一种火龙果自动采摘设备以及采摘方法

本发明涉及水果采摘，具体是涉及一种火龙果自动采摘设备以及采摘方法。

背景技术：

1、传统的火龙果采摘方式是工人一手提果篮，另一手拿火龙果采摘剪，采摘前先放下果篮，一手抓住果实，另一只手用力剪切，剪下后将果实弯腰轻放入果篮。虽然人工能独立完成火龙果采摘，但因火龙果茎上密布尖刺，极易刺伤工人，而且每采摘一个果实后都要弯腰一次将果实放入果篮中，因此仅靠人工采摘火龙果，费时费力，工作效率低下。

2、现有的水果采摘器仅适用于长果颈水果的采摘，例如在采摘苹果时将果颈剪断即可，但火龙果的果颈极短，果实直接长在枝干上的，在采摘的时候为了防止将果实弄破，一般是将枝干剪掉一点。

3、中国专利cn109757202a公开了一种咬合式火龙果采摘装置，包括夹持机构、感应机构、剪切机构和控制器；所述夹持机构包括两个夹持手爪、夹持机架和第一驱动机构，两个夹持手爪上均设有凹弧夹持面，两个夹持手爪的一端均以旋转的方式设置于夹持机架上且两个夹持手爪以凹弧夹持面相对的方式分布，所述第一驱动机构安装于所述夹持机架上且用于驱动两个夹持手爪进行相向或相背转动。

4、该采摘装置的宽度较大，在树干较多的场景中无法稳定的采摘火龙果。

技术实现思路

1、针对上述问题，提供一种火龙果自动采摘设备，通过将固定筒穿过火龙果后启动驱动组件，使得第一弧形采摘刀件和第二弧形采摘刀件能够截断火龙果的果颈，体积较小，便于操作，解决了现有的火龙果采摘装置在空间狭窄的环境中不便采摘的问题。

2、为解决上述技术问题，本发明提供了如下技术方案：一种火龙果自动采摘设备，包括固定筒、设置在固定筒内的第一采摘刀件和第二采摘刀件，第一采摘刀件和第二采摘刀件用于将火龙果与果颈的连接处切断；

3、所述第一采摘刀件包括：

4、第一弧形刀架，所述第一弧形刀架的轴线与固定筒的轴线垂直且相交，其纵截面为圆弧形，所述第一弧形刀架一端可滑动地插入到固定筒上，所述第一弧形刀架的滑动方向为其纵截面的延伸方向；

5、第一刀片，设置在所述第一弧形刀架的另一端，所述第一刀片的纵截面为圆弧形，所述第一刀片的纵截面的圆弧形的轴线与第一弧形刀架的轴线共线，在第一刀片的远离第一弧形刀架的一端设置有v型开口，在v型开口的边缘设置有刀刃。

6、优选地，所述第二采摘刀件包括：

7、第二弧形刀架，其轴线与第一弧形刀架的轴线共线，并且第二弧形刀架与第一弧形刀架的形状和尺寸相同，第二弧形刀架与第一弧形刀架相对于第一对称平面对称设置，所述第一对称平面穿过固定筒的轴线；所述第二弧形刀架的一端可滑动地设置在插入到固定筒上，所述第二弧形刀架的滑动方向为其纵截面的延伸方向；

8、第二刀片，设置在所述第二弧形刀架的另一端，所述第二刀片的远离第二弧形刀架的一端设置有v型开口，在v型开口处设置有刀刃；第二刀片的纵截面也为圆弧形，所述第二刀片的纵截面的圆弧形的轴线与第二弧形刀架的轴线共线，所述第一刀片的圆弧形的直径和第二刀片的圆弧形的直径配置为当两者啮合时能够在固定筒的轴线方向上错开。

9、优选地，第一刀片通过第一固定柱固定在第一弧形刀架上，所述第一刀片相对第一弧形刀架能够沿着第一固定柱的轴线摆动，第一固定柱的轴线垂直且穿过第一弧形刀架的轴线；在第一刀片的沿第一弧形刀架的轴线方向的两侧分别设置有一第一拉簧，所述第一拉簧的一端连接在第一刀片上，另一端通过第一插销连接在第一弧形刀架上，并且所述第一拉簧始终处于被拉伸的状态；和/或，

10、第二刀片通过第二固定柱固定在第二弧形刀架上，所述第二刀片相对第二弧形刀架能够沿着第二固定柱的轴线摆动，所述第二固定柱的轴线垂直且穿过第二弧形刀架的轴线；在第二刀片的沿第二弧形刀架的轴线方向的两侧分别设置有一第二拉簧，所述第二拉簧的一端连接在第二刀片上，另一端通过第二插销连接在第二弧形刀架上，所述第二拉簧始终处于被拉伸的状态。

11、优选地，在所述第一弧形刀架的对应于每个第一插销的一侧设置有多个第一调节孔，每一侧的第一调节孔沿着第一弧形刀架的圆弧形的延伸方向等间距的布置；在所述第二弧形刀架的对应于每个第二插销的一侧设置有多个第二调节孔，每一侧的第二调节孔沿着第二弧形刀架的圆弧形的延伸方向等间距的布置。

