专利名称：用于内窥镜的自推进单元的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种用于内窥镜的自推进单元。更具体地，本发明涉及能够使内窥镜平滑地进入体腔并防止细长管段中的近端部分局部接触环形移动装置的自推进单元。
背景技术：
内窥镜用于诊断诸如胃肠道中的大肠的体腔。内窥镜具有用于进入体腔中的柔性细长管。该细长管包括头部组件、转向装置和柔性装置。该头部组件被设置在远端并具有较小的尺寸。转向装置存在于头部组件的近端，并使头部组件能够在期望的方向上保持转向。柔性装置从转向装置的近端延伸并具有1-2米大的长度。在该头部组件中，成像窗形成用于感兴趣的目标的图像形成。内窥镜的操作是一个困难的过程，因为大肠是人体中弯曲的器官，并且在身体内诸如乙状结肠和横结肠的一些身体部分在位置上是非常可变的。学习大肠的内窥镜操作需要更多经验和时间。如果医生不擅长这种操作，病人身体上的物理负荷将非常大。提出了用于有助于内窥镜的进入的不同概念。美国第2005/272,976号(对应于JP-A2005_25389》揭露了一种自推进单元，该自推进单元具有安装在内窥镜的细长管的头部组件上的周边部分。螺旋形的脊部形成在周边部分上，该周边部分旋转以使头部组件在体腔中推进。美国专利第6，971，990 和 7，736，300 号(对应于 JP-A 2009-513250)公开了一种
自推进单元，该自推进单元包括可移动环形移动装置或履带式牵引装置或环形装置。环形移动装置被驱动以用于内窥镜转向从而机械地移动。推进力通过环形移动装置接触大肠壁产生，从而在体腔中深度导向内窥镜。在美国第2005/272,976中，脊部总是以螺纹的方式接触体腔壁用于在体腔中前进。该周边部分必须接触壁。因此，自推进单元适用于具有相对小的宽度的体腔。然而，周边部分必须具有用于在具有较大宽度的大肠中使用的较大直径。很难使自推进单元通过肛门进入到大肠中。美国专利第6，971，990和7，736，300号公开了一种自推进单元，其中环形移动装置具有非常高的柔性，并且即使环形移动装置具有稍微大的尺寸，也可以以高自由度变形而进入到大肠中。然而，环形移动装置的支撑件或壳体在细长管的轴向方向上纵向延伸。问题在于转向装置的转向由于导向组件或自推进单元的组合使用而被阻塞，而且细长管的柔性可能会降低。因此，操作变得更加困难。
发明内容
鉴于上述问题，本发明的一个目的是提供一种自推进单元，该自推进单元能够使内窥镜平滑地进入体腔，并防止细长管段中的近端部分局部地接触环形移动装置。为了实现本发明的上述及其它目的和优点，提供了一种用于内窥镜的自推进单元，所述内窥镜具有用于进入体腔中的细长管段，所述自推进单元包括绕细长管的远端部安装的第一环状套筒。环形移动装置绕第一环状套筒设置，具有与第一环状套筒相比在近端方向上延伸得更远的端部，并具有外环形表面，用于通过使外环形表面与体腔壁的接触在细长管的轴向方向上以环形的方式转向，以沿轴向方向施加推进力。多个可移动板容纳在环形移动装置中，用于通过防止环形移动装置的端部的松开而支撑该环形移动装置，该可移动板具有可在打开与闭合位置之间枢转地移动的近端部分，其中当可移动板处于闭合位置时，可移动板在轴向方向上延伸，而当可移动板处于打开位置时，可移动板倾斜于轴向方向延伸。此外，第二环状套筒容纳在环形移动装置中，用于保持环形移动装置以与第一环状套筒协作的方式可移动。此外，导辊以可旋转的方式被固定到可移动板的近端，用于接触环形移动装置的内表面。可移动板以可枢转移动的方式被固定到第二环状套筒的近端。该内窥镜包括在远端处的头部组件，和用于改变该头部组件的方向的转向装置。 此外，保持装置被固定到该转向装置并与第一环状套筒连接，用于进行保持。第一环状套筒与转向装置一起设置，位于该转向装置上，并与该转向装置一起限定间隙空间。第二环状套筒和可移动板被设置在转向装置外，并且当该转向装置转向时，可移动板中的至少一个根据转向装置的转向朝向打开位置移动。