技术总结
本实用新型提供一种鞋边轨迹扫描装置，包括用于输送套有鞋面的鞋楦的输送机和位于所述输送机旁的多关节机械手，位于所述输送机上的鞋楦倒置布置，所述多关节机械手的末端安装有扫描组件，所述扫描组件包括支撑架以及工业相机和一字线激光器，使用时所述一字线激光器位于鞋楦底面的侧下方且相对于水平面倾斜朝上布置，所述一字线激光器发出的光线位于同一竖直面上。扫描时一字线激光器从鞋楦底面的侧下方向鞋面靠近鞋楦底面的边缘位置发射线激光，其中照射在鞋面上的激光会发生反射现象并被工业相机捕捉，使得工业相机可以拍摄到一条位于竖直面上的光影，并以此获得鞋面边缘轨迹，处理速度相对较快且对处理器的计算性能要求相对较低。
技术研发人员：谭欢;苏惠阳;张鸿翔;王平江;方晓东;余凌波
受保护的技术使用者：泉州华中科技大学智能制造研究院;福建省华宝智能科技有限公司
技术研发日：2017.11.06
技术公布日：2018.07.17