专利名称：一种放射治疗床移载装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及ー种医疗设备，特别涉及与加速器治疗仪配合使用的ー种放射治疗床移载装置。
背景技术：
在众多射线类医疗设备进行治疗时，需要先将病人从病床移至转送车上，再人工将病人用转送车推到手术室中，再将病人从转送车上移至治疗床上，最后启动设备，治疗床移动到治疗仪器下的预定位置，然后治疗仪器开始工作，对病人进行治疗。现有的治疗床大致是ー个设有旋转装置并可沿导轨在Z轴水平移动的长方体，由于安装的位置离加速器(放射治疗主机)比较近，因此在转移病人的时候不太方便，长方体的形式，也影响医生的站 位，并且不太美观。本申请人在先提出过ー种放射治疗用病床自动定位装置，利用智能定位控制装置和悬空的机械臂以及其设有的Z轴调整装置和X轴调整装置，可以在远离加速器的位置转移病人到治疗床上，因为是悬空的机械臂，因此不会影响医生的站位，非常方便，只能定位控制装置控制Z轴调整装置和X轴调整装置精确的将病人已送到治疗位置，并可根据需要进行调整，整个结构简洁美观，也提高了工作效率。但该方案在使用过程中，依然存在将病人从手推车上转移到治疗床上的过程，増加了对病人的影响，工作效率也并未得到最优化。
发明内容
为解决上述问题，本发明的目的在于提供一种可以方便转移病人，效率高并且不影响医生站位和简洁美观的放射治疗床移载装置。为达到上述目的，本发明的技术方案是
ー种放射治疗床移载装置，包括
至少ー个活动放置于移动小车或其它支撑物上的治疗床和智能机械臂，
所述智能机械臂包括支柱、用于移载所述治疗床的机械臂和控制所述机械臂动作的智能定位控制装置。优选的，还包括设于加速器室内且与所述治疗床匹配的治疗床承载装置。优选的，所述机械臂包括使治疗床到达设定的Z轴坐标和使治疗床中轴线与Z轴平行的Z轴调整装置，以及使治疗床到达设定的X轴坐标的X轴调整装置，所述智能定位控制装置分别与所述Z轴调整装置和X轴调整装置电连接。优选的，所述机械臂包括底座、一端与所述底座通过球形轴连接的第一悬臂，以及与所述第一悬臂的另一端以转轴活动连接第二悬臂，还包括驱动第一悬臂做三维转动的第ー悬臂驱动装置和驱动第二悬臂绕转轴旋转的第二悬臂驱动装置。优选的，所述X轴调整装置包括设于所述底座上的第一转轴或旋转底座、一端与第一转轴或旋转底座连接的第一悬臂、设于所述第一悬臂另一端的第二转轴，以及一端与所述第二转轴连接的第二悬臂，所述Z轴调整装置包括设于所述第二悬臂另一端的Z轴转轴和设于所述Z轴转轴上的移载臂。优选的，所述第一转轴为球形转轴。优选的，所述治疗床下方设有托举凹槽，所述移载臂前端设有与所述凹槽匹配的托举盘。优选的，所述底座设有驱动装置，所述驱动装置包括电控装置、与所述电控装置电连接并受其控制的电动机、与所述电动机传动连接的变速装置，以及与所述变速装置传动连接的驱动轮，所述电控装置与所述智能定位控制 装置电连接。优选的，所述移载臂可滑动的套设于ー移载臂滑块上，所述移载臂滑块固定连接于所述Z轴转轴上。优选的，还设有底座，所述支柱固定连接于所述底座上，所述第一转轴装设于所述支柱上并可沿支柱上下移动。采用本技术方案的有益效果是利用智能机械臂将病人连同治疗床从治疗等待室、手推小车或其它支撑物上移载到加速器室内预定的治疗位置，不需要再将病人在手推小车上或治疗等待室的床位上与加速器室内治疗床之间转移，减少了对病人的影响，也提高了工作效率，同时，在ー个病人在治疗时，其余病人可以顺序等待，当该病人治疗完毕，智能机械臂将其从加速器室内治疗位置移出，并放回到小车上，让工作人员推回病房，然后再将下一位病人连同治疗床移载到治疗位置，如此循环，大大提高了工作效率和昂贵加速器的使用效率。