此外，接合辊被设置在第一环状套筒上，用于通过接触该环形移动装置的外环形表面使该环形移动装置移动。一对辊被设置在第二环状套筒上，用于将该环形移动装置推压到接合辊。在优选实施例中，提供了一种用于内窥镜的自推进单元，所述内窥镜具有用于进入体腔中的细长管段，并且该自推进单元包括以可旋转的方式在远端侧绕细长管安装的第一环状套筒。具有外环形表面、用于转向以与体腔壁接触的的环形移动装置绕第一环状套筒设置，用于沿细长管的轴向方向进行推进。驱动装置被固定到第一环状套筒，用于移动环形移动装置。可移动板容纳在环形移动装置中，可在打开与闭合位置之间移动，用于在处于打开位置时比在处于闭合位置时至少局部地更加远离该细长管，从而使环形移动装置远离该细长管移动。当可移动板处于打开位置时，可移动板将张力施加到环形移动装置，以防止环形移动装置的近端沿轴向方向朝向细长管松开。第二环状套筒由支撑环构成，并且该可移动板以可旋转移动的方式固定到支撑环的近端侧。细长管包括设置在远端侧并具有可变方向的转向装置。可移动板由沿圆周方向设置在第二环状套筒中的多个可移动板构成。当该转向装置沿一个转向方向弯曲时，可移动板中与该转向方向相对应的一个可移动板移动到打开位置，从而有助于近端侧的转向装置的转向。该驱动装置包括蜗杆形状的套筒，所述套筒支撑在第一环状套筒上并通过外力绕细长管旋转。接合辊具有齿，被支撑在第二环状套筒上，与蜗杆形状的套筒啮合，用于旋转以驱动环形移动装置。
因此，能够使内窥镜平滑地进入体腔，并保持转向装置能够在内窥镜容易地转向， 这是因为可移动板操作用于使环形移动装置远离该细长管移动。
本发明上述目的和优点在参照附图时将从以下具体实施方式
变得更清楚，其中图1是图示内窥镜系统的局部断开的俯视图；图2是图示内窥镜和与该内窥镜相关联的自推进单元的立体图；图3图示了自推进单元的垂直剖面；图4是图示自推进单元中的驱动装置的分解立体图；以及图5图示了转向装置的转向过程中的自推进单元的垂直剖面。
具体实施例方式本发明的一个或多个实施例在图1中，电子内窥镜系统1包括电子内窥镜10和自推进单元11或导向组件。该内窥镜10包括操作装置12，和从该操作装置12延伸用于进入例如胃肠道的大肠的体腔中的一段细长管13或导向管。通用电缆14与该操作装置12连接。连接器或插头被设置在通用电缆14的端部处，用于与光源设备(未示出)和处理设备(未示出)连接。操作装置12包括用于弯曲的转向轮15、空气/水按钮16和抽吸按钮17。该空气 /水按钮16可操作用于通过细长管13的远端供应空气或水。仪器通道18形成在操作装置 12的细长管13中，用于容纳钳子、电烙器或其它医疗器械的进入。细长管13以从操作装置12的远端方向的顺序包括柔性装置19、转向装置20和头部组件21。柔性装置19具有1-2米长的长度，用于使头部组件21到达体腔中感兴趣的目标。转向装置20响应于操作装置12的转向轮15的操作上下和左右地弯曲。因此，可以在病人的身体中在期望的方向上使头部组件21转向。成像窗30形成在头部组件21中用于使身体中的身体部分成像。参见图2，头部组件21包括用于成像的目标光学装置和诸如CCD和CMOS图像传感器的图像传感器或固态图像拍摄装置。该图像拍摄装置通过信号线连接到处理设备，该信号线延伸通过细长管13、操作装置12和通用电缆14。身体部分的目标图像聚焦在图像拍摄装置的接收表面上，并被转化成图像信号。处理设备通过图像处理通过信号线处理来自图像拍摄装置的图像信号，并在图像处理之后通过转换获得视频信号。目标图像根据视频信号被输出并被显示在监视器显示面板(未示出)上。如图2所示，不同的开口形成在头部组件21中。在该开口中，照明窗31使来自光源设备的照明光朝向感兴趣的目标通过。空气/水喷嘴32响应空气/水按钮16的按下从光源设备中的空气/水供应装置朝向成像窗供应空气水。仪器开口 33使来自仪器通道18 的医疗仪器的末端在远端出现。