本技术涉及牡蛎开壳，更具体地，涉及一种全自动牡蛎开壳机。
背景技术：
1、目前牡蛎的开壳基本都是通过人工手动的方式进行开壳，不仅费时费力，而且可能对牡蛎肉造成污染。目前也出现了一些牡蛎自动开壳机，利用机器代替人工对牡蛎进行开壳，从而减少人力使用，提高开壳效率，避免对牡蛎肉造成污染。
2、如公开号为cn113575666a的现有技术公开的一种牡蛎自动开壳机和牡蛎开壳方法，牡蛎自动开壳机包括牡蛎固定机构、第一驱动机构、开壳机构；所述第一驱动机构能够带动所述开壳机构向靠近或远离所述牡蛎固定机构的方向运动；所述开壳机构包括压针、开壳手指、第二驱动机构，两组开壳手指分别位于所述压针的两侧，所述第二驱动机构能够带动两组开壳手指相互靠近或者相互远离。
3、在上述技术方案中，开壳之前，需要人工手动将牡蛎放在顶起机构上，以及需要人工调整牡蛎壳接触线，以便开壳；在开壳结束后，还需要人工将牡蛎取下，并手动将牡蛎肉从牡蛎壳上取下来。该开壳机需要人工参与操作，十分费时费力，开壳的效率也较低。而且人工在调整牡蛎壳接触线的过程中可能被机器刮伤，在手动取出牡蛎肉的过程也可能被牡蛎壳刮伤，具有一定的危险性。
技术实现思路
1、针对上述现有技术中牡蛎开壳需要人工参与，效率低下，而且具有一定的危险性的问题，本实用新型提供了一种全自动牡蛎开壳机，全程无需人工参与，可以提高开壳效率和开壳安全性。
2、为解决上述技术问题，本实用新型提供的技术方案是：
3、一种全自动牡蛎开壳机，包括开壳机构，还包括清洗机构、输送机构和取肉机构，所述清洗机构的出料端与所述输送机构的进料端连接，所述输送机构的出料端与所述开壳机构的进料端连接，所述取肉机构用于取出所述开壳机构上的牡蛎肉。
4、在上述技术方案中，先将牡蛎倒入清洗机构，通过清洗机构将牡蛎表面的附着物等清洗干净，为牡蛎的开壳做准备；清洗完成的牡蛎从清洗机构的出料端进入输送机构的进料端，通过输送机构输送至开壳机构进行开壳；开壳机构对牡蛎进行开壳后，牡蛎肉露出；最后取肉机构将露出的牡蛎肉取出。整个过程无需人工接触开壳机构以及取出牡蛎肉，不仅可提高牡蛎的壳肉分离效率，还可提高牡蛎开壳的安全性。
5、优选地，所述清洗机构包括第一机架、水泵、高压水枪组件、第一旋转驱动组件和多个滚筒毛刷；所述水泵和所述高压水枪组件均设置在所述第一机架上，所述水泵用于向所述高压水枪组件泵送清水，所述高压水枪组件上设有多个喷嘴；多个所述滚筒毛刷沿着垂直于自身轴线的方向直线分布，且所述滚筒毛刷均与所述第一机架转动连接，至少有部分所述喷嘴位于所述滚筒毛刷的上方且朝向所述滚筒毛刷；所述第一旋转驱动组件用于驱动所述滚筒毛刷旋转；位于出料端的所述滚筒毛刷位于所述输送机构的进料端上方。实施时，将牡蛎倒在靠近进料端的滚筒毛刷上方，然后打开水泵向高压水枪组件泵送清水，清水通过喷嘴喷出以冲洗牡蛎表面并给予牡蛎向下的压力；同时第一旋转驱动组件驱动滚筒毛刷旋转，滚筒毛刷上的毛刷会对牡蛎施加向下和向上的分力，使得牡蛎发生翻滚，从而使得牡蛎的壳体两面都能受到毛刷刷洗和高压水冲击；同时滚筒毛刷上的毛刷会对牡蛎施加水平方向上的推力，使牡蛎一边翻滚一边向前运动，最后从出料端的滚筒毛刷上掉落到输送机构的进料端。高压水能够深入到牡蛎壳表面的微小凹凸处和难以达到的角落，彻底清除附着在壳上的泥沙、海藻和其他污垢，结合滚筒毛刷可以彻底清除牡蛎壳表面残留的杂质。这样的清洗机构有较高的清洗效率，并且清洗后的牡蛎洁净度更高。
6、优选地，所述输送机构包括第二机架、排列组件和传送带输送组件；所述排列组件包括设置在所述第二机架上的第二旋转驱动组件、支撑盘和旋转锥盘，所述旋转锥盘与所述支撑盘以自身轴线为旋转轴线转动连接，所述支撑盘的外缘上设有阻挡环，所述阻挡环与所述旋转锥盘之间形成用于容纳牡蛎的容纳腔。