图I是本发明ー种放射治疗床移载装置的示意 图2是本发明ー种放射治疗床移载装置实施例I的示意 图3是本发明ー种放射治疗床移载装置实施例2的示意 图4是本发明ー种放射治疗床移载装置实施例3的示意 图5是本发明ー种放射治疗床移载装置实施例4的示意图。图中数字和字母所表示的相应部件名称
11.底座 111.支柱12.机械臂121.第一转轴 122.第一悬臂 123.第二转轴 124.第二悬臂125. Z轴转轴126.移载臂滑块127.移载臂128.托举盘129.旋转底座 13.智能定位控制装置2.治疗床31.医疗仪器 32.治疗床承载装置51.第一基准传感器52.第二基准传感器 71.第一跟踪传感器 72.第二跟踪传感器。
具体实施例方式下面结合附图和具体实施方式
对本发明作进ー步详细的说明。实施例1，
如图I和图2所示，ー种放射治疗床移载装置，包括
4个分别活动放置于移动小车上的治疗床2和智能机械臂，
所述智能机械臂包括支柱111、用于移载所述治疗床的机械臂12和控制所述机械臂动作的智能定位控制装置13。
所述智能机械臂设置于加速器室内。还包括设于加速器室内且与所述治疗床2匹配的治疗床承载装置32。所述机械臂12包括使治疗床2到达设定的Z轴坐标和使治疗床2中轴线与Z轴平行的Z轴调整装置，以及使治疗床到达设定的X轴坐标的X轴调整装置，
所述智能定位控制装置13分别与所述Z轴调整装置和X轴调整装置电连接。所述X轴调整装置包括设于所述底座上的第一转轴121、一端与第一转轴121连接的第一悬臂122、设于所述第一悬臂122另ー端的第二转轴123,以及一端与所述第二转轴123连接的第二悬臂123，所述Z轴调整装置包括设于所述第二悬臂123另ー端的Z轴转轴125和设于所述Z轴转轴125上的移载臂滑块126，及可滑动的套设于ー移载臂滑块126上的所述移载臂127。所述第一转轴121装设于所述支柱111上并可沿支柱111上下移动。还设有智能定位控制装置，其设有第一基准坐标传感器51和第二基准坐标传感 器52,治疗床2上设有与第一基准坐标传感器51和第二基准坐标传感器52分别对应的第ー跟踪传感器71和第二跟踪传感器72。工作原理是，将需要手术的病人从病房中推到加速器室内治疗等待室中，按顺序排好，图I中显示有ー个病人在接受治疗，有三个病人在等待的情形，然后机械臂11启动，并降低高度(机械臂沿支柱111下降)，将移载臂127伸入治疗床2的下面相应的位置，然后机械臂12上升，将治疗床2从小车上举起移开，从等待室像移载到治疗室中，此时智能定位控制装置13检测其内部设有治疗床2预定位置坐标的第一基准坐标传感器51和第二基准坐标传感器52与第一跟踪传感器71和第二跟踪传感器72的相对位置坐标，判定目标位置方向，并计算和优化治疗床2的移动路线，然后按照该移动路线图向机械臂12发出运行指令，机械臂上第一转轴121带动第一悬臂122转动，第二转轴123带动第二悬臂124转动，Z轴转轴125带动移载臂滑块126和移载臂127及其上的治疗床2转动，移载臂127也配合沿移载臂滑块126滑动伸缩，使第一跟踪传感器71自动校正与第一基准传感器51的对应位置，直到对正为止，然后再校正第二跟踪传感器72与第二基准传感器52的对应位置，直到对正为止，至此两对传感器的位置均对正时，治疗床2即到达预定治疗位置，智能定位控制装置13发出指令控制机械臂各转动机构锁定将治疗床锁死，防止移动，医疗仪器31即可对病人进行治疗。治疗结束后，机械臂将治疗床2移载回小车，并从下ー顺位的小车上移载治疗床2到治疗室中，进行下ー个病人的治疗。