样随动机构上下两支杆的角速度、角位移相同，保证栽植器安装连杆平动，从而保证栽植器在栽植器随动机构仿形过程中始终保持与地面垂直的状态，而且此机构能够承受较大载荷、减轻液压缸负担，并且能够起到放大位移、减少液压缸的行程的作用；另外，随动机构拉杆上端与拉杆固定板上端固定连接，随动机构拉杆下端与随动机构下支杆中部固定连接，随动机构下支杆上部与拉杆固定板下端固定连接，构成三角形机构，由于栽植器随动机构的下支杆不仅支撑着整个机构的重量，也是液压缸传递动力的部分，使用三角结构使连杆结构更加稳定，能更好的达到承重、传递动力的效果。
[0017]本实用新型的优点是:本实用新型通过采用机械结构配合液压系统进行仿形，使得整体结构简单、成本低、作用明显。地面感知机构通过地轮感知地面的高低变化，将信号反馈到液压系统控制液压缸运动，带动栽植器随动机构上下运动，做到对地面的实时仿形，保证了鸭嘴栽植部件与地面的相对高度，提高了栽植成功率。本实用新型直接对栽植器进行仿形处理，与整个底盘机架仿形相区别，栽植器随动机构使用了平行四边形结构，结构简单、轻便，不仅可以承受较大载荷，而且起到了位移放大的作用。这样不仅减轻了液压缸所承受的载荷，也减小了液压缸的行程，无需选用承载力较大和行程较大的液压缸，在大大节省了成本的同时，也能达到更好的栽植效果。
【附图说明】
[0018]图1是本实用新型装置的主视图。
[0019]图2是本实用新型装置地面感知机构的主视图。
[0020]图3是本实用新型装置栽植器随动装置的主视图。
[0021]图4是本实用新型装置地面感知机构的运动简图。
[0022]图5是本实用新型装置栽植器随动装置的运动简图。
[0023]图6是本实用新型装置控制仿形机构的液压原理图。
[0024]图中:1-前轮、2-地面感知机构、3-后轮、4-栽植器随动机构、5-栽植器、6_通断阀、7-液压油管、8-液压缸、9-随动伺服阀、I O-液压泵、11 -地轮、12-地轮轮轴、13-地轮轮架、14-地轮轮架固定板、15-拉伸弹簧、16-固定板连杆、17-阀芯连杆、18-阀芯、19-滑槽、20-滑块、21-鸭嘴栽植部件、22-鸭嘴栽植部件支架、23-栽植器固定板、24-随动机构下支杆、25-随动机构拉杆、26-拉杆固定板、27-液压缸连接杆、28-随动机构上连杆、29-栽植器安装连杆、30-通断阀阀芯、31-机架、32-构件1、33-构件I1、34-构件111、35_构件IV、36-构件 V、37-构件 V1、38-构件 VI1、39-构件 VII1、40-构件 IX、41-构件 X、42_ 构件 XI。
【具体实施方式】
[0025]下面结合附图和具体实施例，对本实用新型的技术方案作进一步的说明。
[0026]如图1所示:一种液压仿形栽植机构，由地面感知机构2、液压执行机构、栽植器随动机构4、前轮1、后轮3和机架31组成。前轮I和后轮3通过连接杆件可转动的安装在机架31上，且前轮I转向，后轮3驱动；地面感知机构2固定安装在机架31上，感知地面的变化；栽植器随动机构4可转动的安装在机架31上，调节栽植器与地面相对高度；液压执行机构将地面感知机构2与栽植器随动机构4固定连接在一起，形成一种移栽机液压仿形栽植机构。
[0027]如图2所示:地面感知机构2由地轮11、地轮轮轴12、地轮轮架13、地轮轮架固定板14、拉伸弹簧15、固定板连杆16、阀芯连杆17、阀芯18和随动伺服阀9组成。机器在较平的地面工作时，地轮11理论上会产生些许的位移，但由于拉伸弹簧15的存在，地轮11不能带动固定板连杆16转动，各机构处于正常平衡状态，此时不进行仿形；当地轮11走上凸起的地面时，地轮11会克服拉伸弹簧15的预紧力向上运动，此时固定板连杆16会带动阀芯连杆17向下转动，从而带动阀芯18向下运动，这样随动伺服阀9的上位接入系统，在通段阀6打开的情况下，液压缸8会带动栽植器随动机构4的上下支杆顺时针转动，驱动栽植器5向上运动，从而保证鸭嘴栽植部件21与地面的相对高度；当地轮11走下凹陷的地面时，地轮11会克服拉伸弹簧15的预紧力向下运动，此时固定板连杆16会带动阀芯连杆17向上转动，从而带动阀芯18向上运动，这样随动伺服阀9的下位接入系统，在通段阀6打开的情况下，液压缸8会带动栽植器随动机构4的上下支杆逆时针转动，驱动栽植器5向下运动，从而保证鸭嘴栽植部件21与地面的相对高度。
