本实用新型涉及一种扫描装置，尤其是一种鞋边轨迹扫描装置。
背景技术：
在硫化鞋生产中，需要对鞋面靠近鞋底的边缘位置进行刷胶，以便鞋面和鞋底之间的相互粘合。在传统生产中，该上胶工序通常依靠人工来完成，随着自动化技术的发展，越来越多的企业开始采用自动上胶设备来完成上胶工序。
现有的自动上胶设备通常采用喷胶的方式来实现上胶动作，这类设备无需对鞋面边缘轨迹进行准确定位，但是胶水容易飞溅到鞋面上，上胶质量相对较差；也有部分自动上胶设备采用刷子或刷轮进行刷胶的方式来实现上胶动作，这类设备虽然上胶质量相对较好，但是需要对鞋面边缘轨迹进行准确定位，这就需要对鞋面边缘位置进行扫描。传统的扫描装置通常是对鞋面进行拍照后，对图片进行灰度阀值分割、提取轮廓、对轮廓进行匹配并选择所需要的轮廓以及确定轮廓坐标等多个步骤，处理速度相对较慢且对处理器的计算性能要求较高。
有鉴于此，本申请人对鞋边轨迹扫描装置进行了深入的研究，遂有本案产生。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种处理速度相对较快且对处理器的计算性能要求相对较低的鞋边轨迹扫描装置。
为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：
一种鞋边轨迹扫描装置，包括用于输送套有鞋面的鞋楦的输送机和位于所述输送机旁的多关节机械手，位于所述输送机上的鞋楦倒置布置，所述多关节机械手的末端安装有扫描组件，所述扫描组件包括固定连接在多关节机械手的末端的支撑架以及分别安装在所述支撑架上的工业相机和一字线激光器，使用时所述一字线激光器位于鞋楦底面的侧下方且相对于水平面倾斜朝上布置，所述一字线激光器发出的光线位于同一竖直面上。
作为本实用新型的一种改进，所述工业相机有两个，两个所述工业相机分别位于所述一字线激光器的两侧。
作为本实用新型的一种改进，使用时所述工业相机相对于竖直平面倾斜布置，且所述工业相机具有镜头的一端相对于另一端靠近对应的所述一字线激光器。
作为本实用新型的一种改进，所述工业相机转动连接在所述支撑架上。
作为本实用新型的一种改进，还包括分别设置在所述输送机两侧的提升组件，所述输送机上放置有多个用于夹持鞋楦的夹具，所述夹具的宽度大于所述输送机的宽度，所述提升组件包括位于所述夹具下方的升降气缸和固定连接在所述升降气缸的活塞杆上的推顶块，所述升降气缸的活塞杆竖直布置。
作为本实用新型的一种改进，还包括防护罩，所述多关节机械手和所述提升组件都位于所述防护罩内，所述输送机穿过所述防护罩。
采用上述技术方案，本实用新型具有以下有益效果：
由于鞋楦倒置布置，使用时一字线激光器位于鞋楦底面的侧下方且相对于水平面倾斜朝上布置，扫描时一字线激光器从鞋楦底面的侧下方向鞋面靠近鞋楦底面的边缘位置发射线激光，其中照射在鞋面上的激光会发生反射现象并被工业相机捕捉，而未照射在鞋面上的激光则不会被工业相机捕捉，使得工业相机可以拍摄到一条位于竖直面上的光影，并以此获得鞋面边缘轨迹，与传统技术方案相比，处理速度相对较快且对处理器的计算性能要求相对较低。
附图说明
图1为本实用新型鞋边轨迹扫描装置的结构示意图。
图中标示对应如下：
10-鞋楦； 20-输送机；
21-夹具； 30-多关节机械手；
40-扫描组件； 41-支撑架；
42-工业相机； 43-一字线激光器；
50-提升组件； 51-提升气缸；
52-推顶块。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本实用新型做进一步的说明。
如图1所示，本实施例提供的鞋边轨迹扫描装置，包括用于输送套有鞋面的鞋楦10的输送机20和位于输送机20旁的多关节机械手30，位于输送机20上的鞋楦10倒置布置，具体的，输送机20上放置有多个用于夹持鞋楦10的夹具21，鞋楦10在夹具21的夹持下导致布置。鞋楦10、输送机20和多关节机械手30都为可以从市场上直接购买获得的零部件或设备，并非本实施例的重点，此处不再详述。当然，本实施例的鞋边轨迹扫描装置还应该包括具有处理器的控制系统，这类控制系统都是常规的系统，也可以从市场上直接购买获得，此处也不再详述。
多关节机械手30的末端安装有扫描组件40，扫描组件包括固定连接在多关节机械手的末端的支撑架41以及分别安装在支撑架41上的工业相机42和一字线激光器43，其中，工业相机42有两个，便于确定工件的空间位置，两个工业相机42分别位于一字线激光器43的两侧。使用时一字线激光器43位于鞋楦10底面的侧下方且相对于水平面倾斜朝上布置，工业相机42相对于竖直平面倾斜布置，且工业相机42具有镜头的一端相对于另一端靠近对应的一字线激光器43，同时一字线激光器43发出的光线位于同一竖直面上，也即是说，使用时多关节机械手30仅带动支撑架41绕着鞋楦10在水平面上移动，工业相机42和一字线激光器43相对应水平面的角度不会变化，这样，扫描组件环绕鞋楦10移动的同时，一字线激光器43会朝向鞋楦10发射线激光，且其发出的线激光都位于竖直面上，进而在鞋面上形成一条竖直布置的亮斑，形成亮斑的这部分光线会在鞋面上发生反射现象并被工业相机25捕捉，而未照射在鞋面上的激光则不会被工业相机25捕捉，工业相机25所获取的图像上会具有一条与亮斑对应的光亮条纹，后续仅需对该光亮条纹进行处理，无需考虑图像上的其他信息，有效的简化了图像处理的复杂度，对工业相机42的分辨率要求以及处理器的计算能力要求都相对较低。
优选的，在本实施例中，工业相机42转动连接在支撑架41上，且工业相机42和支撑架41的转动轴分别与一字线激光器43以及对应的工业相机42的镜头轴线相互垂直，这样便于调整工业相机42相对于一字线激光器43的角度。
优选的，本实施例提供的鞋边轨迹扫描装置还包括分别设置在输送机20两侧的提升组件50，即提升组件50有两组。且在本实施例中，夹具21的宽度大于输送机20的宽度。提升组件50包括位于夹具21下方的升降气缸51和固定连接在升降气缸51的活塞杆上的推顶块52，升降气缸51的活塞杆竖直布置。这样，当鞋楦10在输送机20的带动下运动到与多关节机械手30对应的位置时，可提供提升组件50将夹具21从输送机20上抬起，这样在扫描的过程中，输送机20无需停机等待，工作效率相对较高。
此外，本实施例是提供的鞋边扫描装置还包括防护罩(图中未示出)，多关节机械手30和提升组件50都位于该防护罩内，输送机20穿过防护罩。
上面结合具体实施例对本实用新型做了详细的说明，但是本实用新型的实施方式并不仅限于上述实施方式，本领域技术人员根据现有技术可以对本实用新型做出各种变形，这些都属于本实用新型的保护范围。