技术特征：
1.一种育苗柱形料导向机械手，其特征在于：包括能够固定安装在机架上的前夹板和后夹板，在前夹板和后夹板上设有中间的镂空通道，该镂空通道使前夹板和后夹板形成左侧定位部和右侧定位部，前夹板与后夹板相互之间平行间隔设置，且在它们的相对面之间设有活动板，位于左侧定位部内的活动板为左活动板，位于右侧定位部内的活动板为右活动板，所述左活动板和右活动板的下部伸入镂空通道内并分别与左夹块、右夹块固定连接，所述左活动板和右活动板上分别设有左导向斜槽、右导向斜槽，所述左导向斜槽内设有转动铰接在左侧定位部的前夹板和后夹板之间的左滑轮，所述右导向斜槽内设有转动铰接在右侧定位部的前夹板和后夹板之间的右滑轮，所述左活动板和右活动板的上端部连接在气缸伸缩杆的自由端上，所述气缸固定安装在位于左侧定位部和右侧定位部上端部的横向固定块上，所述镂空通道的下部设有用于育苗柱形料下落导向的导向通道，导向通道的两侧设有能够让左夹块或右夹块伸入的缝道。2.根据权利要求1所述的育苗柱形料导向机械手，其特征在于：所述前夹板和后夹板的形状相同，其均包括对称的左侧半片和右侧半片，左侧半片和右侧半片的上端固定连接在横向固定块的两端上。3.根据权利要求2所述的育苗柱形料导向机械手，其特征在于：所述前夹板与后夹板之间的间距通过若干个垫块支撑实现。4.根据权利要求3所述的育苗柱形料导向机械手，其特征在于：所述左侧半片和右侧半片均包括下部的矩形板和上部的斜折板片。5.根据权利要求1、2、3或4所述的育苗柱形料导向机械手，其特征在于：所述左活动板与右活动板的形状相同，两者对称设置，其均包括上部的直条板片和下部的扩大板片，所述左导向斜槽、右导向斜槽分别设在扩大板片上，左导向斜槽、右导向斜槽的端头为圆弧形。6.根据权利要求5所述的育苗柱形料导向机械手，其特征在于：所述左夹块、右夹块均为由尼龙材料制成的长条形块，长条形块的背侧面设有以利于扩大板片嵌入固定的凹槽。7.根据权利要求6所述的育苗柱形料导向机械手，其特征在于：所述直条板片的上端转动铰接在弯折杆的下端，两个的弯折杆的上端均与气缸伸缩杆的自由端相铰接。8.根据权利要求7所述的育苗柱形料导向机械手，其特征在于：所述导向通道由四根整列布置的圆杆组成，四根圆杆的上、下部分别通过两个框架连接支撑固定，该框架包括两组对称设置的梯形折板片和穿设在梯形折板片上的多根支撑圆杆，支撑圆杆的内端与圆杆固定，梯形折板片的两侧部固定在左侧定位部、右侧定位部上，两根圆杆之间形成所述的缝道。9.一种育苗柱形料导向机械手的工作方法，其特征在于：其中育苗柱形料导向机械手包括能够固定安装在机架上的前夹板和后夹板，在前夹板和后夹板上设有中间的镂空通道，该镂空通道使前夹板和后夹板形成左侧定位部和右侧定位部，前夹板与后夹板相互之间平行间隔设置，且在它们的相对面之间设有活动板，位于左侧定位部内的活动板为左活动板，位于右侧定位部内的活动板为右活动板，所述左活动板和右活动板的下部伸入镂空通道内并分别与左夹块、右夹块固定连接，所述左活动板和右活动板上分别设有左导向斜槽、右导向斜槽，所述左导向斜槽内设有转动铰接在左侧定位部的前夹板和后夹板之间的左滑轮，所述右导向斜槽内设有转动铰接在右侧定位部的前夹板和后夹板之间的右滑轮，所述左活动板和右活动板的上端部连接在气缸伸缩杆的自由端上，所述气缸固定安装在位
于左侧定位部和右侧定位部上端部的横向固定块上，所述镂空通道的下部设有用于育苗柱形料下落导向的导向通道，导向通道的两侧设有能够让左夹块或右夹块伸入的缝道；工作时，由前道工序加工获得的育苗柱形料通过导料管输入到导向通道中，此时由于气缸的伸缩杆处于收紧状态，在导向斜槽的作用下使左夹块、右夹块处于相对靠近的状态，即使位于导向通道中的育苗柱形料被两侧的左夹块和右夹块夹紧而不能下落；当需要育苗柱形料从导向通道的下端下落输出时，气缸驱动伸缩杆伸长，此时在导向斜槽的作用下使左夹块、右夹块处于相对远离的状态，即使位于导向通道中的育苗柱形料不能被两侧的左夹块和右夹块夹紧而下落，即完成下落的动作。10.根据权利要求9所述的育苗柱形料导向机械手的工作方法，其特征在于：所述左活动板和右活动板的背侧分别设有牵拉板，牵拉板的自由端垂直设有第一牵拉杆，所述左侧定位部和右侧定位部的前夹板上垂直设有第二牵拉杆，第一牵拉杆和第二牵拉杆之间设有牵拉弹性皮筋以收紧第一牵拉杆与第二牵拉杆的间距，在气缸伸缩杆伸长时，需要克服牵拉弹性皮筋的弹力才能驱使左活动板和右活动板往相背的方向移动，在气缸伸缩杆收缩时，该牵拉弹性皮筋的弹力能够收紧第一牵拉杆与第二牵拉杆的间距，从而确保使左活动板与右活动板、左夹块与右夹块相对靠近，以夹紧育苗柱形料不下落。
技术总结
本发明涉及一种育苗柱形料导向机械手及其工作方法，其特征在于：其中机械手包括能够固定安装在机架上的前夹板和后夹板，在前夹板和后夹板上设有中间的镂空通道，该镂空通道使前夹板和后夹板形成左侧定位部和右侧定位部，前夹板与后夹板相互之间平行间隔设置，且在它们的相对面之间设有活动板，位于左侧定位部内的活动板为左活动板，位于右侧定位部内的活动板为右活动板，所述左活动板和右活动板的下部伸入镂空通道内并分别与左夹块、右夹块固定连接，该育苗柱形料导向机械手设计合理，有利于实现育苗柱形料的机械化下料控制。实现育苗柱形料的机械化下料控制。实现育苗柱形料的机械化下料控制。
技术研发人员：沈嵘枫 李成舟
受保护的技术使用者：福建农林大学
技术研发日：2022.11.23
技术公布日：2023/1/5