自推进单元11与内窥镜10—起使用用于协助内窥镜10的细长管13移动出入通过体腔。驱动源22或电动机驱动自推进单元11。图4的控制线65或扭矩线与驱动源22 连接，并传递用于驱动自推进单元11的旋转的扭矩。保护套23随着控制线65的总长延伸并容纳控制线65，用于保护。当驱动源22被驱动时，控制线65在保护套23中旋转。要注意的是，可以使用线圈结构代替控制线65。外套管M用于覆盖细长管13，并预备沿细长管13的轴向方向A膨胀和收缩。控制线65的保护套23进入到外套管M和细长管13之间。控制器(未示出)控制驱动源22。按钮面板(未示出)连接到该控制器。该按钮面板包括用于输入使自推进单元11向前移动、向后移动和停止的指令信号的指令按扭，和用于改变自推进单元11的移动速度的速度按钮。要注意的是，可以适当地制备用于要被成像的目标的控制程序。在不操纵按钮面板的情况下，根据控制程序致动驱动源22，从而自动地致动自推进单元11。在图3中，用120度的间隔划分之后以截面的形成观察自推进单元11。在图2、3 和4中，导向组件11包括可移动环形移动装置40或移动式牵引装置或环形装置，和套筒装置41或驱动装置或具有旋转机构的保持器。环形移动装置40包括具有外环形表面42的中空形状，环形移动装置40可在环形移动上移动，并由诸如聚氯乙烯、聚酰胺树脂、氟烃树脂等生物适合塑性材料组成。环形移动装置40包括外环形表面42和内表面43。中心开口 4 限定在环形移动装置40的外环形表面42中。套筒装置41的第一环状套筒51设置在中心开口 4 中。外环形表面42的外部部分沿第一方向移动。在中心开口 4 处的外环形表面42的内部部分沿与第一方向相反的第二方向移动。因此，环形移动装置40使第一环状套筒51从中心开口 4 的内侧连续转向到外侧。外环形表面42的外部部分通过接触体腔壁施加力，用于沿轴线在轴向方向A上推进细长管13。在图4中示出套筒装置41。没有示出环形移动装置40。套筒装置41具有第二环状套筒50和第一环状套筒51。在环形移动装置40中具有中空空间44。第二环状套筒50 设置在中空空间44中。第一环状套筒51设置在内窥镜10的细长管13与环形移动装置40 的外表面42之间。参见图3。此外，能够用诸如水、氮气等生物适合性质的流体填充环形移动装置40的中空空间44。 具体地，以以下方式制备环形移动装置40。首先，具有两个开口端部的、具有柔性和弹性的塑料管由上述适合的材料的片或膜初始形成。塑料管部分地插入在第二环状套筒的套筒腔中。然后，塑料管的在套筒腔外的一部分在外部弯曲并延伸以覆盖第二环状套筒的周边。塑料管的插入的一半的第一侧线与塑料管的弯曲的一半的第二侧线相对，使得两半半塑料管通过粘合、焊接或其它适合的方法沿第一和第二侧线连接在一起。最后，获得环形移动装置40的环形形状。第一环状套筒51具有圆柱形形状，并在轴向方向A上具有比环形移动装置40更小的量程。第二环状套筒50包括支撑环52或环形环、和可移动臂或板53。支撑环52在轴向方向A上具有比第一环状套筒51更小的量程。可移动臂53以可旋转的方式固定到支撑环52的边缘。空转辊57或驱动辊被设置，并保持使可移动臂53中的每一个臂都能够在支撑环52上旋转。可移动臂53在打开和闭合位置之间绕空转辊57的每一个轴线可旋转地移动。当可移动臂53处于闭合位置时，该可移动壁的内表面与支撑环52的内表面齐平。图3的环形移动装置40的后端部40a从第二环状套筒50朝向操作装置12突出。可移动臂53中每一个防止后端部40a朝向细长管13的转向装置20松开。当处于打开位置时，可移动臂53 以近似15度从闭合位置旋转，在没有故障的情况下分别有助于转向装置20的转向，并防止
