一种摆笼机的制作方法

1.本实用新型属于食品机械领域，特别涉及一种蒸制馒头或者包子类前将此类食品的半成品，自动摆放进入蒸笼的一种摆笼机。


背景技术：

2.馒头、包子类的食品是我国面食的主要品种，其制作方式大多采用将面粉和成面团并发酵，分割成面坯，放入蒸笼或者蒸箱进行蒸制；随着生活水平的提高，这些食品都逐渐成为商品，由专业制作厂家进行工业化生产，然后进行销售；由于生产量的加大，制作这一类食品（以下以馒头为例）基本实现机械化、自动化；也就是由和面机将面粉加水和添加剂和成面团，制成面带，输送到馒头机进行揉制和分切成馒头坯，馒头坯通过输送装置输送到摆盘机或者摆笼机处，进行自动摆盘和摆笼（摆盘适用与小型蒸盘放入蒸箱蒸制，摆笼是直接摆放进入笼屉，用蒸笼进行蒸制，一般情况下，蒸笼比较大；），然后进行蒸制，将蒸制好的馒头包装就可以进行出售；由于蒸笼体积较大，现有的摆笼机大多采用龙门式摆笼机，体积大，笨重，生产成本高，移动不便。


技术实现要素：

3.针对现有的摆笼机存在的上述问题，本实用新型提出一种结构简单，体积小，轻便，生产成本低的摆笼机，具体的技术方案是，一种摆笼机，其特征在于：所述的摆笼机包括底座、立柱、上下运动导轨、横向运动座、横向活动臂、上下运动机构、上下运动驱动、机械手补偿装置、机械手安装座、机械手臂、馒头输送带、横向驱动装置、补偿动力、机械手爪和机械手开合装置；还包括气动控制系统和电气控制系统；所述的底座安装在立柱下端，与立柱固定连接；所述的立柱安装在底座上，与底座固定连接；所述的上下运动导轨安装在立柱上，位于立柱一侧，与立柱固定连接；所述的横向运动座安装在立柱上，与上下运动导轨嵌合，能够沿上下运动导轨做直线运动；所述的横向运动座还与上下运动机构连接，能够在上下运动机构的带动下运动；所述的横向运动座上设置有横向运动导轨；所述的横向活动臂安装在横向运动座上，与横向运动座上的横向运动导轨嵌合，能够沿横向运动导轨做直线运动；所述的上下运动机构安装在立柱上，与立柱连接；所述的上下运动机构还与上下运动驱动连接，能够在上下运动驱动的带动下运动；所述的上下运动机构还与横向运动座连接，能够带动横向运动座沿上下运动导轨做上下运动；所述的上下运动驱动安装在立柱上，与立柱连接，同时与电气控制系统或/和气动控制系统连接；所述的机械手补偿装置安装在横向活动臂上，通过轨道与横向活动臂连接，能够在横向活动臂上做上下运动；所述的机械手安装座安装在机械手补偿装置下方，与机械手补偿装置连接；所述的机械手臂安装在机械手开合装置上，与机械手开合装置的开合元件连接，同时与机械手爪连接；所述的机械手臂有一对以上；所述的馒头输送带安装在立柱上，与立柱连接，并与上道工序的馒头输出装置衔接，同时与电气控制系统连接；所述的横向驱动装置安装在横向运动座上，与横向运动座连接；所述的横向驱动装置还与横向活动臂连接，能够带动横向活动臂沿横向运动导轨运
动；所述的横向驱动装置还与电气控制系统和/或气动控制系统连接；所述的补偿动力安装在横向活动臂和机械手补偿装置上，与横向活动臂和机械手补偿装置连接；所述的机械手爪安装在机械手臂上，与机械手臂连接；所述的机械手爪为成对配置；所述的机械手开合装置安装在机械手安装座上，与机械手安装座固定连接；所述的机械手开合装置的活动开合部分与机械手臂连接；所述的电气控制系统安装在立柱或者立柱附近，包括电源控制部分，驱动电机控制部分；电源控制部分与市电电源连接，同时与驱动电机控制部分或操作及显示部分连接；所述的气动控制系统包括压缩空气处理部分和气路控制部分；所述的压缩空气处理部分包括压力控制元件、流量控制元件；所述的气路控制部分包括气动电磁阀。
4.进一步的，所述的上下运动导轨有一个以上。
