一种制鞋帮底粘合机械手的制作方法

本发明涉及机械手领域，尤其是涉及到一种制鞋帮底粘合机械手。

背景技术：

在制鞋的过程中，帮面和鞋底的粘合是非常重要的一道工序，帮面和鞋底的粘合方式一般采用人工进行粘合，通过人工对帮面和鞋底进行粘合的良率较低，重复的粘合动作容易使操作工人疲劳，导致良率降低，在粘合过程中胶水经常会沾在手上，难以清洗掉，且胶水气味会影响操作工人的身体健康，因此需要研制一种具备抓取和喷胶一体式的制鞋帮底粘合机械手，以此来解决通过人工对帮面和鞋底进行粘合的良率较低，重复的粘合动作容易使操作工人疲劳，导致良率降低，在粘合过程中胶水经常会沾在手上，难以清洗掉，且胶水气味会直接影响操作工人身体健康的问题。

本

技术实现要素：

针对现有技术的不足，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种制鞋帮底粘合机械手，其结构包括鞋帮粘合机械手、丝杠、横架、立柱、活动滑座、旋转底座、操作台、支脚、帮面定位座，所述的操作台底部设有支脚，所述的操作台顶部设有旋转底座，所述的旋转底座顶部的中心位置设有立柱，所述的立柱前端设有活动滑座，所述的活动滑座和立柱采用滑动配合，所述的立柱一侧设有横架，所述的横架和活动滑座连接，所述的横架前端设有丝杠，所述的丝杠上设有鞋帮粘合机械手，所述的鞋帮粘合机械手和丝杠活动连接，所述的鞋帮粘合机械手下方设有帮面定位座，所述的帮面定位座安装在操作台上。

作为本技术方案的进一步优化，所述的鞋帮粘合机械手由胶水箱、单向溢流嘴、丝杠滚珠螺母、鞋底抓取机构、喷胶传动机构组成，所述的丝杠滚珠螺母和丝杠相配合，所述的丝杠滚珠螺母顶部设有胶水箱，所述的胶水箱固定在丝杠滚珠螺母顶部，所述的丝杠滚珠螺母底部设有鞋底抓取机构，所述的鞋底抓取机构内部设有两个喷胶传动机构并且呈轴对称结构，所述的鞋底抓取机构内部设有喷胶传动机构相配合。

作为本技术方案的进一步优化，所述的鞋底抓取机构由热融导胶管、主支架、伺服电动杆、从动夹合杆、热融排胶弯管、导胶压力腔室组成，所述的主支架两侧设有从动夹合杆并且呈轴对称结构，所的从动夹合杆和主支架之间设有伺服电动杆，所述的伺服电动杆嵌合安装在主支架上并且首端与从动夹合杆连接，所述的主支架前端的中心位置设有热融导胶管，所述的热融导胶管固定在主支架上且上端与单向溢流嘴连接，所述的热融导胶管底端设有导胶压力腔室，所述的导胶压力腔室底部的中心位置设有热融排胶弯管，所述的热融导胶管和热融排胶弯管通过导胶压力腔室连接。

作为本技术方案的进一步优化，所述的导胶压力腔室由主腔体、导胶直管、气嘴、活塞、活塞缸、排胶斗组成，所述的主腔体内部的中心位置设有导胶直管，所述的导胶直管和热融导胶管连接，所述的导胶直管下方设有排胶斗，所述的排胶斗和热融排胶弯管连接，所述的主腔体两侧设有活塞缸并且呈轴对称结构，所述的活塞缸内部设有活塞，所述的活塞和活塞缸采用滑动配合，所述的导胶直管两侧设有气嘴并且呈轴对称结构，所述的气嘴和活塞缸连接。

作为本技术方案的进一步优化，所述的喷胶传动机构由从动杆、传动翘杆、钢丝绳、定位滑套、弹簧、滑杆组成，所述的定位滑套安装在从动夹合杆上，所述的定位滑套顶部设有传动翘杆，所述的传动翘杆斜置在定位滑套顶部并且中心位置和定位滑套活动连接，所述的传动翘杆首端设有从动杆，所述的从动杆和传动翘杆活动连接，所述的传动翘杆和伺服电动杆通过从动杆连接，所述的定位滑套前端设有滑杆，所述的滑杆和定位滑套采用滑动配合，所述的滑杆上设有弹簧，所述的弹簧前后两端分别固定在滑杆和定位滑套上，所述的滑杆贯穿活塞缸与活塞连接，所述的定位滑套后端设有钢丝绳，所述的滑杆和传动翘杆通过钢丝绳连接。

