一种串番茄自动集果装置及方法与流程

本发明涉及温室果蔬采收，具体涉及一种串番茄自动集果装置。

背景技术：

1、为保证采摘品质，对串番茄(圣女果)进行采摘时，要求成串采摘，对于串番茄(圣女果)这种果蔬来说，其生长环境较为复杂，自然生长状态随机且多样，作物枝条(藤蔓)、真叶、支架等与果蔬的空间布局复杂，其形状也复杂多样，种植结出来的果实串和果实数量多，每一株全年可结果很多串，一般每串有多颗番茄果实，这就使得串番茄的采摘需耗费较长的时间和较大的劳动力，为提高采摘效率和节约劳动力，可使用采摘机器人来完成采摘作业。

2、但是，现有的采摘机器人仅能实现番茄串的自动采摘，在采摘过程中掉落的茎叶或熟透的果实被装置碾压会导致难以清理，混合在采收的果篮中给后续工作人员的挑选工作造成困难，影响采收进度，番茄串的收集和放置通常还是以人工来实现。

技术实现思路

1、针对现有技术的不足，本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明所述的一种串番茄自动集果装置，包括采摘机构，所述采摘机构的顶部固定连接有收集机构，所述收集机构的上方设置有预处理机构，所述预处理机构的底部与采摘机构的顶部固定连接，所述预处理机构的外表面对称设置有存放机构，所述存放机构的底部与采摘机构的顶部转动连接；

2、所述预处理机构包括伸缩柱，所述伸缩柱的底部与采摘机构的顶部固定连接，所述伸缩柱的顶部固定连接有收集箱，所述收集箱的顶部对称设置有盖板，所述盖板的底部与收集箱的顶部固定连接，所述盖板的顶部固定连接有鼓风机，所述收集箱的内部对称设置有传送带，所述传送带的外壁与收集箱的内壁转动连接，所述收集箱顶部的中轴处固定连接有筛选组件，所述筛选组件的外表面对称设置有挑选组件，所述挑选组件的底部与收集箱的顶部固定连接，所述盖板的下方设置有滚动组件，所述滚动组件的外壁与收集箱的内壁转动连接，通过设定克重来区分串番茄，并通过放置在不同的传送带上进行分别收集，减少后续工作人员挑选大小果实的工作，挑选组件自动将串番茄上未成熟或腐烂的果实和多余的茎叶进行裁剪，加强串番茄的采摘品质，修剪下来的杂物通过传送带跟随串番茄一起前进，到达滚动组件后，滚动组件对串番茄进行推动，使杂物与串番茄分离，杂物掉落到收集箱内，收集箱的两端设置一定的弧度，配合鼓风机避免杂物掉落，收集箱的底部开设方形大孔，使杂物直接落到杂物箱内部，方便集中处理。

3、优选的，所述采摘机构包括滚轮，所述滚轮的顶部设置有机台，所述机台的底部与滚轮的外壁转动连接，所述机台的顶部固定连接有底座，所述底座的顶部固定连接有机械臂，所述机械臂的顶部转动连接有第一剪切刀。

4、优选的，所述收集机构包括固定柱，所述固定柱的底部与机台的顶部固定连接，所述固定柱的外壁转动连接有支架，所述支架的内部设置有转杆，所述转杆的外壁固定连接有滤布，所述滤布远离转杆的一端与支架的相对侧固定连接，所述支架的外壁固定连接有第一伸缩杆，所述第一伸缩杆远离支架的一端与收集箱的外壁转动连接，所述支架的底部设置有杂物箱，所述杂物箱的底部与机台的顶部固定连接，所述杂物箱内壁的相对侧转动连接有转轴，所述转轴的外表面均匀设置有转架，所述转架的内壁与转轴的外壁固定连接，所述转架远离转轴的一端转动连接有敲击杆，所述敲击杆的外壁与滤布的顶部相接触。

5、优选的，所述筛选组件包括支撑板，所述支撑板的底部与收集箱的顶部固定连接，所述支撑板以收集箱为中心对称设置，所述支撑板的相对侧转动连接有承接板，所述承接板的顶部固定连接有重力检测模块，所述重力检测模块的顶部固定连接有盛放盘，所述承接板的顶部滑动连接有滑动架，所述滑动架的外壁与盛放盘的内壁相套接，所述滑动架的内壁转动连接有滚轴，通过重力检测模块测量串番茄的重量，将高于设定克重的串番茄向右侧倾倒，低于设定克重的串番茄向左侧倾倒，滑动架便于在串番茄从采摘到放置的过程中从竖直状态变为水平状态，避免机械臂放置不稳导致串番茄未经称重就掉落导致区分效果不好。