5.进一步的，所述的上下运动机构是丝杠螺母机构。
6.进一步的，所述的上下运动机构是链传动机构。
7.进一步的，所述的上下运动机构是气动传动机构。
8.进一步的，所述的上下运动机构是同步齿形带传动机构。
9.进一步的，所述的补偿动力是气缸。
10.进一步的，所述的机械手开合装置是气动手指。
11.进一步的，所述的上下运动驱动是步进电机或者伺服电机为动力。
12.进一步的，所述的横向驱动装置是步进电机或者伺服电机结合丝杠螺母或者链条传动机构。
13.进一步的，所述的横向驱动装置是气缸驱动装置。
14.有益效果
15.本实用新型的有益效果在于，结构简单，应用场景灵活，成本低，操作方便。
附图说明
[0016] 图1是本实用新型的结构示意图
[0017]
图2是本实用新型的另一视角结构示意图
[0018]
1.底座，2.立柱，3.上下运动导轨，4.横向运动座，5.横向活动臂，6.上下运动机构，7.上下运动驱动，8.机械手补偿装置，9.机械手安装座，10.机械手臂，11.馒头输送带，12.横向驱动装置，13.补偿动力，14.机械手爪，15.机械手开合装置。
具体实施方式
[0019]
为了更好地说明本实用新型的技术方案，现结合附图进一步说明本实用新型的具体实施方式，如图1，图2，本例中选用本行业通用的板式底座作为底座1，将所述的底座1安装在立柱2下端，与立柱2固定连接，并在底座1和立柱2结合处焊接加强筋；本例中选用钢板焊接空腔四棱柱作为立柱2，将所述的立柱2安装在底座1上，与底座1固定连接；选用本行业通用的直线运动导轨作为上下运动导轨3，将所述的上下运动导轨3安装在立柱2上，位于立柱2一侧，与立柱2固定连接；本例中选用本行业通用的u型横梁作为横向运动座4，将所述的横向运动座4安装在立柱2上，u型的底部背面与上下运动导轨3嵌合，能够沿上下运动导轨3做直线运动；将所述的横向运动座4的上部或者后侧面与上下运动机构6连接，能够在上下运动机构6的带动下运动；并所述的横向运动座4的u型开口一侧内腔底部设置横向运动导
轨；本例中选用本行业通用的板条状横梁结构作为横向活动臂5，将所述的横向活动臂5安装在横向运动座4上，与横向运动座4上的横向运动导轨嵌合，能够沿横向运动导轨做直线运动；本例中选用本行业通用的链轮链条传动结构作为上下运动机构6，将所述的上下运动机构6安装在立柱2上，与立柱2连接，并与上下运动导轨3位于立柱2的相同一侧；将所述的上下运动机构6与上下运动驱动7连接，也就是上下运动机构6的主动链轮与上下运动驱动7的动力输出轴连接；另一方面将所述的上下运动机构6与横向运动座4连接，也就是与本例中的上下运动机构6的链条连接，在链条运动时，能够带动横向运动座4沿上下运动导轨3做上下运动；本例中选用本行业通用的带有减速装置的伺服电机作为上下运动驱动7，将所述的上下运动驱动7安装在立柱2上，与立柱2连接，位于立柱2的顶端，同时将上下运动驱动7的电路部分与电气控制系统连接；本例中选用板条状钢板作为机械手补偿装置8，将所述的机械手补偿装置8安装在横向活动臂5上，通过轨道与横向活动臂5连接，能够在横向活动臂5上做上下运动；本例中选用本行业通用的长条形机械手安装座作为本例的机械手安装在9，将所述的机械手安装座9安装在机械手补偿装置8下方，与机械手补偿装置8连接；本例中选用长条形机械手臂作为本例的机械手臂10，本例中选用2对机械手臂10，成对安装在两个机械手开合装置15上，将所述的机械手臂10安装在机械手开合装置15上，与机械手开合装置15的开合元件连接，同时与机械手爪14连接；选用本行业通用的平皮带式输送带作为本例中的馒头输送带11，将所述的馒头输送带11安装在立柱2上，与立