[0028]另外，此地面感知机构2上面安装一个拉伸弹簧15，当地面相对较平、高低变化不大时，拉伸弹簧15在预紧力作用下不会被拉伸，这样会使整个机构保持平衡状态。只有地面高低变化较大时地轮11才会克服拉伸弹簧15的预紧力上升或下降使地面感知机构2工作，此时才能开始仿形。
[0029]如图3所示:栽植器随动机构4由滑槽19、滑块20、鸭嘴栽植部件21、鸭嘴栽植部件支架22、栽植器固定板23、随动机构下支杆24、随动机构拉杆25、拉杆固定板26、液压缸连接杆27、随动机构上支杆28、栽植器安装连杆29、通断阀6、通断阀阀芯30和液压缸8组成。通断阀6固定安装在滑槽19的上方，当且仅当鸭嘴栽植部件21栽植结束，运动到接苗状态，滑块20抵住通断阀阀芯30时，通断阀6才会打开，液压回路才能完全接通，从而控制液压缸8的升降。所以设计时需保证地轮11的中心与鸭嘴栽植部件21中心的距离L为所需栽植的一个株距的距离，这样控制一个株距液压缸8运动调节一次，形成周期运动，保证栽植过程的稳定性；所述栽植器随动机构4中栽植器固定板23上可平行安装多个栽植器，能同时实现多行移栽。
[0030]如图4所示:为便于运动原理分析，将地面感知机构简化为运动简图，图中构件I32代表地轮11、构件II 33代表固定板连杆16、构件III 34代表阀芯连杆17、构件IV 35代表随动伺服阀阀芯18、31代表机架。当地面凸起时构件I 32会上升并且带动构件II 33绕着机架31转动副顺时针方向转动，构件II 33的转动会拉动构件III 34向下转动，构件III 34的转动又会带动构件IV 35向下运动；反之，当地面凹陷时构件I 32会下降并且带动构件
II33绕着机架31转动副逆时针方向转动，构件II 33的转动会拉动构件III 34向上转动，构件III 34的转动又会带动构件IV 35向上运动。
[0031]如图5所示:为便于运动原理分析，将栽植器随动机构简化为运动简图，图中构件V36代表液压缸连接杆27、构件VI37代表拉杆固定板26、构件VII38代表随动机构拉杆25、构件VIII39代表随动机构下支杆24、构件1X40代表栽植器5、构件X41代表栽植器安装连杆29、构件XI42代表随动机构上连杆28、31代表机架、8代表液压缸。当地面凸起时，液压系统会控制液压缸8缸体缩进，从而带动与之固定连接的构件V36向右运动，此时构件V36就会带动与之转动连接的构件VI37、构件VII38和构件VIII39所构成的三角形结构绕着机架31顺时针转动，同时，构件XI42随之绕着机架31顺时针转动，这样构件X41在构件VIII39和构件XI42的带动下斜向上运动，且构件X41始终与地面保持垂直状态，这样构件1X40也会随着构件X41运动并且始终与地面保持垂直状态；反之，当地面凹陷时，液压系统会控制液压缸8缸体伸出，从而带动与之固定连接的构件V36向左运动，此时构件V36就会带动与之转动连接的构件VI37、构件VII38和构件VIII39所构成的三角形结构绕着机架31逆时针转动，同时，构件XI42随之绕着机架31逆时针转动，这样构件X41在构件VIII39和构件XI42的带动下斜向下运动，且构件X41始终与地面保持垂直状态，这样构件1X40也会随着构件X41运动并且始终与地面保持