育苗柱形料导向机械手及其工作方法

育苗柱形料导向机械手及其工作方法
1.技术领域：本发明涉及一种育苗柱形料导向机械手及其工作方法。
2.

背景技术：
现代化的农林业生产不仅要求作物品种和技术的进步，更需要依靠先进的生产机械来实现，尽管我国农林业生产方式已逐步从人工操作向机械化作业转变，但真正应用于农林业生产的机械在先进性和自动化程度上还有着缺陷。
3.无纺布育苗容器成型机（如公开号cn2528212y、cn202335266u）作为新一代林业育苗技术发展的产物，是一个具有冲击力和影响力的工具，减少了工作人员繁重的制作任务，机械地进行自动生产，进一步降低整体成本，是具有十分重大现实意义的林业用具。
4.上述设备可以将育苗的基质包裹形成柱形条，并经过切割设备切断成固定长度（如5-10厘米的节段），从而形成育苗柱形料，以往育苗柱形料通过人工将其摆放到育苗盘（呈矩形盘状，其上矩形阵列有多个放置育苗柱形料的槽口）中，该工作的劳动量大，不利于自动化生产。
5.而后出现了一种能够承载育苗盘的工作台，该工作台能够驱使育苗盘在水平面内横、纵向移动，在育苗柱形料的竖向输出管道上设有一电磁控制阀，在工作台驱动育苗盘的某个空置的槽口位于竖向输出管道下出口正下方时，电磁控制阀开启，使竖向输出管道中的育苗柱形料下落，但由于电磁控制阀持续往复工作时，存在控制不灵敏，容易失灵的问题。
6.

技术实现要素：
鉴于上述存在的问题，本发明提出一种育苗柱形料导向机械手及其工作方法，该育苗柱形料导向机械手设计合理，有利于实现育苗柱形料的机械化下料控制。
7.本发明采用以下方案实现，本发明育苗柱形料导向机械手，其特征在于：包括能够固定安装在机架上的前夹板和后夹板，在前夹板和后夹板上设有中间的镂空通道，该镂空通道使前夹板和后夹板形成左侧定位部和右侧定位部，前夹板与后夹板相互之间平行间隔设置，且在它们的相对面之间设有活动板，位于左侧定位部内的活动板为左活动板，位于右侧定位部内的活动板为右活动板，所述左活动板和右活动板的下部伸入镂空通道内并分别与左夹块、右夹块固定连接，所述左活动板和右活动板上分别设有左导向斜槽、右导向斜槽，所述左导向斜槽内设有转动铰接在左侧定位部的前夹板和后夹板之间的左滑轮，所述右导向斜槽内设有转动铰接在右侧定位部的前夹板和后夹板之间的右滑轮，所述左活动板和右活动板的上端部连接在气缸伸缩杆的自由端上，所述气缸固定安装在位于左侧定位部和右侧定位部上端部的横向固定块上，所述镂空通道的下部设有用于育苗柱形料下落导向的导向通道，导向通道的两侧设有能够让左夹块或右夹块伸入的缝道。
8.进一步的，上述前夹板和后夹板的形状相同，其均包括对称的左侧半片和右侧半片，左侧半片和右侧半片的上端固定连接在横向固定块的两端上。
9.进一步的，上述前夹板与后夹板之间的间距通过若干个垫块支撑实现。
10.进一步的，上述左侧半片和右侧半片均包括下部的矩形板和上部的斜折板片。
11.进一步的，上述左活动板与右活动板的形状相同，两者对称设置，其均包括上部的直条板片和下部的扩大板片，所述左导向斜槽、右导向斜槽分别设在扩大板片上，左导向斜槽、右导向斜槽的端头为圆弧形。
12.进一步的，上述左夹块、右夹块均为由尼龙材料制成的长条形块，长条形块的背侧面设有以利于扩大板片嵌入固定的凹槽。
13.进一步的，上述直条板片的上端转动铰接在弯折杆的下端，两个的弯折杆的上端均与气缸伸缩杆的自由端相铰接。
14.进一步的，上述导向通道由四根整列布置的圆杆组成，四根圆杆的上、下部分别通过两个框架连接支撑固定，该框架包括两组对称设置的梯形折板片和穿设在梯形折板片上的多根支撑圆杆，支撑圆杆的内端与圆杆固定，梯形折板片的两侧部固定在左侧定位部、右侧定位部上，两根圆杆之间形成所述的缝道。