采用本技术方案的有益效果是利用智能机械臂将病人连同治疗床从手推小车上移载到加速器室内预定的治疗位置，不需要再将病人在小车和加速器室内治疗床之间转移，减少了对病人的影响，也提高了工作效率，同时，在ー个病人在治疗时，其余病人可以顺序等待，当该病人治疗完毕，智能机械臂将其从加速器室内治疗位置移出，并放回到小车上，让工作人员推回病房，然后再将下一位病人连同治疗床移载到治疗位置，如此循环，大大提高了工作效率和昂贵加速器的使用效率。上述实施例中，病人也可以预先就在治疗等待室设有的治疗床或其它支撑物上就位，等待治疗，或同时进行治疗前的准备工作，设备开启后，按设定次序将病人连同治疗床一起移载到加速器室内预定的治疗位置，治疗完毕后，再移载回治疗等待室，放置好以后，再移载下一位病人，进入加速器室内预定的治疗位置，如此循环。实施例2，如图3所示，其余与实施例I相同，不同之处在于，还设有底座11，所述支柱111固定连接于所述底座11上，所述底座11设有驱动装置，所述驱动装置包括电控装置、与所述电控装置电连接并受其控制的电动机、与所述电动机传动连接的变速装置，以及与所述变速装置传动连接的驱动轮，所述电控装置与所述智能定位控制装置电连接。这样，智能定位控制装置13可以控制所述驱动装置带动底座11在房间内移动,使设备对治疗房间的空间适应性更强，并具备移动性，可以在不同的房间内转移。其中，所述电动机为至少两个并分别与左右侧的ー个驱动轮传动连接。上述实施例中，所述智能定位控制装置包括处理坐标信息并控制所述机械臂运行的微电脑控制装置和接收目标坐标信息并与所述微电脑控制装置电连接的无线信号接收装置，以及设置于所述放射治疗设备上并与所述无线信号接收装置匹配的目标坐标设置和发射装置。所述无线发射装置为2. 4G无线发射装置，所述无线接收装置为与所述2. 4G无线发射装置匹配的2. 4G无线接收装置。 采用本技术方案的有益效果是利用智能机械臂将病人连同治疗床从手推小车上移载到加速器室内预定的治疗位置，不需要再将病人在小车和加速器室内治疗床之间转移，减少了对病人的影响，也提高了工作效率，同时，在ー个病人在治疗时，其余病人可以顺序等待，当该病人治疗完毕，智能机械臂将其从加速器室内治疗位置移出，并放回到小车上，让工作人员推回病房，然后再将下一位病人连同治疗床移载到治疗位置，如此循环，大大提高了工作效率和昂贵加速器的使用效率。实施例3，
如图4所示，其余与实施例2相同，不同之处在于，所述治疗床2下方设有托举凹槽，所述移载臂127前端设有与所述凹槽匹配的托举盘128。可更便捷的定位和锁定治疗床2。实施例4，
如图5所示，其余与实施例I相同，不同之处在于，所述治疗床2下方设有托举凹槽，所述移载臂127前端设有与所述凹槽匹配的托举盘128。可更便捷的定位和锁定治疗床2。另外其机械臂12由底座11 ;安装于底座11上并可水平360°正反双向旋转的旋转底座129，下端与旋转底座129通过第一转轴121连接的第一悬臂122，第一悬臂122可绕转轴在垂直面上转动；以及后端通过第二转轴123连接于第一悬臂122上端的第二悬臂124，第二悬臂124的前端设有可自由伸縮的伸缩臂，伸缩臂的前端固定安装有前述托举盘128。本实施例中，第一悬臂122用于调整托举盘128及治疗床2的水平高度，第二悬臂124则始终保持水平状态，旋转底座129可以是机械臂12360°自由转动，方便移载治疗床2，本实施例结构清晰简洁，美观，功能強大。实施例5，
