一种用于夹菌菇的夹片及食用菌柔性夹爪装置的制作方法

1.本实用新型涉及夹持装置技术领域，尤其涉及一种用于夹菌菇的夹片及食用菌柔性夹爪装置。


背景技术：

2.现有技术中的夹片多采用刚性材料进行制作，因此夹片在夹持菌菇过程中，由于夹持力不可分散，在夹持力度控制不当的时候容易损坏菌菇；且由于刚性材料的摩擦系数小，在夹持过程中易出现菌菇脱落的现象。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种用于夹菌菇的夹片及食用菌柔性夹爪装置，解决现有夹片容易对菌菇造成损伤的问题。
4.本实用新型通过下述技术方案实现：
5.本技术实施例的一个方面中，提供了一种用于夹菌菇的夹片，包括第一支撑部和第二支撑部；
6.还包括夹持部，所述夹持部的两端分别设置于所述第一支撑部和所述第二支撑部上，且所述夹持部由柔性材料制成；
7.所述第一支撑部包括第一支撑段和第二支撑段；
8.所述第二支撑段为竖直设置的圆弧段，且所述第一支撑段的底部与所述第二支撑段的顶部固定连接。
9.相比于现有技术中的夹片由刚性材料(例如不锈钢材料)制成，本实施例采用柔性材料来制作夹片，由于柔性材料具有张力，在抓取菌菇时，可根据受力情况产生形变，避免对菌菇造成损伤；另外夹片在夹取菌菇时，夹片在夹持力的作用下产生形变以更好的包裹菌菇，增大夹片与菌菇之间的接触面积和摩擦力，增加夹取过程的稳定性。
10.可选地，所述第二支撑段对应的圆心角范围为135
°‑
180
°
。
11.可选地，还包括第三支撑段，所述第三支撑段的顶部与所述第二支撑段的底部固定连接，所述第三支撑段的底部朝向远离所述第二支撑段的圆心侧。
12.通过设置第三支撑段，且使得第三支撑段的底部远离菌菇，可避免夹持端的底部与菌菇的接触位置形成线接触，对菌菇造成损伤。
13.可选地，所述第三支撑段设置为圆弧状。
14.在本实施例中，将第三支撑段设置为圆弧状，以使得第二支撑段和第三支撑段平滑过渡，避免在夹持过程中对菌菇造成损伤。
15.可选地，所述第二支撑部的结构与所述第一支撑部的结构相同。
16.可选地，所述夹持部包括夹持片，所述夹持片的两端均一体成型有用于套设所述第一支撑部或所述第二支撑部的套筒。
17.通过套设的方式将夹持片安装在第一支撑部和第二支撑部上，不仅操作简单，而
且便于后续更换夹持片。
18.可选地，还包括安装座，所述第一支撑部和所述第二支撑部的顶部均与所述安装座固定连接。
19.通过设置安装座，可以根据实际需求调节第一支撑部和第二支撑部的位置和角度，使得设置于第一支撑部和第二支撑部上的夹持部具有不同的夹持尺寸和与菌菇接触的覆盖率，增加其对环境的适应能力。此外，相较于分别将第一支撑部和第二支撑部安装到驱动机构上，通过设置安装座，能够更快的将第一支撑部和第二支撑部安装到驱动机构上，提升安装效率。
20.可选地，所述柔性材料为硅胶。
21.本技术实施例的另一个方面中，提供了食用菌柔性夹爪装置，包括具有两个驱动端的驱动装置以及如上所述的一种用于夹菌菇的夹片，所述夹片设置为两个且相向设置于所述驱动装置的两个驱动端上。
22.可选地，所述驱动装置设置为y型气缸。
23.本实用新型与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：
24.由于柔性材料具有张力，在抓取菌菇时，夹片可根据受力情况产生相应的形变，避免对菌菇造成损伤；另外夹片在夹取菌菇时，夹片在夹持力的作用下可产生形变以更好的包裹菌菇，增大夹片与菌菇之间的接触面积和摩擦力，增加夹取过程的稳定性，避免菌菇在夹持过程中出现脱落的问题。
附图说明
25.此处所说明的附图用来提供对本实用新型实施例的进一步理解，构成本技术的一部分，并不构成对本实用新型实施例的限定。在附图中：
26.图1为本实用新型夹片的结构示意图；
27.图2为本实用新型第一支撑部或第二支撑部的结构示意图；
28.图3为本实用新型夹持片的正视图；
29.图4为本实用新型夹持片俯视图；
30.图5为本实用新型食用菌柔性夹爪装置的结构示意图；
31.附图中标记及对应的零部件名称：
32.1、第一支撑部；2、第二支撑部；3、夹持部；4、第一支撑段；5、第二支撑段；6、第三支撑段；7、夹持片；8、套筒；9、安装座；10、驱动装置。
具体实施方式
33.为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本实用新型作进一步的详细说明，本实用新型的示意性实施方式及其说明仅用于解释本实用新型，并不作为对本实用新型的限定。
34.实施例1
35.本实施例提供了一种用于夹菌菇的夹片，如图1所示，包括由柔性材料制成的夹持部3、用于安装夹持部3的第一支撑部1和第二支撑部2，在本实施例中为了便于夹持，第一支撑部1和第二支撑部2的结构相同。由于本实施例中的夹片用于夹取菌菇，为确保夹持菌菇
