专利名称：一种用直线电动缸驱动的人体外骨骼负重行走助力装置的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种可穿戴式的下肢步行外骨骼，尤其是一种用直线电动缸驱动 的人体外骨骼负重行走助力装置。
背景技术：
现有外骨骼装置作为人类负重极限的扩展，越来越被各领域重视，特别是医疗康 复和军事领域。现有外骨骼装置普遍分为液压驱动型和旋转电机驱动型。如中国发明专 利ZL200410053695. 6号公开了一种可穿戴式的下肢步行外骨骼，该可穿戴式的下肢步行 外骨骼是由腰部支撑、髋部四杆机构、膝盖四杆机构、脚踝四杆机构和足底支撑依次串连构 成。针对截肢病人或者肌肉萎缩病人，该发明可以利用事先编好的步行程序用作辅助行走 工具。对于一般旅游者或者体弱者，可以先穿着该发明行走，由位移传感器定时采集穿戴者 步行时的运动位姿信号，并通过计算机记录穿戴者的步态，然后逐步复现穿戴者的步态，模 仿穿戴者的行走步态，实现辅助或者增强穿戴者步行运动能力的作用。使用该发明可在一 定程度上减轻步行者疲劳，提高人体运动极限，并增强人体携带重物运动的能力。该发明既 可作为下肢截肢病人或者肌肉萎缩病人的助行器，也可作为徒步旅行的代步工具或野外科 考装备。又如中国发明专利申请200680006514. 1号公开的一种下部肢体外骨骼，该包括两 个可经配置以耦合至所述人体下肢且经配置以在其站立阶段期间倚靠在地面上的腿部支 撑件。每一腿部支撑件包括一大腿连接段、一小腿连接段及两个膝盖关节。每一膝盖关节经 配置以使各自小腿连接段与各自大腿连接段之间能够弯曲及伸展。所述下部肢体外骨骼还 包括可经配置以耦合至人体上半身的外骨骼躯干。所述外骨骼躯干可以可旋转方式连接至 所述腿部支撑件的大腿连接段，从而使腿部支撑件与外骨骼躯干之间能够弯曲及伸展。在 此例示性实施例中，在周期性膝盖运动期间，腿部支撑件的小腿连接段与各自大腿连接段 之间的弯曲及伸展运动所需的能量是由人体来提供。还有一些用于研究的旋转电机驱动型 外骨骼系统。但是，现有外骨骼采用液压缸或旋转电机作为驱动装置存在以下缺陷1、液压油 缸驱动需要较多的部件，如油箱、阀门、油缸、油路管道等。不仅增加了制造成本、重量和体 积，而且增加系统热量，影响系统正常工作。另外，液压缸噪声大、控制复杂、控制难度也大。 其次，能耗大(小型液压系统的效率不到70% )、液压控制系统故障高、运行可靠性差，维护 工作量大。2、旋转式电机驱动的缺陷是提供的力矩小，不能满足系统要求；力矩大的旋转电 机体积大，占据空间大，妨碍系统运行；系统的外骨骼动作幅度小，电机旋转角度小，难以控 制且控制精确度不能满足使用要求。因此，现有外骨骼装置存在缺陷，需要进一步改进。
实用新型内容本实用新型的目的是在现有外骨骼装置的结构上进行改进，提供一种体积小、能 耗低、易于控制且制造成本少的一种用直线电动缸驱动的人体外骨骼负重行走助力装置。本实用新型的一种用直线电动缸驱动的人体外骨骼负重行走助力装置，包括背架、髋关节部件、大腿部件、小腿部件、踝骨部件、底板、电源、控制装置、传感器和驱动装置， 所述背架与髋关节部件固定连接，所述髋关节部件与大腿部件活动连接，所述大腿部件与 小腿部件活动连接，小腿部件与踝骨部件活动连接，所述踝骨部件与底板活动连接，所述电 源与控制装置相连通，所述传感器与控制装置相连通，所述控制装置与驱动装置相连通，其 特征是所述驱动装置为直线电动缸驱动装置，所述直线电动缸驱动装置一端与大腿部件传 动连接，所述直线电动缸驱动装置另一端与小腿部件传动连接。本实用新型中所述的直线电动缸(或直线步进电动机或电动直线推杆)驱动装 置一端与大腿部件传动连接，所述直线电动缸驱动装置另一端与小腿部件传动连接，即是 指直线电动缸驱动装置的两头位于大腿部件与小腿部件铰接部分的两端，也就是直线电动 缸驱动装置一端与大腿部件传动连接，直线电动缸驱动装置中段跨越大腿部件与小腿部件 之间的活动连接部分(膝关节或绞结)，直线电动缸驱动装置另一端与小腿部件传动连接。 