其余与实施例4相同，不同之处在于，不设旋转底座129，而将第一转轴121改为球形转轴，以直接实现360°水平旋转以及在垂直方向的自由转动，以另ー种方式实现实施例4的功能的目的。上述实施例中，移载臂127还可以设计为采用抓取的机械手形式，直接抓取治疗床2，然后进行移载。以上所述的仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明 的保护范围。
权利要求
1.一种放射治疗床移载装置，其特征在于，包括 至少一个活动放置于移动小车或其它支撑物上的治疗床和智能机械臂， 所述智能机械臂包括支柱、用于移载所述治疗床的机械臂和控制所述机械臂动作的智能定位控制装置。
2.根据权利要求I所述的放射治疗床移载装置，其特征在于，还包括设于加速器室内且与所述治疗床匹配的治疗床承载装置。
3.根据权利要求I到2任一所述的放射治疗床移载装置，其特征在于，所述机械臂包括使治疗床到达设定的Z轴坐标和使治疗床中轴线与Z轴平行的Z轴调整装置，以及使治疗床到达设定的X轴坐标的X轴调整装置，所述智能定位控制装置分别与所述Z轴调整装置和X轴调整装置电连接。
4.根据权利要求I或2所述的放射治疗床移载装置，其特征在于，所述机械臂包括底座、一端与所述底座通过球形轴连接的第一悬臂，以及与所述第一悬臂的另一端以转轴活动连接第二悬臂，还包括驱动第一悬臂做三维转动的第一悬臂驱动装置和驱动第二悬臂绕转轴旋转的第二悬臂驱动装置。
5.根据权利要求3所述的放射治疗床移载装置，其特征在于，所述X轴调整装置包括设于所述底座上的第一转轴或旋转底座、一端与第一转轴或旋转底座连接的第一悬臂、设于所述第一悬臂另一端的第二转轴，以及一端与所述第二转轴连接的第二悬臂，所述Z轴调整装置包括设于所述第二悬臂另一端的Z轴转轴和设于所述Z轴转轴上的移载臂。
6.根据权利要求5所述的放射治疗床移载装置，其特征在于，所述第一转轴为球形转轴。
7.根据权利要求4所述的放射治疗床移载装置，其特征在于，所述治疗床下方设有托举凹槽，所述移载臂前端设有与所述凹槽匹配的托举盘。
8.根据权利要求5所述的放射治疗床移载装置，其特征在于，所述底座设有驱动装置，所述驱动装置包括电控装置、与所述电控装置电连接并受其控制的电动机、与所述电动机传动连接的变速装置，以及与所述变速装置传动连接的驱动轮，所述电控装置与所述智能定位控制装置电连接。
9.根据权利要求5所述的放射治疗床移载装置，其特征在于，所述所述移载臂可滑动的套设于一移载臂滑块上，所述移载臂滑块固定连接于所述Z轴转轴上。
10.根据权利要求5所述的放射治疗床移载装置，其特征在于，还设有底座，所述支柱固定连接于所述底座上，所述第一转轴装设于所述支柱上并可沿支柱上下移动。
全文摘要
本发明公开了一种放射治疗床移载装置，包括至少一个活动放置于移动小车上的治疗床和智能机械臂，所述智能机械臂包括支柱、用于移载所述治疗床的机械臂和控制所述机械臂动作的智能定位控制装置。利用智能机械臂将病人连同治疗床从治疗等待室或手推小车上移载到加速器室内预定的治疗位置，不需要再将病人在手推小车上或治疗等待室的床位上和加速器室内治疗床之间转移，减少了对病人的影响，也提高了工作效率，同时，在一个病人在治疗时，其余病人可以顺序等待，当该病人治疗完毕，智能机械臂将其从加速器室内治疗位置移出，并放回到小车上，让工作人员推回病房，然后再将下一位病人连同治疗床移载到治疗位置，如此循环，大大提高了工作效率和昂贵加速器的使用效率。
文档编号A61N5/10GK102805903SQ201110147019
公开日2012年12月5日 申请日期2011年6月2日 优先权日2011年6月2日
发明者姚毅 申请人:苏州雷泰医疗科技有限公司