6、优选的，所述挑选组件包括转盘，所述转盘的顶部固定连接有电机，所述电机的外壁转动连接有支杆，所述支杆远离电机的一端转动连接有安装槽，所述安装槽的内壁滑动连接有第二剪切刀。

7、优选的，所述滚动组件包括拦截杆，所述拦截杆的外壁与收集箱的内壁转动连接，所述拦截杆的外壁均匀设置有防护壳，所述防护壳的内壁与拦截杆的外壁固定连接，所述防护壳的内部均匀设置有第二伸缩杆，所述第二伸缩杆的外壁与拦截杆的外壁固定连接，所述第二伸缩杆远离防护壳的一端固定连接有推板，所述第二伸缩杆的外壁与防护壳的内壁相套接，配合鼓风机将杂物吹到收集箱的底部，完成串番茄的处理，减少人工手动剔除坏果和茎叶的工作时间，提高产品的质量。

8、优选的，所述存放机构包括滑道，所述滑道的底部与机台的顶部转动连接，所述滑道以预处理机构为中心对称设置，所述滑道的相对侧均匀设置有卡块，所述卡块的外壁与滑道的内壁滑动连接，所述卡块的顶部设置有收集筐，所述收集筐的底部与卡块的顶部相卡接，装满之后，卡块带动装满的收集筐移动到滑道的末端，同时下一个收集筐继续盛放串番茄，等待工作人员搬走或统一到采摘结束运走，不影响采摘进程的同时，不用在装满之后暂停，能够连续工作，提高工作效率。

9、一种串番茄自动集果方法，包括以下步骤：

10、s1：采摘机构带动装置移动，对成熟的串番茄进行剪切采摘，落下的叶子被滤布挡住，落到杂物箱内；

11、s2：将采摘完成的串番茄进行重量区分，分别进行收集摆放；

12、s3：分别将采摘好的串番茄进行检查，将坏的和未成熟的果实剪切下来，通过震荡和鼓风机吹选使杂物进入收集箱内，落到杂物箱统一处理；

13、s4：分别将收集筐对准下料口，将预处理完成的串番茄进行收集。

14、本发明的有益效果如下：

15、1.本发明通过设置收集机构，机台与串番茄之间的距离决定支架的旋转角度，使其能够在不破坏植株的情况下尽可能挨近植株，将掉落下来的叶片或果实进行收集，通过转杆旋转使滤布的展开长度发生变化，配合支架灵活控制收集的范围，滤布为带有一定弹性的材质，转轴带动转架转动，将敲击杆拍打在滤布上，加快叶子或果实的滑动，使其快速进入杂物箱内，在采摘时对掉落的叶片或果实进行清理，避免杂物落到地上卡住滚轮，保持装置的清洁同时避免影响采摘进度。

16、2.本发明通过设置预处理机构，伸缩柱带动收集箱配合收集机构进行上下移动，方便采摘机构对不同距离的串番茄进行采摘，采摘好的串番茄放置在筛选组件上进行重量检测，通过设定克重来区分串番茄，并通过放置在不同的传送带上进行分别收集，减少后续工作人员挑选大小果实的工作，挑选组件自动将串番茄上未成熟或腐烂的果实和多余的茎叶进行裁剪，加强串番茄的采摘品质，修剪下来的杂物通过传送带跟随串番茄一起前进，到达滚动组件后，滚动组件对串番茄进行推动，使杂物与串番茄分离，杂物掉落到收集箱内，收集箱的两端设置一定的弧度，配合鼓风机避免杂物掉落，收集箱的底部开设方形大孔，使杂物直接落到杂物箱内部，方便集中处理。

17、3.本发明通过设置筛选组件，将串番茄放置在盛放盘上，通过重力检测模块测量串番茄的重量，将高于设定克重的串番茄向右侧倾倒，低于设定克重的串番茄向左侧倾倒，滑动架便于在串番茄从采摘到放置的过程中从竖直状态变为水平状态，避免机械臂放置不稳导致串番茄未经称重就掉落导致区分效果不好。

18、4.本发明通过设置滚动组件，串番茄被修剪过后由传送带输送到拦截杆上，拦截杆上设置的第二伸缩杆带动推板对串番茄进行不规则的拨动，使其与剪切掉的杂物产生间隙，配合鼓风机将杂物吹到收集箱的底部，完成串番茄的处理，减少人工手动剔除坏果和茎叶的工作时间，提高产品的质量。