1.本发明属于切割技术领域，尤其涉及一种禽肉切割机。
背景技术：
2.禽肉是人们生活中不可缺少的食物，尤其是禽肉中的翅肉和腿肉更是人们餐桌上的美食。将整禽分割出售可以提升肉类的经济价值，并且为肉食的烹饪提供便利。禽肉在加工过程中，手工分割需要经过多道工序，且易造成污染和细菌滋生。现有技术中，人们设计出很多对禽肉的自动切割技术，但是都不太完美。
3.专利kr102323739b1公开了一种鸡肉自动切割装置，该装置具有切割鸡肉的旋转刀片和刀片槽。该刀片沿框架上安装的一对链条连续转动，并被装在多个移送案板上移送，在第一旋转刀刃部和第二旋转刀刃部分别将鸡肉沿横向和纵向连续切割。该专利中的整鸡虽然不需人员干预也能在送递过程中自动旋转前进，并分别进行横向和纵向的切割；但是，该专利中没有对鸡翅和鸡腿与躯干进行分割，并且进行横向切割和纵向切割还需要在两个工位完成，增加了污染和细菌滋生的风除，且导致设备复杂化，并效率也不高。
4.中国专利cn213136879u公开了一种鸡肉安全快速切割装置，通过驱动气缸和旋转气缸对切割刀片在竖直方向和水平方向调节，旋转气缸可以对鸡肉进行横向和纵向的切割，快速将鸡肉完全切成多个块状。但是这种切割方式直接将整鸡肉切成了小块，无法分割出鸡翅和鸡腿，而鸡翅和鸡腿与鸡躯干分离得到的分割鸡肉有更高的食有价值和经济价值，这种切法降低了整鸡的价值。
5.中国专利cn210414651公开了一种用于禽类的自动切割装置，包括禽类固定架、挡块、砍骨刀、气缸和夹环。该装置利用夹环将禽类固定后，第一步启动位于禽类腿部的切割装置，将禽类的双腿切掉；第二步启动位于禽类翅部的切割装置，将禽类的双翅切掉，第三步启动位于禽类颈部和胸部连接处的切割装置，将禽类的头部和颈部切掉，第四步启动位于禽类头部和颈部连接处的切割装置，将禽类的头部和颈部切开，最后打开夹环3，将切割后禽类的各个身体部位分类放置。该方案在切割禽肉时，虽然将腿肉和翅肉进行了分割，但是腿肉和翅肉分别使用不同的切割装置进行切割，不仅切割效率低下，而且还要设置不同的切割装置，使设备复杂化，增加了设备制造、维修和使用的成本。
技术实现要素：
6.本发明的目的为：提供一种禽肉切割机，可以将整禽一次切下翅肉和腿肉，且可以减少禽肉加工的工序，降低禽肉加工过程污染的风险。
7.本发明的技术方案为：一种禽肉切割机，包括切割装置和承切模具，所述切割装置设置在所述承切模具的上方；所述承切模具包括设置在同一平面上的呈方形结构的左前模块、右前模块、左后模块和右后模块；所述左前模块包括用于放置禽类左翅的左翅凹模和躯干左前凹模，所述左翅凹模和所述躯干左前凹模之间设置有左前刀槽；所述左前刀槽的左侧设置有左立杆；所
述右前模块包括用于放置禽类右翅的右翅凹模和躯干右前凹模，所述右翅凹模和所述躯干右前凹模之间设置有右前刀槽；所述右前刀槽的右侧设置有右立杆；所述左后模块包括用于放置禽类左腿的左腿凹模和躯干左后凹模，所述左腿凹模和所述躯干左后凹模之间设置有左后刀槽；所述右后模块包括用于放置禽类右腿的右腿凹模和躯干右后凹模，所述右腿凹模和所述躯干右后凹模之间设置有右后刀槽；所述躯干左前凹模、所述躯干右前凹模、所述躯干左后凹模和所述躯干右后凹模合围成的凹坑用于放置所述禽类躯干；所述左前模块、所述右前模块、所述左后模块和所述右后模块之间的距离同步可调；所述切割装置包括用于连接机械臂的固定板、设置在所述固定板上的结构相同的四个切割刀具：第一切割刀具、第二切割刀具、第三切割刀具和第四切割刀具；所述切割刀具包括刀具舵机、刀片固定架和刀片，所述刀具舵机固定在所述固定板的上表面，所述刀具舵机的转轴间隙穿过所述固定板，其下端固定连接所述刀片固定架，所述刀片与所述刀片固定架固定；所述第一切割刀具、所述第二切割刀具、所述第三切割刀具和所述第四切割刀具的刀具舵机分别位于所述左前刀槽、所述右前刀槽、所述左后刀槽和所述右后刀槽的上方。
