一种组培苗分苗-接苗装置

本发明涉及组培苗生产装置，特别是涉及一种组培苗分苗-接苗装置。

背景技术：

1、植物组织培养的理论依据是细胞全能性学说。细胞全能性学说的内容为：植物体的每一个细胞都携带有一套完整的基因组，并具有发育成为完整植株的潜在能力。在适当的条件下，植物的每一个细胞都能分别分化和发育成不同的器官，发育成一个完整的植物体。

2、组培生产作业需要培养专业人员进行组培苗的分苗、送苗、接苗一系列操作完成组培苗的扩繁。由于分苗作业多次切割工作量较大，工人需不断重复作业，劳动强度大，人工单颗接苗作业工作效率低，一致性差，标准度低、作业质量不稳定，且生产效率难以满足大规模生产要求。

技术实现思路

1、针对以上问题，为提高组培生产作业效率，减低人工作业强度、保证分苗等关键环节的作业质量，控制生产人工成本，提高组培苗成活率，提出一种组培苗分苗-接苗装置。

2、为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

3、本发明提供一种组培苗分苗-接苗装置，包括供苗输送带、分苗机构、送苗平台、送苗机械手、接苗机构和供罐输送带；

4、所述供苗输送带用于将组培苗输送至所述分苗机构下方；

5、所述分苗机构包括分苗执行器，所述分苗执行器用于组培苗的分苗并将分苗后的组培苗从所述供苗输送带放到所述送苗平台上；

6、所述送苗机械手用于将所述送苗平台上的组培苗放入所述接苗机构；

7、所述接苗机构用于将组培苗放入所述供罐输送带上的培养罐内。

8、可选的，所述供苗输送带包括供苗托盘、输送带和供苗固定夹板；所述输送带的中线两侧分别设置有一所述供苗固定夹板，所述供苗托盘的两侧分别与对应侧的所述供苗固定夹板相连接。

9、可选的，所述供苗固定夹板为v型结构，所述v型结构的一侧设置有v型板，所述v型结构的顶部两侧设置有沿横向向外延伸的连接部，所述连接部用于与所述供苗固定夹板相连接。

10、可选的，所述分苗机构包括分苗机架、工业相机、线性模组、安装板和分苗执行器；所述分苗机架的顶部设置有所述线性模组，所述安装板滑动的设置于所述线性模组上，所述安装板的底部设置有多个分苗执行器；所述工业相机设置于所述分苗机架上，所述工业相机用于辅助所述送苗机械手抓取组培苗。

11、可选的，所述分苗执行器包括分苗气缸、导轨、气缸机架、伸缩气缸、分苗负压吸管、伸缩杆和t型刀；所述导轨的顶部与所述安装板的底部相连接，所述分苗气缸的缸体与所述安装板的底部相连接；所述气缸机架滑动的设置于所述导轨上，所述气缸机架与所述分苗气缸的缸杆相连接；所述t型刀设置于所述气缸机架的底部；所述气缸机架上位于所述t型刀的两侧分别设置有一所述伸缩气缸；所述伸缩气缸的伸缩杆与所述分苗负压吸管的一端相连接，所述分苗负压吸管的一端延伸至所述t型刀的两侧。

12、可选的，所述t型刀为t型结构，所述t型刀的t型截面沿水平方向设置，所述t型刀的底部设置成v字形，所述t型刀的底部与所述供苗输送带中的供苗托盘的形状相匹配。

13、可选的，所述送苗机械手包括机械臂、旋转电机、送苗末端、舵机和送苗负压吸管；所述机械臂的底部设置有所述旋转电机；所述旋转电机的输出轴与所述送苗末端相连接；所述舵机设置于所述送苗末端的一侧，所述送苗末端与一旋转杆的一端相连接，所述舵机的输出轴与所述旋转杆一端传动连接；所述送苗负压吸管的一端与所述旋转杆的另一端相连接。

14、可选的，所述接苗机构包括接苗机架、接苗气缸、接苗末端、送苗托盘和送苗滑轨；所述送苗滑轨设置于所述接苗机架上，所述送苗托盘滑动的设置于所述送苗滑轨上；所述接苗气缸设置于所述接苗机架上且位于所述供罐输送带上方，所述接苗末端与所述接苗气缸的缸杆相连接。

15、可选的，所述接苗末端包括连接杆、接苗圆盘和接苗软棒；所述连接杆的一端与所述接苗气缸的缸杆相连接，所述接苗圆盘的中部与所述连接杆的另一端相连接；所述接苗圆盘的底部设置有多个所述接苗软棒。

16、可选的，所述送苗托盘包括盘体、轨道滑轮、驱动电机和送苗圆盘；所述盘体上设置有多个所述轨道滑轮；所述盘体一侧设置有所述驱动电机，所述驱动电机的输出轴与所述轨道滑轮相连接；所述盘体的另一侧设置有所述送苗圆盘，所述送苗圆盘上设置有多个送苗孔。