作为本技术方案的进一步优化，所述的气嘴设置的高度大于导胶直管排胶口的设置高度，能够防止主腔体内部产生负压时，使胶水从气嘴吸入活塞缸内部，造成活塞缸和活塞的活塞运动无法往复进行的情况。

作为本技术方案的进一步优化，所述的热融排胶弯管底端呈向上弯弧结构，能够使形成的向上弯弧结构对准夹合后的鞋底粘合面。

有益效果

本发明一种制鞋帮底粘合机械手，设计合理，功能性强，具有以下有益效果：

本发明鞋帮粘合机械手设有的鞋底抓取机构和喷胶传动机构相互联动，鞋底抓取机构通过控制伺服电动杆的伸缩长度，来使呈轴对称结构设置的两根从动夹合杆进行夹合动作或分离动作，喷胶传动机构利用伺服电动杆运作中产生的向前直线动能，在鞋底被夹合在呈轴对称结构设置的两根从动夹合杆之间时，朝鞋底粘合面迅速通过热融排胶弯管喷胶，从而使机械手具备同步对鞋底进行抓取和喷胶工作，以此来解决通过人工对帮面和鞋底进行粘合的良率较低，重复的粘合动作容易使操作工人疲劳，导致良率降低，在粘合过程中胶水经常会沾在手上，难以清洗掉，且胶水气味会直接影响操作工人身体健康的问题；

本发明从动杆、传动翘杆和钢丝绳以及滑杆组成主要的联动结构，从动杆首端和伺服电动杆的首端连接，且末端和传动翘杆，传动翘杆斜置在定位滑套顶部，且中心位置和定位滑套活动连接，当伺服电动杆首端向内压缩时，设置在主支架两侧的从动夹合杆逐渐向内靠近，使从动杆形成的向前的推力，使传动翘杆一端受前推力，另一端上翘，且在上翘中通过钢丝绳拉动滑杆沿定位滑套向后滑动，此时弹簧受力压缩，使得导胶压力腔室在结构之间相互联动产生的作用力下，内部生成负压，抽出胶水箱内部的胶水，并通过热融排胶弯管底端形成的向上弯弧结构将胶水准确均匀喷射在鞋底的粘合面，从而实现在结构之间简易的联动作用下，达到向鞋底粘合面喷胶的目的；

本发明导胶直管、气嘴和活塞缸以及排胶斗组成主要的导胶结构，因为活塞缸内部的活塞和滑杆连接，利用滑杆沿定位滑套向后滑动的作用力，拉动活塞沿活塞缸内部向后滑动，通过设置在主腔体内部的气嘴，抽空主腔体内部的空气，使主腔体内部的压力低于常压，使得胶水箱内部的胶水在主腔体形成负压的作用下，依次通过热融导胶管和导胶直管将胶水排入排胶斗，利用热融排胶弯管和胶水排入排胶斗之间形成的落差以及气体的压力，快速将胶水喷射在鞋底粘合面，因为气嘴设置的高度大于导胶直管排胶口的设置高度，能够防止主腔体内部产生负压时，使胶水从气嘴吸入活塞缸内部，造成活塞缸和活塞的活塞运动无法往复进行的情况。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明一种制鞋帮底粘合机械手的结构示意图；

图2为本发明鞋帮粘合机械手的正视结构示意图；

图3为本发明鞋底抓取机构的正视剖面结构示意图；

图4为本发明热融导胶管和热融排胶弯管以及导胶压力腔室组合形成的侧视结构示意图；

图5为本发明导胶压力腔室的剖面结构示意图；

图6为本发明喷胶传动机构的正视结构示意图。

图中：鞋帮粘合机械手-1、胶水箱-11、单向溢流嘴-12、丝杠滚珠螺母-13、鞋底抓取机构-14、热融导胶管-14a、主支架-14b、伺服电动杆-14c、从动夹合杆-14d、热融排胶弯管-14e、导胶压力腔室-14f、主腔体-14f1、导胶直管-14f2、气嘴-14f3、活塞-14f4、活塞缸-14f5、排胶斗-14f6、喷胶传动机构-15、从动杆-15a、传动翘杆-15b、钢丝绳-15c、定位滑套-15d、弹簧-15e、滑杆-15f、丝杠-2、横架-3、立柱-4、活动滑座-5、旋转底座-6、操作台-7、支脚-8、帮面定位座-9。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式以及附图说明，进一步阐述本发明的优选实施方案。