8.优选地，所述承切模具的下方设置有方形的模具底板，所述模具底板的中心固定有底板舵机，所述模具底板上设置有四个长条形滑槽，四个所述滑槽以所述底板舵机为中心呈放射状均布，所述底板舵机的转轴上固定有底板法兰，所述底板法兰周向水平均布铰接四个曲柄，每个所述曲柄上铰接一个滑杆，每个所述滑杆对应滑动连接在一个所述滑槽中；所述左前模块、所述右前模块、所述左后模块和所述右后模块的底部分别与四个所述滑杆固定连接。
9.设置底板舵机转动来带动底板法兰转动，通过底板法兰带曲柄转动，曲柄推拉滑杆在滑槽中滑动，从而使得与滑杆固定的左前模块、右前模块、左后模块和右后模块同步相向收缩或相背扩张，从而可以适应体积大小不同的整禽肉切割。
10.优选地，所述固定板上固定有呈十字交叉的横切刀片和纵切刀片，所述横切刀片设置在所述第一切割刀具的刀具舵机和第三切割刀具的刀具舵机连线的中垂线上，所述纵切刀片设置在所述第一切割刀具的刀具舵机和第二切割刀具的刀具舵机连线的中垂线上；所述左前模块、所述右前模块与所述左后模块、所述右后模块之间的间隙形成横切刀槽，所述左前模块、所述左后模块与所述右前模块、所述右后模块之间的间隙形成纵切刀槽；所述横切刀片的长度大于所述躯干左前凹模和所述躯干右前凹模的宽度之和，所述纵切刀片的长度大于所述躯干右前凹模和所述躯干右后凹模的长度之和。
11.设置了槽切刀槽和纵切刀槽，可以将禽肉的躯干进行四分切割，从而在将禽肉切出左翅、右翅、左腿、右腿的同时，将躯干切成小块，方便包装和贮存，并且都是一次切割完成，工序少，污染小。
12.优选地，所述刀片固定架是由顶板和腹板固定而成的截面为t字形结构，所述顶板与刀具舵机的转轴固定，所述刀片固定在所述腹板上。使用截面为t字形结构的刀片固定架，其顶板与舵机转轴固定，顶板为平面，可以承接刀片对整禽肉切割时产生的下切反作用力，减小切割时对刀具舵机的作用力。
13.优选地，所述刀片的顶部设置有两个支撑凸起，所述支撑凸起与固定板的滑动接触。两个支撑凸起与固定板滑动接触，一方面可以减少舵机转动时刀片与固定板之间的摩擦力，另一方面可以使刀片切割时产生的反作用力通过支撑凸起传递给固定板，减小切割
时对刀具舵机的作用力，使禽肉切割机更加稳固。
14.优选地，所述左前刀槽、所述右前刀槽、所述左后刀槽和所述右后刀槽的宽度均为20-40mm。设置20-40mm宽度的左前刀槽、右前刀槽、左后刀槽和右后刀槽，可以适应刀具舵机转动一定角度后下切的承切需求，以方便地切割不同体积大小的整禽肉。
15.优选地，所述左立杆和所述右立杆的横截面均为类梯形，且类梯形的较宽的底面朝向所述横切刀槽。类梯形的左立杆和右立杆可以在将左翅和右翅与禽躯干分开时更加顺利，并且将左翅和右翅与禽躯干逐渐张开，方便切割。
16.本发明的有益效果为：本发明的禽肉切割机的切割装置上四个切割刀具上设置有刀具舵机，通过刀具舵机的转动可以调节刀片的切割角度；承切模具的左前模块、右前模块、左后模块和右后模块用于放置整禽肉，并且相互之间的距离可以同步调整，左前刀槽、右前刀槽、左后刀槽和右后刀槽分别将整禽的左、右翅和左、右腿与躯干分开；因此本发明的禽肉切割机的切割装置切向承切模具时可以一次切下整禽的翅肉和腿肉，减少禽肉加工的工序，降低污染的风险。
附图说明
17.图1为本发明的禽肉切割机的立体结构图。
18.图2为切割装置的立体结构图。
19.图3为图2的b向视图。
20.图4为图3中的d处放大图。
21.图5切割大体积整禽时的承切模具立体状态示意图。
22.图6为图5的a向视图。
23.图7为切割小体积整禽时承切模具的状态示意图。
24.图8为模具底板的立体结构示意图。
25.图9为切割装置、承切模具、模具底板和底板舵机配合切割禽肉的示意图。
26.图10为图5中的左立杆和右立杆的结构示意图。