17、可选的，所述供罐输送带包括供罐固定夹板和培养罐输送带；所述培养罐输送带的中线两侧分别设置有一所述供罐固定夹板，所述供罐固定夹板之间的空间用于放置培养罐。

18、本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：

19、1、分苗执行器一体化实现在切分幼苗过程中同时去除上部叶子，并可将切好的幼苗有序快速运送至下一作业工位，自动化程度高。

20、2、基于视觉定位实现快速吸苗、送苗和摆苗操作。

21、3、解决了人工单颗低效的接苗作业，提高效率，一致性高，并可以根据不同的幼苗更换不同接苗执行部件。

技术特征：

1.一种组培苗分苗-接苗装置，其特征在于，包括供苗输送带、分苗机构、送苗平台、送苗机械手、接苗机构和供罐输送带；

2.根据权利要求1所述的组培苗分苗-接苗装置，其特征在于，所述供苗输送带包括供苗托盘、输送带和供苗固定夹板；所述输送带的中线两侧分别设置有一所述供苗固定夹板，所述供苗托盘的两侧分别与对应侧的所述供苗固定夹板相连接。

3.根据权利要求2所述的组培苗分苗-接苗装置，其特征在于，所述供苗固定夹板为v型结构，所述v型结构的一侧设置有v型板，所述v型结构的顶部两侧设置有沿横向向外延伸的连接部，所述连接部用于与所述供苗固定夹板相连接。

4.根据权利要求1所述的组培苗分苗-接苗装置，其特征在于，所述分苗机构包括分苗机架、工业相机、线性模组、安装板和分苗执行器；所述分苗机架的顶部设置有所述线性模组，所述安装板滑动的设置于所述线性模组上，所述安装板的底部设置有多个分苗执行器；所述工业相机设置于所述分苗机架上，所述工业相机用于辅助所述送苗机械手抓取组培苗。

5.根据权利要求4所述的组培苗分苗-接苗装置，其特征在于，所述分苗执行器包括分苗气缸、导轨、气缸机架、伸缩气缸、分苗负压吸管、伸缩杆和t型刀；所述导轨的顶部与所述安装板的底部相连接，所述分苗气缸的缸体与所述安装板的底部相连接；所述气缸机架滑动的设置于所述导轨上，所述气缸机架与所述分苗气缸的缸杆相连接；所述t型刀设置于所述气缸机架的底部；所述气缸机架上位于所述t型刀的两侧分别设置有一所述伸缩气缸；所述伸缩气缸的伸缩杆与所述分苗负压吸管的一端相连接，所述分苗负压吸管的一端延伸至所述t型刀的两侧。

6.根据权利要求5所述的组培苗分苗-接苗装置，其特征在于，所述t型刀为t型结构，所述t型刀的t型截面沿水平方向设置，所述t型刀的底部设置成v字形，所述t型刀的底部与所述供苗输送带中的供苗托盘的形状相匹配。

7.根据权利要求1所述的组培苗分苗-接苗装置，其特征在于，所述送苗机械手包括机械臂、旋转电机、送苗末端、舵机和送苗负压吸管；所述机械臂的底部设置有所述旋转电机；所述旋转电机的输出轴与所述送苗末端相连接；所述舵机设置于所述送苗末端的一侧，所述送苗末端与一旋转杆的一端相连接，所述舵机的输出轴与所述旋转杆一端传动连接；所述送苗负压吸管的一端与所述旋转杆的另一端相连接。

8.根据权利要求1所述的组培苗分苗-接苗装置，其特征在于，所述接苗机构包括接苗机架、接苗气缸、接苗末端、送苗托盘和送苗滑轨；所述送苗滑轨设置于所述接苗机架上，所述送苗托盘滑动的设置于所述送苗滑轨上；所述接苗气缸设置于所述接苗机架上且位于所述供罐输送带上方，所述接苗末端与所述接苗气缸的缸杆相连接。

9.根据权利要求8所述的组培苗分苗-接苗装置，其特征在于，所述接苗末端包括连接杆、接苗圆盘和接苗软棒；所述连接杆的一端与所述接苗气缸的缸杆相连接，所述接苗圆盘的中部与所述连接杆的另一端相连接；所述接苗圆盘的底部设置有多个所述接苗软棒。

10.根据权利要求8所述的组培苗分苗-接苗装置，其特征在于，所述送苗托盘包括盘体、轨道滑轮、驱动电机和送苗圆盘；所述盘体上设置有多个所述轨道滑轮；所述盘体一侧设置有所述驱动电机，所述驱动电机的输出轴与所述轨道滑轮相连接；所述盘体的另一侧设置有所述送苗圆盘，所述送苗圆盘上设置有多个送苗孔。

技术总结
本发明公开一种组培苗分苗‑接苗装置，涉及组培苗生产装置技术领域，包括供苗输送带、分苗机构、送苗平台、送苗机械手、接苗机构和供罐输送带；供苗输送带用于将组培苗输送至分苗机构下方；分苗机构中的分苗执行器用于组培苗的分苗并将组培苗从供苗输送带放到送苗平台上；送苗机械手用于将送苗平台上的组培苗放入接苗机构；接苗机构用于将组培苗放入供罐输送带上的培养罐内。分苗执行器一体化实现在切分幼苗过程中同时去除上部叶子，并可将切好的幼苗有序快速运送至下一作业工位，自动化程度高。基于视觉定位实现快速吸苗、送苗和摆苗操作。解决了人工单颗低效的接苗作业，提高效率，一致性高，并可以根据不同的幼苗更换不同接苗执行部件。

技术研发人员：俞国红,郑航,薛向磊,任宁,于健麟
受保护的技术使用者：浙江省农业科学院
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13