后，菌菇洁净，无残留，可安全食用，本实施例中的柔性材料设置为硅胶。
36.现有技术中的夹片多采用刚性材料进行制作，因此夹片在夹持菌菇过程中，由于夹持力不可分散，在夹持力度控制不当的时候容易损坏菌菇；且由于刚性材料的摩擦系数小，在夹持过程中易出现菌菇脱落的现象。基于此，本实施例中提供了一种用于夹菌菇的夹片，相比于现有技术中采用刚性材料来制作夹片，本实施例中采用柔性材料(可伸缩，弯曲，扭转，变形而不失去性能的材料)来制作夹片，由于柔性材料具有张力，在抓取菌菇时，可根据受力情况产生形变，避免对菌菇造成损伤；另外夹片在夹取菌菇时，夹片在夹持力的作用下可产生形变以更好的包裹菌菇，增大夹片与菌菇之间的接触面积和摩擦力，增加夹取过程的稳定性，避免菌菇在夹持过程中出现脱落的问题。
37.具体地，本实施例中的第一支撑部1和第二支撑部2如图2所示，由于第一支撑部1和第二支撑部2的结构相同，因此，本实施例中以第一支撑部1为例对第一支撑部1和第二支撑部2进行说明。
38.第一支撑部1包括第一支撑段4和第二支撑段5，第一支撑端用于将第一支撑部1固定在驱动装置10上，第二支撑段5用于连接夹持部3；本实施例中的第二支撑段5为竖直设置的圆弧段，且第一支撑段4的底部与第二支撑段5的顶部固定连接。将第二支撑段5设置为圆弧状，使得在将夹持部3连接在第二支撑段5时，夹持部3和第二支撑段5形成手掌的结构，在抓取物体时，可以仿形人手抓取物体的动作，实现可以稳定可靠，最大摩擦力抓住物体，不让物体相对抓手滑动导致物体因脱落受损。
39.另外，发明人在实际生产时发现，第二支撑部2的弧度过大或过小都不便于抓取菌菇，经多次尝试后发现，当第二支撑段5对应的圆心角范围为135
°‑
180
°
时，可以较好的抓取菌菇，在150
°
时，抓取效果达到最佳。
40.进一步地，还包括第三支撑段6，第三支撑段6的顶部与第二支撑段5的底部固定连接，第三支撑段6的底部朝向远离第二支撑段5的圆心侧。通过设置第三支撑段6，且使得第三支撑段6的底部远离菌菇，可避免夹持端的底部与菌菇的接触位置形成线接触，对菌菇造成损伤。其中，作为优选地，第三支撑段6设置为圆弧状，以使得第二支撑段5和第三支撑段6平滑过渡，以避免对菌菇造成损伤。
41.另外，本实施例中第一支撑部1可以采用橡胶棒或者弹性金属棒来制作，使得其可以根据用户的需求对其具体形状进行更改。
42.本实施例中的夹持部3如图3和图4所示，包括夹持片7，夹持片7的两端均一体成型有用于套设第一支撑部1或第二支撑部2的套筒8。在具体安装时，将第一支撑部1和第二支撑部2套设于套筒8内即可。通过套设的方式将夹持片7安装在第一支撑部1和第二支撑部2上，操作简单，便于后续更换夹持片7。其中，夹持片7的厚度可根据实际需求进行设置，若菌菇体的质量较重，可以将夹持片7的厚度设置的厚一些，若菌菇的质量较轻，可以将夹持片7的厚度设置的薄一些。
43.进一步地，本实施例中还设置有安装座9，第一支撑部1和第二支撑部2的顶部(第一支撑段4)均与安装座9固定连接。
44.通过设置安装座9，可以根据实际需求调节第一支撑部1和第二支撑部2的位置和角度，使得设置于第一支撑部1和第二支撑部2上的夹持部3具有不同的夹持尺寸和与菌菇接触的覆盖率，增加其对环境的适应能力。此外，相较于分别将第一支撑部1和第二支撑部2
安装到驱动机构上，通过设置安装座9，能够更快的将第一支撑部1和第二支撑部2安装到驱动机构上，提升安装效率。
45.实施例2
46.本实施例中提供了一种食用菌柔性夹爪装置，包括具有两个驱动端的驱动装置10以及如实施例1所提供的一种用于夹菌菇的夹片，本实施例中的夹片设置为两个且相向设置于驱动装置10的两个驱动端上。
47.具体的，如图5所示，本实施例中的驱动装置10设置为y型气缸，y型气缸的第一驱动端与其中一个夹片的固定座固定连接，y型气缸的第二驱动端与另一个夹片的固定座固定连接。
48.申请号为201320016907.8的实用新型公开了一种食用菌自动采收机用机械手，具体包括用于抓取或放松食用菌的两个夹手，两个夹手上均连接有用于托住食用菌的夹片，夹片具有纵向延伸的长度，夹片上还设有弧形曲面，位于两个夹手上的夹片上的弧形曲面相向布置用以形成容纳食用菌的腔体。在该申请中，由于夹片为刚性夹具，在采摘过程中对菌菇损伤较大，导致菌菇降级销售。而本实施例提供的食用菌柔性夹爪装置，其夹片由柔性材料制成，在夹持菌菇的时候，夹片可根据菌菇的大小、形状产生相应的变形包裹菌菇，不会对菌菇造成损伤。
49.以上所述的具体实施方式，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施方式而已，并不用于限定本实用新型的保护范围，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。