柱2连接，或者安装在靠近立柱2的地面，馒头输送带11的进料端上道工序的馒头输出装置衔接，同时与电气控制系统连接，馒头输送带11的驱动装置选用伺服电机驱动，能够在电气控制系统的控制下，实现设定距离的间歇运动；本例中选用带有减速装置的伺服电机结合链条传动装置作为横向驱动装置12，将所述的横向驱动装置12安装在横向运动座4上，与横向运动座4连接，并与电气控制系统连接；同时所述的横向驱动装置12的链条与横向活动臂5连接，能够带动横向活动臂5沿安装在横向运动座4内的横向运动导轨做直线运动；本例中选用本行业通用的气缸作为补偿动力13，将所述的补偿动力13安装在横向活动臂5和机械手补偿装置8上，与横向活动臂5和机械手补偿装置8连接，也就是作为补偿动力13的气缸体与横向活动臂5或者机械手补偿装置8中的一个连接，而气缸的活塞杆与另外一个连接，以实现机械手补偿装置8与横向活动臂5之间的相对运动；本例中选用薄板式机械手爪作为本例的机械手爪14，本例中选用一对，将所述的机械手爪14安装在机械手臂10上，每个机械手爪14与位于机械手开合装置15的同一侧机械手臂10连接；本例中选用本行业通用的气动手指作为机械手开合装置15，将所述的机械手开合装置15安装在机械手安装座9上，本例中选用2个，与机械手安装座9的两端固定连接；并将所述的机械开合装置15的手指部分与机械手臂10连接；本例中选用本行业通用的采用plc为中心控制器的电气控制系统作为本例中的电气控制系统，将所述的电气控制系统安装在立柱2上或者立柱2附近，并将信息采集元件安装到运动部件的运动控制节点，将电源控制元件与电源和主控制器连接，将控制器与动力驱动电机连接，并与气动控制系统的气动电磁阀连接；为了操作和观察方便，可以配合触摸屏显示和操作；本例中选用本行业通用的气动控制系统作为本例的气动控制系统，将气动控制系统安装在应用气动元件的位置，并与电气控制系统连接；所述的通用的气动控制系统包括压缩空气处理部分和气路控制部分和执行元件；所述的压缩空气处理部分包括压力控制元件、流量控制元件；所述的气路控制部分包括气动电磁阀；输送带执行元件包括气缸、气动手指；这样就完
成了本实用新型的实施。
[0020]
应用时，馒头从上到工序输送到馒头输送带11的进料端，在馒头输送带11上被带动向前运动，在电气控制系统的控制下，运动一定的距离，本例中运动的距离与机械手爪14的长度匹配；将蒸笼的笼屉摆放着馒头输送带11的远离立柱2的一侧，此时，上下运动驱动7驱动上下运动机构6运动，上下运动机构6带动横向运动座4向下运动，进而带动横向活动臂5以及机械手补偿装置8和机械手安装座9以及机械手爪14同时向下运动，当机械手爪14向下运动到馒头输送带11上的馒头夹持位置时停止，此时机械手开合装置15合拢，一对机械手爪14将一排馒头夹持，此时上下运动驱动7反向运动，带动横向运动座4直至机械手爪14向上运动一定距离后停止，此时横向驱动装置12启动，带动横向活动臂5伸出，当运动到笼屉上方第一排馒头摆放位置时，机械手爪14在前述的驱动带动下下落，下落到与笼屉接近时，机械手开合装置15张开，机械手爪14张开，将一排馒头松开，然后机械手爪14安装原路线回归原始位置，重新开始下一次抓取动作，需要说明的是，横向活动臂5每一次伸出的长度是依靠电气控制系统设置的，在摆放同一个笼屉时，横向活动臂5伸出的长度时依次排列的，直到将一个笼屉摆满，下一个笼屉重复上一个的摆放次序；另外就是当笼屉的摆放位置较低的时候，也就是起始阶段，横向运动座4的下降高度受限，机械手补偿装置8启动，将机械手安装座9向下推动运动，与笼屉接近，补偿了由于横向运动座4的向下运动行程受限不能实现机械手爪14与笼屉接近的问题。