6后端部40a受到破坏。止动机构(未示出)装在支撑环52与可移动臂53之间并靠近空转辊57，并且止动机构限定可移动臂53的打开和闭合位置。当可移动臂53处于闭合位置时，在转向装置20与环形移动装置40的后端部40a 之间产生图3的间隙空间45。空转辊56或驱动辊和空转辊57沿轴向方向A布置并以可旋转的方式被固定到第二环状套筒50。导辊58或端辊或空转辊在近端侧固定到可移动臂53的每一个自由端，并且远离空转辊56和57设置在近端侧。导辊58在内部设置在环形移动装置40的后端部 40a处。三个可移动臂53沿第二环状套筒50的圆周方向以120度的间隔被设置。空转辊 56-58也是如此。要注意的是可移动臂53具有稍微较小的宽度并以较大间隔被定位。然而，可以在允许可移动臂可靠地移动的范围内减少在旋转方向上可移动臂53之间的间隔。空转辊56相对于第二环状套筒50的支撑环52被设置在远端处。空转辊57被设置在其近端处并且还作为其中每一个可动臂53都以可旋转的方式、以短的、摆动门形式固定到支撑环52的绞链机构操作。空转辊56-58接触环形移动装置40的内表面43，并且通过环形移动40的转向而被旋转。接合辊59或齿辊或齿轮可旋转地设置在第一环状套筒51的表面上。接合辊59 由沿圆周方向以120度间隔设置的三个辊构成。接合辊59沿轴向方向A定位在第一环状套筒51的中间。在自推进单元11的组装状态下，接合辊59设置在第二环状套筒50的空转辊56 和57之间，使得环形移动装置40在接合辊59与空转辊56和57之间可移动。接合辊59 接触环形移动装置40的外表面。管状形状的蜗杆传动装置61或螺纹套筒或蜗轮使接合辊 59旋转以使环形移动装置40转向。蜗杆传动装置61或螺纹套筒容纳在第一环状套筒51中。在轴向方向A上，蜗杆传动装置61的量程稍微小于第一环状套筒51的量程。蜗杆传动装置61具有关于轴向方向A的轴线旋转对称的形式。蜗杆螺纹62绕轴线螺旋地设置在蜗杆传动装置61上。接合辊59的接合齿63与蜗杆螺纹62啮合。蜗杆传动装置61绕轴线的旋转，即，沿沿圆周方向 C的旋转被传递到接合辊59。优选地，将润滑剂涂覆到蜗杆螺纹62。正齿轮齿64与蜗杆传动装置61或螺纹套筒的近端一起形成，并沿圆周方向C布置。小齿轮66与控制线65连接，并与正齿轮齿64啮合。小齿轮66通过控制线65旋转。 正齿轮齿64将小齿轮66的旋转传递到蜗杆传动装置61，所述蜗杆传动装置沿圆周方向C 旋转。。具有容纳蜗杆传动装置61或螺纹套筒的插入的轴承套67。轴承套67的远端边缘被装配在第一环状套筒51的远端的内表面上。内窥镜10的细长管13被引入到轴承套67 中。轴承套67具有比第一环状套筒51的内径更小的直径，以便保持用于设置接合辊59和蜗杆传动装置61的空间。轴承套67具有比细长管13的外径更大的直径，以便保持轴承套 67的内表面和细长管13的外表面之间的间隙空间46 (参见图3)。后端环68被装配在轴承套67的近端上，并保持蜗杆传动装置61或螺纹套筒可绕轴承套67旋转，并保持蜗杆传动装置61和轴承套67容纳在第一环状套筒51中。后端环 68的外径等于第一环状套筒51的内径。开口 69形成在后端环68中，并具有等于轴承套 67的外径的直径。切除部70形成在后端环68中并以可旋转的方式容纳小齿轮66。控制线65的远端插入形成在后端环68中的孔(未示出)中并与小齿轮66相连接。因此，蜗杆传动装置61或螺纹套筒由小齿轮66驱动，并绕轴向方向A的轴线旋转。接合辊59通过蜗杆传动装置61的蜗杆螺纹62旋转。环形移动装置40根据小齿轮66 或蜗杆传动装置61的旋转方向中的一个以响应的方式沿向前或后向的方向转向。保持装置72设置在第一环套筒51的远端。腔71穿过第一环套筒51形成，并具有稍微小于轴承套67的外径的直径。保持装置72沿轴向方向A的量程比第一环套筒51 小得多。具有多个夹头段或脊状段的夹头部分73或弹簧夹头装置构成保持装置72，并沿轴向方向A从腔71的边缘在远端突出。夹头部分73中的夹头段包括具有沿向内方向朝向远端侧倾斜的倾斜表面，并朝向垂直于轴向方向A的打开和闭合位置弹性移动。间隔件74是C形环，其由圆环和间隙75限定，间隙75形成在环中以增加和减少该环的横向尺寸。考虑到内窥镜10的细长管13的用于装配自推进单元11的外径确定间隔件74的初始直径。由于间隔件74是可变形的，因此即使仅通过间隔件74，用于与自推进单元11 一起使用的多种类型的内窥镜10也可以通过吸收细长管13的外径的差异而被组