27.图中：1、机械臂；2、切割装置；21、固定板；22、第一切割刀具； 23、第二切割刀具；24、第三切割刀具；241、刀片；2411、支撑凸起；242、刀片固定架；2421、顶板；2422、腹板；25、第四切割刀具；262、横切刀片；272、纵切刀片；28、刀具舵机；3、承切模具；31、左前模块；311、左翅凹模；312、躯干左前凹模；313、左立杆；314、左前刀槽；32、右前模块；321、右翅凹模；322、躯干右前凹模；323、右立杆；324、右前刀槽；33、左后模块；331、左腿凹模；332、躯干左后凹模；333、左后刀槽；34、右后模块；341、右腿凹模；342、躯干右后凹模；343、右后刀槽；35、横切刀槽；36、纵切刀槽；4、模具底板； 41、滑槽；42、底板法兰；43、曲柄；44、滑杆；5、底板舵机。
具体实施方式
28.下面结合附图和实施例对本发明做详细说明。
29.在本发明的描述中，术语“前”、“后”、“左”、“右”均是以禽肉背部朝上放置后，禽头所在方向为“前”，禽尾所在方向为“后”，禽自身的左侧为“左”、右侧为“右”。
30.实施例1图1为本发明的禽肉切割机的立体结构图，图2为切割装置的立体结构图，图3为图2的b向视图，图4为图3中的d处放大图。
31.如图1、2、3、4所示，本实施例的一种禽肉切割机，包括切割装置2和承切模具3，所述切割装置2设置在所述承切模具3的上方；所述承切模具3包括设置在同一平面上的呈方形结构的左前模块31、右前模块32、左后模块33和右后模块34；所述左前模块31包括用于放置禽类左翅的左翅凹模311和躯干左前凹模312，所述左翅凹模311和所述躯干左前凹模312之间设置有左前刀槽314；所述左前刀槽314的左侧设置有左立杆313；所述右前模32块包括用于放置禽类右翅的右翅凹模321和躯干右前凹模322，所述右翅凹模321和所述躯干右前凹模322之间设置有右前刀槽324；所述右前刀槽324的右侧设置有右立杆323；所述左后模块33包括用于放置禽类左腿的左腿凹模331和躯干左后凹模332，所述左腿凹模331和所述躯干左后凹模332之间设置有左后刀槽333；所述右后模块34包括用于放置禽类右腿的右腿凹模341和躯干右后凹模342，所述右腿凹模341和所述躯干右后凹模342之间设置有右后刀槽343；所述躯干左前凹模312、所述躯干右前凹模322、所述躯干左后凹模332和所述躯干右后凹模342合围成的凹坑用于放置所述禽类躯干。
32.所述左前模块31、所述右前模块32、所述左后模块33和所述右后模块34之间的距离同步可调，这使得本发明的禽肉切割机可以切割体积不同的整禽。图5为切割大体积整禽时的承切模具立体状态示意图，图6为图5的a向视图。图7为切割小体积整禽时承切模具的状态示意图，图8为模具底板的立体结构示意图。如图5、6、7、8所示：所述承切模具3的下方设置有方形的模具底板4，所述模具底板4的中心固定有底板舵机5，所述模具底板4上设置有四个长条形滑槽41，四个所述滑槽41以所述底板舵机5为中心呈放射状均布，所述底板舵机5的转轴上固定有底板法兰42，所述底板法兰42周向水平均布铰接四个曲柄43，每个所述曲柄43上铰接一个滑杆44，每个所述滑杆44对应滑动连接在一个所述滑槽41中；所述左前模块31、所述右前模块32、所述左后模块33和所述右后模块34的底部分别与四个所述滑杆44固定连接。
33.所述切割装置2包括用于连接机械臂1的固定板21、设置在所述固定板21上的结构相同的四个切割刀具：第一切割刀具22、第二切割刀具23、第三切割刀具24和第四切割刀具25；所述切割刀具包括刀具舵机28、刀片固定架242和刀片241，所述刀具舵机28固定在所述固定板21的上表面，所述刀具舵机28的转轴间隙穿过所述固定板21，其下端固定连接所述刀片固定架242，所述刀片241与所述刀片固定架242固定；所述第一切割刀具22、所述第二切割刀具23、所述第三切割刀具24和所述第四切割刀具25的刀具舵机分别位于所述左前刀槽314、所述右前刀槽324、所述左后刀槽333和所述右后刀槽343的上方。
