能够从线头器处接过线头(图23)。这个工艺过程中需要从线头器吸管内吹出高压气体，而让蛇头拐吸气。
[0031 ] 至此，两个线头都转到打结机上面了。
[0032]推动蛇头拐，并转动，可以使得蛇头绕过左抓线器上那个绷紧的线头，如图24所示。可以多绕几圈，打结更牢固。绕过之后，移动右抓线器使其与蛇头拐的出口对齐，把多余的线头吹出，同时启动右抓线器的负压吸附功能，将线头接住。把压结器转到正上方，并下压从而使得头结打实(人工打结也需要用手指压住)。
[0033]调整蛇头拐位置，将左抓线器的线头转给蛇头拐，把右抓线器的线头交给左抓线器，，如图25。这样就可以重复图24的工艺过程。
[0034]转动压结器转轴，将压结板顺着平面方向旋转方式抽出，应用左抓线器和右抓线器逐步将两个线头拉紧，直到压结板全部退出，拉紧即成死结。
[0035]退下底托器、打开固定器大三个托爪、移出打结机、松开打结机左右抓线器的夹子，粽子将自动脱落。
[0036]此时送料机将已经完成填料、送叶机上的粽叶已经应该已经摆好，下一个循环可以开始了。
4.
【附图说明】
[0037]图1整机布置以及目标粽子形状
[0038]图2送料机及其料斗
[0039]图3送叶机结构与原理
[0040]图4 二次折叶器结构
[0041]图5 二次折叶器工作原理
[0042]图6固定器之托爪结构
[0043]图7固定器托爪工作原理
[0044]图8推料活塞工作原理
[0045]图9收边器结构
[0046]图10收边器工作状态
[0047]图11压叶器结构
[0048]图12压叶器工作原理
[0049]图13托抓工作状态
[0050]图14绕线器结构
[0051]图15绕线器绕线原理
[0052]图16线头器
[0053]图17固定器转盘
[0054]图18底托器
[0055]图19绕线上护罩工作原理
[0056]图20打结机
[0057]图21打结机启动位置
[0058]图22断线刀工作原理
[0059]图23蛇头拐从线头器接线头
[0060]图24蛇头拐穿线原理
[0061]图25压结板应用原理
5.
【具体实施方式】
[0062]图1中的送料机1，采用气缸实现上下运动，通过限位开关可以控制推动的位置。
[0063]图1中的送叶机2，采用气缸推动，调角器和折叠机构均采用气缸推动，并采用限位开关确定预设位置。
[0064]图1中的二次折叶器3，采用气缸推出，从折叠的双叶托盘边上切入，直到与料斗的外表面相贴合，并采用小气缸调整折页片的角度。
[0065]图1中的固定器4三个托爪采用，气缸推动，通过限位开关可以控制推动的位置。
[0066]图8中的活塞，采用气缸推动，通过限位开关可以控制推动的位置。
[0067]图1中的收边器5，采用气缸推动，通过限位开关可以控制推动的位置。图9中的弹性杆I采用金属薄片做成。
[0068]图1中的压叶器6，采用推动，通过限位开关可以控制推动的位置。图11中的折叶板采用小汽缸调整角度，通过限位开关可以控制推动的位置。
[0069]图1中的绕线器7，采用气缸前后推动，通过设置多个限位开关控制推动的位置；采用步进电机实现转轴的转动，通过限位开关确定零位，并从而准确控制绕线曲管(图14中的I)的角度。
[0070]图1中的线头器8，采用气缸推动，需要之时推出，不用之时退后，通过限位开关可以控制推动的位置。采用真空发生器为其提供负压，便以吸入线头。线头器的夹子(图16中的2)采用电磁铁控制。
[0071]图1中的旋转平台9，采用伺服电机驱动，通过限位开关确定零位，并从而准确控制其转动角度，便以将固定的角度精确控制，使得绕线工艺可靠进行。
[0072]图1中的底托器10，采用气缸推动，采用力传感器控制到位与否。
[0073]图1中的绕线上护罩11，安装于二维平台上:采用气缸推动进出，通过限位开关可以控制的位置；采用气缸推动上下，采用力传感器控制到位与否。图19中的自由转轴采用推力轴承和向心球轴承支撑。
