于第一抽水机上方，第一滤水器能够过滤进入其中的污水，第一抽水机的下部相连接设置有抽水口17，抽水口靠近池底表面清理刷头设置，池底表面清理刷头间隔设置多个，该池底表面清理刷头能够
同向转动且能够洗刷池底污物。第一抽水机的下底面与履带相连接设置。多个池底表面清理刷头同向转动形成的涡流带动污物进入第一抽水机，然后进入第一滤水器，污物被第一滤水器截留，水经过第一滤水器流出，排回鱼类养殖池中。
53.所述池内壁清理装置包括第二抽水机8、第二滤水器9、内壁清理刷头20，第二抽水机通过机械臂与第一抽水机相连接设置，第二抽水机与第二滤水器相连通设置，第二滤水器设置于第二抽水机上，第二抽水机上设置有抽水口(图中未示出)，抽水口靠近内壁清理刷头设置，内壁清理刷头间隔设置多个，该内壁清理刷头能够同向转动且能够洗刷池壁污物。多个内壁清理刷头同向转动形成的涡流带动污物进入第二抽水机，然后进入第二滤水器，污物被第二滤水器截留，水经过第二滤水器流出，排回鱼类养殖池中。
54.本系统的池底表面清理装置包括抽水机、滤水器、刷头，刷头旋转将池底、池壁的污物刷下来，经抽水机至过滤器过滤，滤出的水直接排入养殖池，实现了在养殖池内对池水的初步过滤作用，刷头清理池底、池内壁污物时，刷头同向转动形成的涡流带动污物进入抽水机，污物被过滤器截留，水经过过滤器流出，排回养殖池中。本系统清洁力强，实现"边扫边抽"、“边抽边滤”，在养殖水体内实现对池水的初步过滤。
55.进一步地，所述池底表面清理装置、池内壁清理装置均为防水装置，避免其在鱼类养殖池清理时发生损坏，保证了清理工作的正常进行，降低了生产成本，给使用带来了便利。
56.进一步地，所述池底表面清理刷头外的第一抽水机上相连接设置有多孔海绵层16，该多孔海绵层的下表面与池底表面清理刷头的下表面相齐平设置，所述内壁清理刷头外的第二抽水机上也相连接设置有多孔海绵层，该多孔海绵层的下表面与内壁清理刷头的下表面相齐平设置。较优地，所述多孔海绵为椭圆形打孔海绵。本系统在工作时，池底表面清理刷头外的第一抽水机上相连接设置有多孔海绵层，内壁清理刷头外的第二抽水机上也相连接设置有多孔海绵层，设置的多孔海绵层能够防止刷头在清理过程中损伤鱼体，也可以防止旋转的刷头伤到具有伏底习性的鱼类，扫起来的污物再通过内部的抽水机抽走，使污物进入内部的过滤装置。
57.进一步地，所述滤水器采用多层过滤，所述过滤器可拆卸设置有过滤槽。较优地，所述滤水器采用多层过滤棉，并可拆卸设置有一级污物槽和二级污物槽。本系统在养殖池工作时，清理下的池水及污物被抽水机抽到多层滤水器中，多层过滤器中的一级过滤棉，可过滤掉大颗粒的污物，使其滞留在一级过滤槽内，然后再经过多层滤棉，过滤掉其余较小的颗粒后直接排入原水体，实现养殖池污水的初步过滤，污物滞留在二级过滤槽内。
58.在本实施例中，所述系统还包括流量检测装置，所述流量检测装置设置有两个，池底表面清理装置、池内壁清理装置均相连接设置一个流量检测装置，当水流量低于设定值时，提示需要更换新的滤水器，清理机器人可以回到检查区，人工更换滤水器，如过滤棉。
59.在本实施例中，如图7所示，所述系统还包括等待区、充电区和清理消毒区(图中未示出)，所述充电区设置有充电装置，所述充电装置设置在轨道上，且充电装置能够进行充电，所述清理消毒区设置有消毒池22和清水池23，所述消毒池、清水池设置于轨道正下方；当清理机器人不工作时处在等待区域内，当开始工作时，清理机器人前往养殖池清理，清理完毕后又回等待区，在清理完一个养殖池之后，平移升降装置会带动清理机器人到达清理消毒区，消毒池能够对清理机器人进行全面消毒，可防止养殖池中的病原由清理机器人传
播，消毒后的清理机器人进入清水池，清水池能够对清理机器人进行全面清洗，洗净清理机器人残留的消毒液，清理机器人每清理完一个养殖池都对其进行检测，确认各项功能正常后再清理下一个养殖池；当清理机器人没电时，前往充电区充电。
60.较优地，在清理消毒区，清理机器人会检验污物槽容量是否不足，一级污物槽和二级污物槽均可在污物达到一定量时弹出，倒出污物并在清水池中清理干净，然后缩回；过滤棉可替换，需要人工定期更换。
61.本系统设置有等待区、充电区和清理消毒区，清理机器人通过平移升降平台的升降进出养殖池，当清理机器人从平移升降平台移出来后，开始从养殖池边缘对养殖池底部和内壁的污物进行清理，当机器人移动到池壁时，通过机械臂操控池内壁清理装置清理池内壁的污物，清理完成之后机械臂缩回，清理机器人回到平移升降平台里，通过平移升降装置上升至养殖池上方，沿轨道向消毒清理区方向移动，在消毒区消毒完毕后进入清理池，洗掉清理机器人表面的消毒液，再开始下一套养殖系统养殖池清理工作。本系统能够实现换池清理、清理机身，机械化、自动化程度高，适用于大规模鱼类养殖车间的流水作业。