15.本发明育苗柱形料导向机械手的工作方法，其特征在于：其中育苗柱形料导向机械手包括能够固定安装在机架上的前夹板和后夹板，在前夹板和后夹板上设有中间的镂空通道，该镂空通道使前夹板和后夹板形成左侧定位部和右侧定位部，前夹板与后夹板相互之间平行间隔设置，且在它们的相对面之间设有活动板，位于左侧定位部内的活动板为左活动板，位于右侧定位部内的活动板为右活动板，所述左活动板和右活动板的下部伸入镂空通道内并分别与左夹块、右夹块固定连接，所述左活动板和右活动板上分别设有左导向斜槽、右导向斜槽，所述左导向斜槽内设有转动铰接在左侧定位部的前夹板和后夹板之间的左滑轮，所述右导向斜槽内设有转动铰接在右侧定位部的前夹板和后夹板之间的右滑轮，所述左活动板和右活动板的上端部连接在气缸伸缩杆的自由端上，所述气缸固定安装在位于左侧定位部和右侧定位部上端部的横向固定块上，所述镂空通道的下部设有用于育苗柱形料下落导向的导向通道，导向通道的两侧设有能够让左夹块或右夹块伸入的缝道；工作时，由前道工序加工获得的育苗柱形料通过导料管输入到导向通道中，此时由于气缸的伸缩杆处于收紧状态，在导向斜槽的作用下使左夹块、右夹块处于相对靠近的状态，即使位于导向通道中的育苗柱形料被两侧的左夹块和右夹块夹紧而不能下落；当需要育苗柱形料从导向通道的下端下落输出时，气缸驱动伸缩杆伸长，此时在导向斜槽的作用下使左夹块、右夹块处于相对远离的状态，即使位于导向通道中的育苗柱形料不能被两侧的左夹块和右夹块夹紧而下落，即完成下落的动作。
16.进一步的，上述左活动板和右活动板的背侧分别设有牵拉板，牵拉板的自由端垂直设有第一牵拉杆，所述左侧定位部和右侧定位部的前夹板上垂直设有第二牵拉杆，第一牵拉杆和第二牵拉杆之间设有牵拉弹性皮筋以收紧第一牵拉杆与第二牵拉杆的间距，在气缸伸缩杆伸长时，需要克服牵拉弹性皮筋的弹力才能驱使左活动板和右活动板往相背的方向移动，在气缸伸缩杆收缩时，该牵拉弹性皮筋的弹力能够收紧第一牵拉杆与第二牵拉杆的间距，从而确保使左活动板与右活动板、左夹块与右夹块相对靠近，以夹紧育苗柱形料不下落。
17.本发明育苗柱形料导向机械手设计合理，有利于实现育苗柱形料的机械化下料控制，控制稳定可靠。
18.附图说明：下面结合附图对本发明进一步说明；图1是本发明的立体构造示意图；图2是本发明的局部爆炸构造示意图；图3是图2的局部视图。
19.具体实施方式：下面结合附图和具体实施方式对本发明进一步说明。
20.本发明育苗柱形料导向机械手，包括能够固定安装在机架上的前夹板1和后夹板2，具体的，上述前夹板1和后夹板2的形状相同，其均包括对称的左侧半片17和右侧半片18，左侧半片和右侧半片的上端固定连接在横向固定块14的两端上；上述前夹板与后夹板之间的间距通过若干个垫块19支撑实现，该垫块19可以是圆柱块或方柱块；上述左侧半片和右侧半片均包括下部的矩形板20和上部的斜折板片21。
21.在前夹板1和后夹板2上设有中间的镂空通道3，该镂空通道使前夹板和后夹板形成左侧定位部和右侧定位部，前夹板与后夹板相互之间平行间隔设置，且在它们的相对面之间设有活动板，位于左侧定位部内的活动板为左活动板4，位于右侧定位部内的活动板为右活动板5，所述左活动板4和右活动板5的下部伸入镂空通道内并分别与左夹块6、右夹块7固定连接，具体的，上述左活动板4与右活动板5的形状相同，两者对称设置，其均包括上部的直条板片22和下部的扩大板片23，所述左导向斜槽8、右导向斜槽9分别设在扩大板片23上，左导向斜槽、右导向斜槽的端头为圆弧形。
22.左夹块6、右夹块7均为由尼龙材料制成的长条形块，长条形块的背侧面设有以利于扩大板片嵌入固定的凹槽24。