7、进一步地，所述阻挡环上设有与所述容纳腔连通的缺口，所述缺口位于所述传送带输送组件的进料端上方；所述缺口的一侧设有第一导板，所述第一导板向所述支撑盘的内侧延伸；所述缺口的另一侧设有挡板和第二导板，所述挡板向所述支撑盘的内侧延伸，且所述挡板与所述支撑盘之间形成供单个牡蛎通过的空间；所述第二导板向所述支撑盘的外侧延伸且其延伸方向与所述传送带输送组件的输送方向相同。实施时，第二旋转驱动组件驱动旋转锥盘旋转，牡蛎从清洗机构的出料端掉入容纳腔并随着旋转锥盘的旋转而沿着容纳腔移动，旋转的离心力会使牡蛎有向外甩的趋势，而阻挡环可防止牡蛎掉出支撑盘外。当牡蛎运动到阻挡环上的缺口处时，牡蛎沿着第一导板向上运动至旋转锥盘上，再向下滚至与第二导板接触，而位于该牡蛎上方的牡蛎会受到挡板的阻挡而沿着挡板回到支撑盘上；与第二导板接触的牡蛎会沿着第二导板运动至传送带输送组件的进料端，通过传送带输送组件输送至开壳机构的进料端。通过设置第一导板和挡板可以阻挡位于单个牡蛎侧边和上方的牡蛎，保证牡蛎能够单个输出，而第二导板可以确保牡蛎总是掉落在传送带输送组件上的同一位置，使得牡蛎能够单排输送。
8、优选地，所述开壳机构包括第三机架和设置在所述第三机架上的夹具，所述夹具包括设置在所述第三机架上的底座、顶板、活动板和第三旋转驱动组件；所述底座上设有第一平移驱动组件、第二平移驱动组件、用于夹持牡蛎的第一夹手和第二夹手，所述第一平移驱动组件和所述第二平移驱动组件分别用于驱动所述第一夹手和所述第二夹手水平移动；所述顶板位于所述底座上方且与所述底座连接；所述活动板位于所述底座与所述顶板之间且与所述顶板沿着竖直方向滑动连接；所述顶板上设有开壳锥头，所述开壳锥头与所述顶板螺纹连接并且与所述活动板转动连接，所述开壳锥头的尖端伸出于所述活动板的底端；所述第三旋转驱动组件用于驱动所述开壳锥头以自身轴线为旋转轴旋转；所述活动板上设有第三平移驱动组件、第四平移驱动组件、用于掰开牡蛎的第一开壳手指和第二开壳手指，所述第三平移驱动组件和所述第四平移驱动组件分别用于驱动所述第一开壳手指和所述第二开壳手指水平移动；所述取肉机构用于取出所述第一夹手与所述第二夹手之间的牡蛎肉。
9、实施时，当牡蛎被传送带输送组件输送至底座上且位于第一夹手与第二夹手之间时，通过第一平移驱动组件和第二平移驱动组件驱动第一夹手和第二夹手相向移动，使牡蛎由平放状态变为竖立状态，并将牡蛎夹紧；然后第三旋转驱动组件驱动开壳锥头旋转，使开壳锥头与活动板同时下降，利用开壳锥头钻入牡蛎壳体内部；牡蛎壳出现缝隙后，第一开壳手指和第二开壳手指均伸入该缝隙内，开壳锥头停止旋转；接着第三平移驱动组件和第四平移驱动组件驱动第一开壳手指和第二开壳手指相背移动，从而将牡蛎掰开，至此完成牡蛎的开壳。
10、优选地，所述传送带输送组件的出料端处设有工业摄像机，所述工业摄像机与所述第三平移驱动组件和所述第四平移驱动组件分别电连接。工业摄像机会不断拍照并依靠视觉系统反馈信号给第三平移驱动组件和第四平移驱动组件，使第一夹手和第二夹手夹紧且不断地调整对中牡蛎，保证牡蛎壳侧边的线与开壳锥头的尖端对准，以减小开壳阻力。
11、优选地，所述底座的顶面上设有限位v形槽，所述限位v形槽位于所述第一夹手与所述第二夹手之间，所述开壳锥头的尖端对准所述限位v形槽。限位v形槽可以限制牡蛎的侧边的摆动，有利于提高牡蛎与开壳锥头的对中速度以及牡蛎的开壳效率。
12、优选地，所述活动板的底部设有光敏传感器，所述光敏传感器位于所述开壳锥头的一侧，所述第三旋转驱动组件、所述第三平移驱动组件和所述第四平移驱动组件均与所述光敏传感器电连接。当光敏传感器随着开壳锥头进入牡蛎内部时，由于光线的变化，光敏传感器会发出信号给第三旋转驱动组件，使第三旋转驱动组件停止驱动开壳锥头旋转。同时光敏传感器还会发出信号给第三平移驱动组件和第四平移驱动组件，使第三平移驱动组件和第四平移驱动组件驱动拉开第一开壳手指和第二开壳手指的间距。光敏传感器可以根据牡蛎的开壳情况向第三旋转驱动组件、第三平移驱动组件和第四平移驱动组件发出信号，使开壳锥头、第一开壳手指和第二开壳手指及时作出相应动作，从而提高开壳效率。