实施例

请参阅图1-6，本发明提供一种制鞋帮底粘合机械手的具体实施方式：请参阅图1，一种制鞋帮底粘合机械手，其结构包括鞋帮粘合机械手1、丝杠2、横架3、立柱4、活动滑座5、旋转底座6、操作台7、支脚8、帮面定位座9，所述的操作台7底部均匀等距设有四个支脚8，所述的操作台7顶部设有旋转底座6，所述的旋转底座6顶部的中心位置设有立柱4，所述的立柱4前端设有活动滑座5，所述的活动滑座5和立柱4采用滑动配合，所述的活动滑座5通过伺服电机产生驱动扭矩，所述的立柱4一侧设有横架3，所述的横架3和活动滑座5连接，所述的横架3前端设有丝杠2，所述的丝杠2通过伺服电机产生驱动转矩，所述的丝杠2上设有鞋帮粘合机械手1，所述的鞋帮粘合机械手1和丝杠2活动连接，所述的鞋帮粘合机械手1下方设有帮面定位座9，所述的帮面定位座9安装在操作台7上。

请参阅图2和图3，所述的鞋帮粘合机械手1由胶水箱11、单向溢流嘴12、丝杠滚珠螺母13、鞋底抓取机构14、喷胶传动机构15组成，所述的丝杠滚珠螺母13和丝杠2相配合，所述的丝杠滚珠螺母13顶部设有胶水箱11，所述的胶水箱11固定在丝杠滚珠螺母13顶部，所述的丝杠滚珠螺母13底部设有鞋底抓取机构14，所述的鞋底抓取机构14内部设有两个喷胶传动机构15并且呈轴对称结构，所述的鞋底抓取机构14内部设有喷胶传动机构15相配合。

请参阅图4，所述的鞋底抓取机构14由热融导胶管14a、主支架14b、伺服电动杆14c、从动夹合杆14d、热融排胶弯管14e、导胶压力腔室14f组成，所述的主支架14b两侧设有从动夹合杆14d并且呈轴对称结构，所的从动夹合杆14d和主支架14b之间设有伺服电动杆14c，所述的伺服电动杆14c嵌合安装在主支架14b上并且首端与从动夹合杆14d连接，通过控制伺服电动杆14c首端伸缩长度，能够实现呈轴对称结构设置的两根从动夹合杆14d的夹合或分离，所述的主支架14b前端的中心位置设有热融导胶管14a，所述的热融导胶管14a固定在主支架14b上且上端与单向溢流嘴12连接，所述的热融导胶管14a底端设有导胶压力腔室14f，所述的导胶压力腔室14f底部的中心位置设有热融排胶弯管14e，所述的热融导胶管14a和热融排胶弯管14e通过导胶压力腔室14f连接，所述的热融排胶弯管14e底端呈向上弯弧结构，能够使形成的向上弯弧结构对准夹合后的鞋底粘合面。

请参阅图5，所述的导胶压力腔室14f由主腔体14f1、导胶直管14f2、气嘴14f3、活塞14f4、活塞缸14f5、排胶斗14f6组成，所述的主腔体14f1内部的中心位置设有导胶直管14f2，所述的导胶直管14f2和热融导胶管14a连接，所述的导胶直管14f2下方设有排胶斗14f6，所述的排胶斗14f6和热融排胶弯管14e连接，所述的主腔体14f1两侧设有活塞缸14f5并且呈轴对称结构，所述的活塞缸14f5内部设有活塞14f4，所述的活塞14f4和活塞缸14f5采用滑动配合，所述的导胶直管14f2两侧设有气嘴14f3并且呈轴对称结构，所述的气嘴14f3和活塞缸14f5连接，所述的气嘴14f3呈l型结构且吸气口设置在较长一侧的上端，所述的气嘴14f3设置的高度大于导胶直管14f2排胶口的设置高度，能够防止主腔体14f1内部产生负压时，使胶水从气嘴14f3吸入活塞缸14f5内部，造成活塞缸14f5和活塞14f4的活塞运动无法往复进行的情况。