当直线电动缸(或直线步进电动机或电动直线推杆)驱动装置收到控制装置信号进行推动 时，会作出与现有液压缸驱动装置相同的动作，即让大腿部件与小腿部件围绕活动连接部 分(膝关节或绞结)进行扇面运动。本实用新型中所述大腿部件、小腿部件、踝骨部件和底 板均仿造人体左右腿形式，既可以为辅助治疗为目的，只生产有左或右腿的产品，也可以为 专业负重为目的，生产同时具备左右腿的产品。本实用新型中所述背架由金属或塑料或高分子材料制成，所述髋关节部件由金属 或塑料或高分子材料制成，所述大腿部件由金属或塑料或高分子材料制成，所述小腿部件 由金属或塑料或高分子材料制成，所述踝骨部件由金属或塑料或高分子材料制成，所述底 板由金属或塑料或高分子材料制成。本实用新型所述的直线电动缸(或直线步进电动机或电动直线推杆)驱动装置为 电力驱动的直线运动的直线步进伺服电动缸(或直线步进电动机或电动直线推杆)装置， 可以安装在外骨骼系统的髋关节、膝关节、踝关节部位。在系统控制装置的控制下，通过直 线运动的电动缸推动外骨骼的大腿部件、小腿部件、脚掌部件随人体相应部位的动作做基 本相同的前后摆动和伸缩，给负重行走的人体提供助力。本实用新型中所述的一种用直线电动缸(或直线步进电动机或电动直线推杆)驱 动的人体外骨骼负重行走助力装置还可以具有腰部直线电动缸(或直线步进电动机或电 动直线推杆)驱动装置和踝骨部直线电动缸(或直线步进电动机或电动直线推杆)驱动装 置，所述腰部直线电动缸驱动装置和踝骨部直线电动缸驱动装置均受控于系统控制装置， 所述腰部直线电动缸驱动装置一端与髋关节部件传动连接，所述腰部直线电动缸驱动装置 另一端与大腿部件传动连接；所述踝骨部直线电动缸驱动装置一端与小腿部件传动连接， 所述踝骨部直线电动缸驱动装置另一端与底板传动连接。本实用新型的要点是采用把电能直接转换成直线运动的机械能作为人体外骨骼 下肢和外骨骼下肢关节的动作动力。本实用新型是采用把电能直接转换成直线运动的直线电动缸驱动装置，也可以是 直线步进伺服电动缸或直线步进电动机或电动直线推杆，分别装置在人体外骨骼的髋关 节、膝关节、踝关节部位，或上述关节中的一处、两处或三处。给人体负重行走提供助力。本实用新型为一种用直线电动缸(或直线步进电动机或电动直线推杆)驱动的 人体外骨骼负重行走助力装置，模拟下肢健全的人行走时两条腿交替运动。行走时，一条腿为支撑腿，在行走中承受人体身体重量和人体身上的负重；另一条腿为非支撑腿，向前迈 步，然后接触地面，转换成支撑腿。此前的支撑腿成为迈步腿，此前的迈步腿转换成为支撑 腿....。人继续行走，则继续这些动作的循环。此时，直线电动缸(或直线步进电动机或电 动直线推杆)驱动装置提供助力的人体外骨骼负重行走助力装置将人体外骨骼承载的负 荷传递给外骨骼髋关节，通过外骨骼髋关节传递给外骨骼大腿部件，再由外骨骼大腿部件 传递给外骨骼小腿部件，再由外骨骼小腿部件传递给外骨骼踝骨部件，再由外骨骼踝骨部 件传递给外骨骼底板，再由外骨骼底板传递给地面。本实用新型中所述直线电动缸(或直线步进电动机或电动直线推杆)驱动装置提 供助力的人体外骨骼负重行走助力装置的助力原理是外骨骼助力系统通过检测装置在人 体肌肉或骨骼的压力或动作传感器的动作信号或压力信号，被检测出的信号送到装置控制 系统分析处理，控制系统根据预置的程序，适时向执行部件发出指令，控制直线步进伺服电 动缸(或直线步进电动机或电动直线推杆)作推进或收缩的直线运动，从而改变人体外骨 骼关节和部件的角度或位置，给人体负重行走提供助力。本实用新型中所述控制装置是采用计算机控制。传感器采集到的压力信号和肢 体动作信号传递给计算机，计算机对信号进行分析处理，根据预置的程序，适时向电机发出 开关信号、正反转信号，或者控制输送给电机的电压或电流或频率，控制电机运行、停止、正 转、反转、加速、减速。