34.工作原理：图9为切割装置、承切模具、模具底板和底板舵机配合切割禽肉的示意图。如图9所示，本实施例的禽肉切割机在工作时，先将脱毛、去内脏的整禽靠近承切模具3，整禽的头部朝向承切模具3的前方（即左前模块31和右前模块32）、尾部朝向承切模具3的后面（即左后模块33和右后模块34），使左立杆313夹在禽肉的左翅与躯干之间，使右立杆323夹在禽肉的右翅与躯干之间，并且使得禽肉的躯干放入由所述躯干左前凹模312、所述躯干右前凹模322、所述躯干左后凹模332和所述躯干右后凹模342合围成的凹坑中，禽肉的左翅放入左翅
凹模311中，禽肉的右翅放入右翅凹模321中，禽肉的左腿放入左腿凹模331中，禽肉的右腿放入右腿凹模341中。此时，如果禽肉的体积较小，可以将所述左前模块31、所述右前模块32、所述左后模块33和所述右后模块34之间的距离调小；如果禽肉的体积较大，可以将所述左前模块31、所述右前模块32、所述左后模块33和所述右后模块34之间的距离调大。图5为切割大体积整禽时承切模具的立体状态示意图，图6为图5的a向视图，图8为模具底板的立体结构示意图。如图5、6、8所示，当切割小体积的整禽肉时进行如下调节：开启底板舵机5，底板舵机5正向转动，底板法兰42在图8中逆时针偏转，底板法兰42周向铰接的四个曲柄43随着逆时针偏转，四个曲柄43拉动滑杆44在滑槽41中向着模具底板4的中心位置移动，固定在滑杆44的的所述左前模块31、所述右前模块32、所述左后模块33和所述右后模块34同时向着模具底板4的中心位置收缩合拢，如图7所示，从而使得由所述躯干左前凹模312、所述躯干右前凹模322、所述躯干左后凹模332和所述躯干右后凹模342合围成的凹坑变小，整禽肉的躯干放入该凹坑时，其左、右翅分别经左立杆313、右立杆323支撑开后放入左翅凹模311和右翅凹模321中，左腿和右腿分别放入左腿凹模331和右腿凹模341中。同时，位于切割装置2固定板21上的第一切割刀具22、第二切割刀具23、第三切割刀具24和第四切割刀具25的刀具舵机28分别转动，带动刀片固定架旋转，使得第一切割刀具22的刀片对准左前刀槽314、第二切割刀具23的刀片对准右前刀槽324、第三切割刀具24的刀片对准左后刀槽333、第四切割刀具25的刀片对准右后刀槽343，然后切割装置2向下运动，第一切割刀具22、第二切割刀具23、第三切割刀具24和第四切割刀具25上的刀片分别将左翅、右翅、左腿、右腿同时与整禽的躯干分离，完成整禽一次切下翅肉和腿肉的动作，避免了多次切割造成的效率低下及多次切割污染风险的增加。当切割大体积的整禽肉时进行如下调节：开启底板舵机5，底板舵机5反向转动，底板法兰42在图8中顺时针偏转，底板法兰42周向铰接的四个曲柄43随着顺时针偏转，四个曲柄43推动滑杆44在滑槽41中向着模具底板4的周边位置移动，固定在滑杆44的的所述左前模块31、所述右前模块32、所述左后模块33和所述右后模块34同时向着模具底板4的四周伸展，如图5所示，从而使得由所述躯干左前凹模312、所述躯干右前凹模322、所述躯干左后凹模332和所述躯干右后凹模342合围成的凹坑变大，可使体积较大的整禽肉的躯干放入该凹坑中，然后用同样的方法使刀具舵机28转动，使切割刀具的刀片对准各刀槽，完成对整禽的一次切下翅肉与腿肉的动作。
35.本实施例中的切割装置2的固定板21可以与机器人的机械臂1连接，如图1所示，机器人上还可以安装自动识别视频装置、信息传递与控制系统，自动识别整禽的外形与尺寸，从而微调各切割刀具舵机的转动角度，以适应大小不同的禽肉翅与躯干的不同角度；也可以将底板舵机5与控制系统信号连接，然后根据整禽的大小自动调整左前模块31、右前模块32、左后模块33和右后模块34之间的间距，从而适合不同大小的整禽放置，用来切割大小不同的整禽。
36.左前模块31、右前模块32、左后模块33和右后模块34之间的间距的同步调节也可以使用伸缩杆，将左前模块31、右前模块32、左后模块33和右后模块34分别固定在四个伸缩杆的前端，通过伸缩杆的同步伸缩实现相互之间距离的变化。伸缩杆也可以与控制系统相联，通过电脑进行自动化控制。