62.本发明鱼类养殖池清理系统的一种工作方法及原理，可以如下：
63.1、在养殖车间(例如约8-12个养殖水泥池)上方铺设轨道，按需求使电动葫芦在轨道上滑到特定水泥池上方，平移升降平台下降，将平台上的清理机器入放到水泥池中，清理机器人配有的抽水机在进入水下的过程中倒转，在平移升降平台的底部还未落到池底时，清理机器人的底部抽水机反向抽水，目的是将平移升降平台降落下方的鱼赶走，以免平移升降平台下落压伤鱼体。平台下落到池底后，清理机器人即可清理池底和池内壁。当清理机器人清理到池壁时，清理池壁的刷头在机械臂的操控下清理池壁，清理结束后，清理机器人回到平移升降平台上，电动葫芦转动将平移升降平台拉起，平移升降平台沿着轨道滑到下一个水泥池，同之前的方式继续清理下个水泥池。
64.清洗完一个水泥池后，清洗机器人回到消毒区消毒。消毒完毕后进入清洗池，洗掉机器人表面的消毒液，再开始下一套养殖系统水泥池清洗工作。
65.在清扫时，清理机器人上设置的打孔海绵可以防止旋转的清理刷头伤到具有伏底习性的鱼类，扫起来的污物再通过内部的抽水机抽走，使污物进入内部的过滤装置。
66.本系统节省了人工成本，实现了大规模鱼类养殖车间的流水化作业。
67.如图8所示，本发明鱼类养殖池清理系统的一种运行流程还可以如下：
68.系统启动，滑轮开始沿着导轨运行，通过超宽带定位技术到达养殖池上方，采用同步开关和可编程逻辑控制器控制绞车，绞车电机启动，将载着清洗机器人的平台下降到水面上，水泵通过浮球开关控制，当平台接触到水面时，水泵启动，开始喷水，目的是驱散鱼群，当平台下降到池底，浮球开关控制水泵停止工作，清洗机器人离开平台，到达落脚点，平台上装有的载重传感器感应到压力为零，控制绞车电机运行，使平台上升到原位。
69.机器人机械臂伸展、机械臂上装有的抽水泵和刷头运行，同时机器人主体的水泵和刷头开始运行。机器人在养殖池底的行进采用电磁波定位技术，先在水泥池的四周运行，进行池底和池壁的同步清洗，然后再清洗水泥池的中间部分的池底。
70.在清洗水泥池四周时，机器人的机械臂和底部主体一起运行，同时清理水泥池的池底和池壁，清洗完水泥池四周后，采用测距定位和单片机技术使机械臂停止工作并折叠收回，机器人主体部分的抽水泵和刷头继续运行，机器人按照编写好的程序向池中心做近
心运动，机器人运行到落脚点时，刚好将水泥池底全部清洗完毕，绞车控制平台下降到池底，机器人进入平台，绞车电机启动，使平台上升，滑轮开始沿着导轨运行，将清洗机器人运往下一个养殖水泥池。
71.在清洗机器人的抽水泵中装有流速计，用来检测水流速度是否减小，以便进行下一步操控。当流速计检测到水流速度变小后，判断机器人的抽水泵可能发生堵塞，机器人停止工作，将机械臂折叠收回，返回落脚点，绞车电机启动使平台下降到池底，机器人移动到平台上，载重传感器感应到重力增大，控制绞车运行，将平台上升到最高点。滑轮采用超宽带定位技术到达导轨上面的机器待命及故障处理区，同时触发警报系统，工人听到警报，及时处理故障、更换滤棉。故障解决后，滑轮再将平台运送到原来的养殖水泥池上方，绞车控制平台下降，机器人离开平台，到达落脚点，开始对水泥池进行清洗。
72.本发明的相关检测结果如下：
73.目前清理养鱼类养殖池内壁完全依赖人工清理，即清理工人穿防水叉裤进入池内，用长柄刷子对池底、池内壁进行清理。人工清理存在以下缺点：1)劳动强度大、耗时长，清洗一个水泥池至少需要30分钟；2)清洗工易因水泥池底湿滑而摔伤或溺水；3)清洗过程易损伤鱼体，造成鱼体继发感染疾病；4)清洗下的池壁污物悬浮在水中，污染养殖水体；5)污物中的病原体增加了养殖鱼染病的机率。
74.本发明系统完全避免了人工清洗水泥池的上述缺陷，具有以下优势：1)劳动强度小，清洗效率高，只需要1个人操作机器，清洗1个水泥池只需10分钟；2)操作者在池外操作，不会摔伤操作工；3)清洗头四周有柔软的海绵保护，不会损伤鱼体；4)清洗下的污物经多孔海绵层过滤，不会再进入池水；5)清洗下的污物留在多孔海绵上，避免了污物中的病原体感染养殖鱼。
75.尽管为说明目的公开了本发明的实施例，但是本领域的技术人员可以理解：在不脱离本发明及所附权利要求的精神和范围内，各种替换、变化和修改都是可能的，因此，本发明的范围不局限于实施例所公开的内容。