13、优选地，所述取肉机构包括真空吸管、第五平移驱动组件、收集罐和真空发生器；所述第五平移驱动组件设置在所述第三机架上，用于驱动所述真空吸管的进口端移动至所述第一夹手与所述第二夹手之间；所述真空吸管的出口端与所述收集罐的内腔连通；所述收集罐包括罐身和罐门，所述罐门设置在所述罐身底部且其一侧与所述罐身转动连接，另一侧通过弹簧与所述罐身连接；所述真空发生器与所述收集罐连通。实施时，在罐门下方放置盛有水的水箱；真空发生器工作，使收集罐和真空吸管内部均产生负压，罐门在负压的作用下关闭；第五平移驱动组件驱动真空吸管伸出，使真空吸管的进口端靠近并对准牡蛎壳上的牡蛎肉，并将牡蛎肉吸取到收集罐内。为了防止牡蛎肉在收集罐内堆积对牡蛎肉造成损坏，真空发生器会间歇工作，当真空发生器停止工作时，罐门打开并与罐身之间形成一个开口，牡蛎通过该开口离开收集罐。通过弹簧约束罐身与罐门之间的距离，以保证罐身和罐门之间形成的开口大小能够随牡蛎肉的重量的不同而变化。离开收集罐的牡蛎进入盛有水的水箱，箱内有水以缓冲牡蛎肉下落的动量，确保得到的牡蛎肉处于完好无损的状态。
14、优选地，还包括去壳机构，所述去壳机构包括气泵和吹气管，所述吹气管与所述气泵连通，所述吹气管用于将所述第一夹手与所述第二夹手之间的牡蛎壳吹离所述底座。真空吸管吸取牡蛎壳上的牡蛎肉之后，气泵向吹气管泵送气体，利用吹气管将第一夹手与第二夹手之间的牡蛎壳吹离夹具。
15、优选地，所述第三机架上设有第四旋转驱动组件和转盘，所述第四旋转驱动组件用于驱动所述转盘以自身轴线为旋转轴线旋转，所述夹具设有至少三个且沿着所述转盘的边缘均匀分布；所述输送机构的出料端的输送方向与所述真空吸管的进口端的进气方向、所述吹气管的出气端的出气方向分别形成120°夹角，所述真空吸管的进口端的进气方向和所述吹气管的出气端的出气方向形成120°夹角。对一个牡蛎进行开壳后，第四旋转驱动组件驱动转盘旋转120°，使该牡蛎所在的夹具运动到真空吸管所在的位置，然后真空吸管将该牡蛎上的牡蛎肉吸取下来；随后第四旋转驱动组件再驱动转盘旋转120°，使该牡蛎所在的夹具运动到吹气管所在的位置，通过吹气管将该牡蛎吹离夹具。转盘每旋转120°，就有牡蛎进入其中一个夹具，同时有一个夹具上的牡蛎在进行取肉，还有一个夹具上的牡蛎被吹离夹具。通过这样的布局可以使牡蛎的开壳、取肉和去壳同时进行，从而有效提高牡蛎的处理效率。
16、本实用新型的有益效果：
17、(1)集成牡蛎清洗、牡蛎开壳、牡蛎肉收集功能，可实现牡蛎开壳的全自动化，无需人工参与，不仅可降低人力成本、提高牡蛎的开壳效率，还可提高牡蛎开壳的安全性。
18、(2)清洗机构结合高压水枪组件和滚筒毛刷对牡蛎进行冲洗和刷洗，不仅有较高的清洗效率，还可以彻底清除牡蛎壳表面残留的杂质。
19、(3)输送机构包括排列组件和传送带输送组件，排列组件可输出单个牡蛎至传送带输送组件上，使牡蛎形成单排并有序地进入开壳机构。
20、(4)开壳机构通过第一夹手和第二夹手夹持牡蛎，并通过工业摄像机与第一夹手和第二夹手的配合，可确保开壳锥头能对准牡蛎的侧边线并钻入牡蛎的侧边线，以减小开壳阻力；第一开壳手指和第二开壳手会同时伸入牡蛎的侧边线内掰开牡蛎。这样的开壳机构开壳效率较高，且可极大限度的保护牡蛎壳的完整性，避免牡蛎壳破碎对牡蛎肉造成的污染或破坏。
21、(5)取肉机构利用真空吸管间歇性地将牡蛎肉吸取到收集罐内，收集罐的罐门在牡蛎达到一定重量时会自动打开，使牡蛎掉入水箱，从而得到完整无损的牡蛎肉。
22、(6)设置去壳机构，去壳机构通过吹气管将开壳机构上的牡蛎壳吹落，无需人工取出牡蛎壳。