请参阅图6，所述的喷胶传动机构15由从动杆15a、传动翘杆15b、钢丝绳15c、定位滑套15d、弹簧15e、滑杆15f组成，所述的定位滑套15d安装在从动夹合杆14d上，所述的定位滑套15d顶部设有传动翘杆15b，所述的传动翘杆15b斜置在定位滑套15d顶部并且中心位置和定位滑套15d活动连接，所述的传动翘杆15b首端设有从动杆15a，所述的从动杆15a和传动翘杆15b活动连接，所述的从动杆15al型结构且首端与伺服电动杆14c的首端连接，所述的传动翘杆15b和伺服电动杆14c通过从动杆15a连接，所述的定位滑套15d前端设有滑杆15f，所述的滑杆15f和定位滑套15d采用滑动配合，所述的滑杆15f上设有弹簧15e，所述的弹簧15e前后两端分别固定在滑杆15f和定位滑套15d上，所述的滑杆15f贯穿活塞缸14f5与活塞14f4连接，所述的定位滑套15d后端设有钢丝绳15c，所述的滑杆15f和传动翘杆15b通过钢丝绳15c连接。

其具体实现原理如下：

本发明所有电气设备均通过plc系统进行控制，鞋帮粘合机械手1设有的鞋底抓取机构14和喷胶传动机构15相互联动，鞋底抓取机构14通过控制伺服电动杆14c的伸缩长度，来使呈轴对称结构设置的两根从动夹合杆14d进行夹合动作或分离动作，喷胶传动机构15利用伺服电动杆14c运作中产生的向前直线动能，在鞋底被夹合在呈轴对称结构设置的两根从动夹合杆14d之间时，朝鞋底粘合面迅速通过热融排胶弯管14e喷胶，从而使机械手具备同步对鞋底进行抓取和喷胶工作，在对鞋底喷胶后，通过活动滑座5带动横架3向下移动，此时鞋帮粘合机械手1自动调节在丝杠2上移动的位置，使夹合在机械手上的鞋底，准确对向固定在帮面定位座9上的鞋帮，利用横架3向下移动的动能，将粘合面喷胶的鞋底压合在鞋帮上，因为从动杆15a、传动翘杆15b和钢丝绳15c以及滑杆15f组成主要的联动结构，从动杆15a首端和伺服电动杆14c的首端连接，且末端和传动翘杆15b，传动翘杆15b斜置在定位滑套15d顶部，且中心位置和定位滑套15d活动连接，当伺服电动杆14c首端向内压缩时，设置在主支架14b两侧的从动夹合杆14d逐渐向内靠近，使从动杆15a形成的向前的推力，使传动翘杆15b一端受前推力，另一端上翘，且在上翘中通过钢丝绳15c拉动滑杆15f沿定位滑套15d向后滑动，此时弹簧15e受力压缩，使得导胶压力腔室14f在结构之间相互联动产生的作用力下，内部生成负压，抽出胶水箱11内部的胶水，并通过热融排胶弯管14e底端形成的向上弯弧结构将胶水准确均匀喷射在鞋底的粘合面，从而实现在结构之间简易的联动作用下，达到向鞋底粘合面喷胶的目的，因为导胶直管14f2、气嘴14f3和活塞缸14f5以及排胶斗14f6组成主要的导胶结构，因为活塞缸14f5内部的活塞14f4和滑杆15f连接，利用滑杆15f沿定位滑套15d向后滑动的作用力，拉动活塞14f4沿活塞缸14f5内部向后滑动，通过设置在主腔体14f1内部的气嘴14f3，抽空主腔体14f1内部的空气，使主腔体14f1内部的压力低于常压，使得胶水箱11内部的胶水在主腔体14f1形成负压的作用下，依次通过热融导胶管14a和导胶直管14f2将胶水排入排胶斗14f6，利用热融排胶弯管14e和胶水排入排胶斗14f6之间形成的落差以及气体的压力，快速将胶水喷射在鞋底粘合面，因为气嘴14f3设置的高度大于导胶直管14f2排胶口的设置高度，能够防止主腔体14f1内部产生负压时，使胶水从气嘴14f3吸入活塞缸14f5内部，造成活塞缸14f5和活塞14f4的活塞运动无法往复进行的情况，通过鞋底抓取机构14和喷胶传动机构15相互联动之间的相互配合，以此来解决通过人工对帮面和鞋底进行粘合的良率较低，重复的粘合动作容易使操作工人疲劳，导致良率降低，在粘合过程中胶水经常会沾在手上，难以清洗掉，且胶水气味会直接影响操作工人身体健康的问题。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点，本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神或基本特征的前提下，不仅能够以其他的具体形式实现本发明，还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围，因此本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定，而不是上述说明限定。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。