12、优选地，还包括两驱动组件，两所述驱动组件分别用于驱动第一弧形刀架和第二弧形刀架滑动，每个所述驱动组件包括：

13、安置盒，设置在固定筒的外侧；

14、齿轮轴，可旋转地设置在安置盒内，所述齿轮轴的旋转轴线的方向平行于所述第一弧形刀架的轴线方向；

15、齿轮，设置在齿轮轴上；

16、齿条，设置在第一弧形刀架和第二弧形刀架上，所述齿轮与齿条啮合。

17、优选地，还包括设置在所述第一弧形刀架和第二弧形刀架内弧面且靠近第一刀片或者第二刀片的弹性压板，所述弹性压板能够相对对应的第一弧形刀架或第二弧形刀架摆动，弹簧压板的摆动轴线平行于第一弧形刀架的轴线，在每个弹性压板的背离第一刀片或者第二刀片的一侧设置有弹簧，弹簧的一端连接在对应的弹性压板上，另一端连接在对应的第一弧形刀架或第二弧形刀架上，在弹性压板未受外力时所述弹簧处于自然伸长的状态，此时弹性压板的远离第一弧形刀架或第二弧形刀架的一侧朝下延伸。

18、优选地，在固定筒的上端同轴设置有定位筒，所述定位筒的上端的高度等于或者略高于两刀片啮合时位于上方的刀片的顶部的高度。

19、本发明还提供了一种火龙果自动采摘方法，采用上述火龙果自动采摘设备，具体包括如下步骤：

20、步骤一、将第一刀片和第二刀片打开；

21、步骤二、移动火龙果自动采摘设备，将定位筒套在待采摘的火龙果并且将定位筒远离固定筒的一端抵靠在果颈上；

22、步骤三、将第一刀片和第二刀片相向移动到预定位置，将火龙果切下。

23、本发明与现有技术相比，具有以下有益效果：

24、本发明能够实现自动地采摘火龙果，并且结构小，操作简单。

技术特征：

1.一种火龙果自动采摘设备，其特征在于，包括固定筒、设置在固定筒内的第一采摘刀件和第二采摘刀件，第一采摘刀件和第二采摘刀件用于将火龙果与果颈的连接处切断；

2.根据权利要求1所述的一种火龙果自动采摘设备，其特征在于，所述第二采摘刀件包括：

3.根据权利要求2所述的一种火龙果自动采摘设备，其特征在于，第一刀片通过第一固定柱固定在第一弧形刀架上，所述第一刀片相对第一弧形刀架能够沿着第一固定柱的轴线摆动，第一固定柱的轴线垂直且穿过第一弧形刀架的轴线；在第一刀片的沿第一弧形刀架的轴线方向的两侧分别设置有一第一拉簧，所述第一拉簧的一端连接在第一刀片上，另一端通过第一插销连接在第一弧形刀架上，并且所述第一拉簧始终处于被拉伸的状态；和/或，

4.根据权利要求3所述的一种火龙果自动采摘设备，其特征在于，在所述第一弧形刀架的对应于每个第一插销的一侧设置有多个第一调节孔，每一侧的第一调节孔沿着第一弧形刀架的圆弧形的延伸方向等间距的布置；在所述第二弧形刀架的对应于每个第二插销的一侧设置有多个第二调节孔，每一侧的第二调节孔沿着第二弧形刀架的圆弧形的延伸方向等间距的布置。

5.根据权利要求2所述的一种火龙果自动采摘设备，其特征在于，还包括两驱动组件，两所述驱动组件分别用于驱动第一弧形刀架和第二弧形刀架滑动，每个所述驱动组件包括：

6.根据权利要求2所述的一种火龙果自动采摘设备，其特征在于，还包括设置在所述第一弧形刀架和第二弧形刀架内弧面且靠近第一刀片或者第二刀片的弹性压板，所述弹性压板能够相对对应的第一弧形刀架或第二弧形刀架摆动，弹簧压板的摆动轴线平行于第一弧形刀架的轴线，在每个弹性压板的背离第一刀片或者第二刀片的一侧设置有弹簧，弹簧的一端连接在对应的弹性压板上，另一端连接在对应的第一弧形刀架或第二弧形刀架上，在弹性压板未受外力时所述弹簧处于自然伸长的状态，此时弹性压板的远离第一弧形刀架或第二弧形刀架的一侧朝下延伸。

7.根据权利要求2所述的一种火龙果自动采摘设备，其特征在于，在固定筒的上端同轴设置有定位筒，所述定位筒的上端的高度等于或者略高于两刀片啮合时位于上方的刀片的顶部的高度。

8.一种火龙果自动采摘方法，采用权利要求7所述的火龙果自动采摘设备，其特征在于，具体包括如下步骤：

9.一种水果采摘设备，其特征在于，包括固定筒、设置在固定筒内的第一采摘刀件和第二采摘刀件，第一采摘刀件和第二采摘刀件用于将火龙果与果颈的连接处切断；

技术总结
本发明提供了一种火龙果自动采摘设备，包括固定筒、设置在固定筒内的第一采摘刀件和第二采摘刀件，第一采摘刀件和第二采摘刀件用于将火龙果与果颈的连接处切断；所述第一采摘刀件包括：第一弧形刀架，所述第一弧形刀架的轴线与固定筒的轴线垂直且相交，其纵截面为圆弧形，所述第一弧形刀架一端可滑动地插入到固定筒上，所述第一弧形刀架的滑动方向为其纵截面的延伸方向；第一刀片，设置在所述第一弧形刀架的另一端，所述第一刀片的纵截面为圆弧形，所述第一刀片的纵截面的圆弧形的轴线与第一弧形刀架的轴线共线，在第一刀片的远离第一弧形刀架的一端设置有V型开口，在V型开口的边缘设置有刀刃。

技术研发人员：曾军,路家斌,李明军,黄俊煜,黄哲,郭明亮
受保护的技术使用者：广州科技贸易职业学院
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15