37.实施例2本实施例在实施例1的基础上又在切割装置2上设置横切刀片和纵切刀片。如图3
所示，所述横切刀片262和所述纵切刀片272呈十字交叉固定在所述固定板21上，所述横切刀片262设置在所述第一切割刀具22的刀具舵机和第三切割刀具24的刀具舵机连线的中垂线上，所述纵切刀片272设置在所述第一切割刀具22的刀具舵机和第二切割刀具23的刀具舵机连线的中垂线上；所述左前模块31、所述右前模块32与所述左后模块33、所述右后模块34之间的间隙形成横切刀槽35，所述左前模块31、所述左后模块33与所述右前模块32、所述右后模块34之间的间隙形成纵切刀槽36；所述横切刀片262的长度大于所述躯干左前凹模312和所述躯干右前凹模322的宽度之和，所述纵切刀片272的长度大于所述躯干右前凹模322和所述躯干右后凹模342的长度之和。
38.本实施例的禽肉切割机在工作时，横切刀片262和纵切刀片272随着切割装置2向下移动而向下切向承切模具3上的横切刀槽35和纵切刀槽36，从而将禽肉的躯干呈十字切开，进一步对禽肉进行了切割，可以将禽肉一次切成翅肉、腿肉和四分的躯干禽肉块，翅肉和腿肉可以直接成为商品的分割禽肉，而四分的躯干禽肉块也成为了较小的分割块，方便包装、存贮、运输和售卖。
39.优选地，所述刀片固定架242是由顶板2421和腹板2422固定而成的截面为t字形结构，如图4所示，所述顶板2421与刀具舵机28的转轴固定，所述刀片241固定在所述腹板2422上。这种t字形截面结构的刀片固定架242可以使刀片固定牢固，并且刀片固定架242与刀具舵机转轴固定稳固，刀具舵机转动时也比较灵活。
40.优选地，所述刀片241的顶部设置有两个支撑凸起2411，所述支撑凸起2411与固定板21的滑动接触。设置支撑凸起2411与固定板21滑动接触，一方面在刀片切向承切模具3时支撑凸起2411可以与固定板21顶压而使下切更顺利；另一方面，当刀具舵机在转动通过刀片固定架242调节刀片241的角度时，支撑凸起2411可以与固定板21之间滑动旋转，减少转动时的摩擦力。
41.优选地，所述左前刀槽314、所述右前刀槽324、所述左后刀槽333和所述右后刀槽343的宽度均为20-40mm。当本发明的禽肉切割机在切割大小不同的整禽时，为了适合不同大小整禽在承切模具3上分别将左、右翅、左、右腿和躯干分别放入左翅凹模311、右翅凹模321、左腿凹模331、右腿凹模341及所述躯干左前凹模312、所述躯干右前凹模322、所述躯干左后凹模332和所述躯干右后凹模342合围成的凹坑中，所述左前模块31、所述右前模块32、所述左后模块33和所述右后模块34之间的距离需要同步调节，由于同种禽类成品禽肉的大小差异不是很大，所以将所述左前刀槽314、右前刀槽324、左后刀槽333和右后刀槽343的宽度设置在20-40mm时，即可以通过调节第一切割刀具22、第二切割刀具23、第三切割刀具24和第四切割刀具25上刀片的角度来实现对翅和腿的切割部位的有效调整，完成对体积大小有差别的整禽肉。
42.优选地，所述左立杆313和所述右立杆323的横截面均为类梯形，图10为图5中的左立杆和右立杆的结构示意图，如图10所示，且类梯形的较宽的底面朝向所述横切刀槽35。使用类梯形横截面的的左立杆313和右立杆323，可以方便地在放置整禽时将整禽沿着类梯形渐宽截面的方向拉拽，从而将整禽的左、右翅自动与躯干分开，分别放置在左翅凹模311和右翅凹模321中。
43.在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。此外，以上所描述的本发明各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此
之间未构成冲突就可以相互结合。另外以上仅为本发明的部分实施例，而不是全部实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。