23.具体的，上述直条板片22的上端转动铰接在弯折杆25的下端，两个的弯折杆25的上端均与气缸伸缩杆13的自由端相铰接。
24.左活动板和右活动板上分别设有左导向斜槽8、右导向斜槽9，所述左导向斜槽内设有转动铰接在左侧定位部的前夹板和后夹板之间的左滑轮10，所述右导向斜槽内设有转动铰接在右侧定位部的前夹板和后夹板之间的右滑轮11，所述左活动板和右活动板的上端部连接在气缸12的伸缩杆13的自由端上，所述气缸固定安装在位于左侧定位部和右侧定位部上端部的横向固定块14上，所述镂空通道的下部设有用于育苗柱形料下落导向的导向通道15，导向通道的两侧设有能够让左夹块或右夹块伸入的缝道16。
25.具体的，上述导向通道15由四根整列布置的圆杆26组成，四根圆杆的上、下部分别通过两个框架连接支撑固定，该框架包括两组对称设置的梯形折板片27和穿设在梯形折板片上的多根支撑圆杆28，支撑圆杆的内端与圆杆固定，梯形折板片的两侧部固定在左侧定位部、右侧定位部上，两根圆杆之间形成所述的缝道16。
26.导向通道15也还可以是圆柱管，在圆柱管的下部两侧设有缝道16，支撑圆杆28可以连接在圆柱管外周壁上。
27.本发明育苗柱形料导向机械手的工作方法，其中育苗柱形料导向机械手包括能够固定安装在机架上的前夹板和后夹板，在前夹板和后夹板上设有中间的镂空通道，该镂空
通道使前夹板和后夹板形成左侧定位部和右侧定位部，前夹板与后夹板相互之间平行间隔设置，且在它们的相对面之间设有活动板，位于左侧定位部内的活动板为左活动板，位于右侧定位部内的活动板为右活动板，所述左活动板和右活动板的下部伸入镂空通道内并分别与左夹块、右夹块固定连接，所述左活动板和右活动板上分别设有左导向斜槽、右导向斜槽，所述左导向斜槽内设有转动铰接在左侧定位部的前夹板和后夹板之间的左滑轮，所述右导向斜槽内设有转动铰接在右侧定位部的前夹板和后夹板之间的右滑轮，所述左活动板和右活动板的上端部连接在气缸伸缩杆的自由端上，所述气缸固定安装在位于左侧定位部和右侧定位部上端部的横向固定块上，所述镂空通道的下部设有用于育苗柱形料下落导向的导向通道，导向通道的两侧设有能够让左夹块或右夹块伸入的缝道；工作时，由前道工序加工获得的育苗柱形料通过导料管输入到导向通道中，此时由于气缸的伸缩杆处于收紧状态，在导向斜槽的作用下使左夹块、右夹块处于相对靠近的状态，即使位于导向通道中的育苗柱形料被两侧的左夹块和右夹块夹紧而不能下落；当需要育苗柱形料从导向通道的下端下落输出时，气缸驱动伸缩杆伸长，此时在导向斜槽的作用下使左夹块、右夹块处于相对远离的状态，即使位于导向通道中的育苗柱形料不能被两侧的左夹块和右夹块夹紧而下落，即完成下落的动作。
28.进一步的，上述左活动板和右活动板的背侧分别设有牵拉板29，牵拉板的自由端垂直设有第一牵拉杆30，所述左侧定位部和右侧定位部的前夹板上垂直设有第二牵拉杆31，第一牵拉杆和第二牵拉杆之间设有牵拉弹性皮筋32以收紧第一牵拉杆与第二牵拉杆的间距，在气缸伸缩杆伸长时，需要克服牵拉弹性皮筋的弹力才能驱使左活动板和右活动板往相背的方向移动，在气缸伸缩杆收缩时，该牵拉弹性皮筋的弹力能够收紧第一牵拉杆与第二牵拉杆的间距，从而确保使左活动板与右活动板、左夹块与右夹块相对靠近，以夹紧育苗柱形料不下落。
29.本发明育苗柱形料导向机械手设计合理，有利于实现育苗柱形料的机械化下料控制，控制温度可靠。
30.最后应当说明的是:以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本发明技术方案的精神，其均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。