[0074]图1中的打结机12，采用气缸移动，通过限位开关可以控制推动的位置。
[0075]图1中的飞刀13，采用高速气缸快速飞出并立即退回。
[0076]图12中的左右抓线器，采用气缸前后推动，通过设置多个限位开关控制推动的位置。
[0077]图12中的蛇头拐，采用电机+丝杆机构控制其前后运动，通过限位开关确定零位。
[0078]图12中的蛇头拐旋转轴，采用电机控制其转角，通过限位开关确定零位。
[0079]图12中的拉压执行器，采用气缸结构，通过限位开关可以控制推动的位置。
[0080]图12中的压线板压线滑块，采用气缸推动，通过限位开关可以控制推动的位置。
[0081]图12中的压线板压线滑块，采用气缸推动，可以实现对压结板得控制，通过限位开关可以控制推动的位置。
【主权项】
1.自动包粽子的机器可以实现从平整的叶子开始，实现从叶子铺平开始经过叶子折叠、馅料装入、粽叶封口、扎线以及打结等工艺流水，直到把粽子包好，出来的粽子形状为空间四角形，其特征是包括:带有活塞和料斗的送料机、带有调角和折叠功能的送叶机、带有护叶和折叶功能的二次折叶器、带有三个托爪的固定器、带有弹性的收边器、带有折叶功能的压叶器、带有高压吹气和真空吸进功能的绕线器、带有鳄鱼夹头的吸线功能的线头器、带有角度控制功能的旋转平台、具有二维运动功能的绕线上护罩、带有蛇头拐的打结机等。
2.根据权利要求1所述的自动包粽子的机器，其特征在于:送料机包含可以独立上下运动的送料管和送料活塞，以及形状与粽子外形相近的料斗；料斗壁由由三个壁面构成，三个壁面就是三片易于变形的独立薄片，利用其弹性变形能力，通过活塞挤压料斗里面的粽子馅料，进而挤压壁面，则壁面可以像花瓣绽开一样闭合的，从而将馅料挤出。
3.根据权利要求1所述的自动包粽子的机器，其特征在于:送叶机具有一个双瓣托盘，用于摆放待用粽叶，托盘具有调角功能，可以改变角度，使得平摆的粽叶产生倾斜直至与料斗的棱角想贴合。
4.根据权利要求3所述的自动包粽子的机器，其特征在于:送叶机的双瓣托盘具有闭合功能，通过这个闭合，直接将粽叶包裹在送料机料斗的壁面外侧。
5.根据权利要求1所述的自动包粽子的机器，其特征在于:二次折叶器带有带有一个护叶板和一个折叶板，用于将粽叶向后折弯，并将送料机料斗的三个壁面全部围住，便于送料管连同料斗的抽出。
6.根据权利要求1所述的自动包粽子的机器，其特征在于:固定器由三个托爪组成，用于压住可能弹起的粽叶，并可以用于抓取粽子的整体。
7.根据权利要求1所述的自动包粽子的机器，其特征在于:压叶器由压叶板和两片折叶板组成，其作用是将上翘的粽叶尾端压向粽子外表面。
8.根据权利要求1所述的自动包粽子的机器，其特征在于:线头器带有真空吸管和夹持器。
9.根据权利要求1所述的自动包粽子的机器，其特征在于:绕线器由曲管和绕线转动轴组成。
10.根据权利要求1所述的自动包粽子的机器，其特征在于:打结机带有形似蛇头的穿线机构。
【专利摘要】本发明提出了自动包粽子的机器，它是应用现代机电一体化技术，通过各种不同的机械装置，电子技术和气动技术，实现从叶子铺平开始经过叶子折叠、馅料装入、粽叶封口、扎线以及打结等工艺流水完成。总体设备包括：带有活塞和料斗的送料机、带有调角和折叠功能的送叶机、带有护叶和折叶功能的二次折叶器、带有三个托爪的固定器、带有弹性的收边器、带有折叶功能的压叶器、带有高压吹气和真空吸进功能的绕线器、带有鳄鱼夹头的吸进功能的线头器、带有角度控制功能的旋转平台、具有二维运动功能的绕线上护罩、带有蛇头拐的打结机等。
【IPC分类】A23P1-00
【公开号】CN104664576
【申请号】CN201510044571
【发明人】林砺宗
【申请人】上海好创机电工程有限公司, 林砺宗
【公开日】2015年6月3日
【申请日】2015年1月23日