直线电动缸驱动装置(步进伺服电动缸或直线步进电动机或电动直 线推杆)在电机驱动下作出相应的推进、收缩、加速、减速的直线运动。本实用新型中所述 控制元件如压力传感器、继电器等都是采用常规通用产品。本实用新型中所采用的把电能 直接转换成直线电动缸驱动装置(或直线动力缸或伺服直线电动缸、伺服直线电动机)的 参数如下但不限于以下参数采用移动直流电源；推力10N-300N;速度0. 2m-1000m/s ；行程10mm-300mm ；功率50W-1000W；名称、型号和生产厂家(但不限于下列种类和生产厂)步进伺服电动缸型号LPC直线步进电动机型号LBM57400电动高速推杆 型号LDAU槽直线电机、U型线性电机型号LUCM平板直线电机生产企业南京思展科技有限公司等与前述现有同类产品相比，本实用新型的一种用直线电动缸驱动的人体外骨骼负 重行走助力装置体积小、能耗低、易于控制且制造成本少。本实用新型的内容结合以下实施例作更进一步的说明，但本实用新型的内容不仅 限于实施例中所涉及的内容。
图1是实施例中一种用直线电动缸驱动的人体外骨骼负重行走助力装置的结构 示意图。
具体实施方式
如图1所示，本实施例中所述一种用直线电动缸驱动的人体外骨骼负重行走助力 装置包括背架1、髋关节部件2、大腿部件3、小腿部件4、踝骨部件5、底板6、电源7、控制装 置8、传感器9和驱动装置，所述背架1与髋关节部件2固定连接，所述髋关节部件2与大腿 部件3活动连接，所述大腿部件3与小腿部件4活动连接，小腿部件4与踝骨部件5活动连 接，所述踝骨部件5与底板6活动连接，所述电源7与控制装置8相连通，所述传感器9与 控制装置8相连通，所述控制装置8与驱动装置相连通，其特征是所述驱动装置为直线电动 缸驱动装置10，所述直线电动缸驱动装置10 —端与大腿部件4传动连接，所述直线电动缸 驱动装置10另一端与小腿部件4传动连接。本实施例中所述的一种用直线电动缸驱动的人体外骨骼负重行走助力装置，还具 有踝骨部直线电动缸驱动装置11，所述踝骨部直线电动缸驱动装置11与控制装置8相连 通，所述踝骨部直线电动缸驱动装置11 一端与小腿部件4传动连接，所述踝骨部直线电动 缸驱动装置11另一端与底板6传动连接。本实施例中所述一种用直线电动缸驱动的人体外骨骼负重行走助力装置工作过 程与现有外骨骼工作过程类似，此处不再赘述。
权利要求1. 一种用直线电动缸驱动的人体外骨骼负重行走助力装置，包括背架、髋关节部件、大 腿部件、小腿部件、踝骨部件、底板、电源、控制装置、传感器和驱动装置，所述背架与髋关节 部件固定连接，所述髋关节部件与大腿部件活动连接，所述大腿部件与小腿部件活动连接， 小腿部件与踝骨部件活动连接，所述踝骨部件与底板活动连接，所述电源与控制装置相连 通，所述传感器与控制装置相连通，所述控制装置与驱动装置相连通，其特征是所述驱动装 置为直线电动缸驱动装置，所述直线电动缸驱动装置一端与大腿部件传动连接，所述直线 电动缸驱动装置另一端与小腿部件传动连接。
专利摘要本实用新型涉及一种可穿戴式的下肢步行外骨骼，尤其是一种用直线电动缸驱动的人体外骨骼负重行走助力装置。该装置包括背架、髋关节部件、大腿部件、小腿部件、踝骨部件、底板、电源、控制装置、传感器和驱动装置，背架与髋关节部件固定连接，髋关节部件与大腿部件活动连接，大腿部件与小腿部件活动连接，小腿部件与踝骨部件活动连接，踝骨部件与底板活动连接，电源与控制装置相连通，传感器与控制装置相连通，控制装置与驱动装置相连通，其特征是驱动装置为直线电动缸驱动装置，直线电动缸驱动装置一端与大腿部件传动连接，直线电动缸驱动装置另一端与小腿部件传动连接。本产品体积小、能耗低、易于控制且制造成本低。
文档编号A61F2/70GK201840552SQ201020553380
公开日2011年5月25日 申请日期2010年10月9日 优先权日2010年10月9日
发明者刘勤 申请人:刘勤