I=I O间隔件74可移除地固定到保持装置72的内部。为了将自推进单元11设置在内窥镜10的细长管13上，首先使轴承套67、间隔件74和保持装置72容纳进入的细长管13。 在形成在保持装置72中的沟槽76中，装配橡胶环77或保持环。夹头部分73和间隔件74 通过橡胶环77沿向内的方向被牢固地夹持，使得自推进单元11紧密地保持在内窥镜10的细长管13的一个连接部上，即，根据本实施例的头部组件21上。要注意的是，当沿轴向方向观察时，细长管13的连接部具有足够的尺寸，用于保持稳定的保持状态，用于保持内窥镜10的细长管13的柔性，以及用于使转向装置20的弯曲变得平滑。该尺寸优选地等于或大于5毫米和等于或小于15毫米。以下说明内窥镜系统1的操作。首先，外套管M被设定为覆盖内窥镜10的细长管13。自推进单元11通过使用保持装置72被装配在头部组件21上。为了安装自推进单元11，头部组件21依次插入到轴承套67、间隔件74和保持装置72中。然后橡皮环77被装配在保持装置72的沟槽76中。在外套管M和自推进单元11被定位并被连接之后，打开处理设备、光源设备和控制设备以提供动力。输入病人信息及其它需要的信息。然后，内窥镜10的细长管13进入病人身体的体腔中。头部组件21被推进到例如稍微短的乙状结肠的预定的身体部分之后，然后操作按钮面板以打开用于自推进单元11的驱动源22的动力源。然后，用按钮面板输入用于开始的指令信号。驱动源22使控制线65沿预定方向旋转，使得小齿轮66与控制线65的旋转使蜗杆传动装置61旋转。蜗杆传动装置61或螺纹套筒的旋转被传递到接合辊59以使环形移动装置40转向。环形移动装置40的外部接触体腔壁，以沿轴向方向施加推进力。自推进单元11的环形移动装置40从远端侧朝向近端侧推体腔的壁，以沿该壁在远端方向上推进头部组件21。当通过操作按钮面板输入用于改变的指令信号时，驱动源22改变控制线65的转速。因此，自推进单元11的移动速度被改变。当通过操作该按钮面板输入用于返回的指令信号时，驱动源22使控制线65沿向后的方向旋转，以使自推进单元11和头部组件21向后7/7页
移动。当通过操作按钮面板输入用于停止的指令信号时，驱动源22停止以使自推进单元11 停止移动。可以通过适当地重复该运动的这些步骤使头部组件21推进通过体腔到达感兴趣的目标。医生或操作者适当地旋转转向轮15以使内窥镜10的转向装置20转向，并沿期望的转向方向引导头部组件21。在图5中，正在被转向的转向装置20的外表面将环形移动装置40推压到外部以与外套管M接触。见图3中的虚线。因此，通过环形移动装置40沿向外的方向挤压导辊58。第二环状套筒50的可移动臂53关于空转辊57的轴线从闭合位置旋转到打开位置。当可移动臂53旋转到打开位置时，间隙空间45被放大。此外，间隙空间46由轴承套67和间隔件74保持。可以操作转向装置20，用于在不阻碍自推进单元11的情况下以与没有自推进单元11的状态同样好的方式平滑地转向。当细长管13是平直形式时，除了保持装置72处的点之外，自推进单元11不接触细长管13。因此，可以根据固定自推进单元 11通过最小化细长管13的刚性保持高的细长管13的柔性。在本实施例中，在第一环状套筒51的内表面与细长管的外表面之间产生间隙空间。然而，可以使第一环状套筒51的内表面紧密地接触细长管的外表面。可移动臂的数量可以不是三个，例如，可以是四个或更多。可以根据本实施例修改空转辊和接合辊的布置、
数量等。在本实施例中，通过环形移动装置40的转向旋转的空转辊57还作为绞链机构操作，用于使可移动臂53中的每一个可旋转地移动。然而，可以为环形移动装置40设置用于使可移动臂53与空转辊57分离的绞链机构。这种绞链机构可以设置在空转辊57的远端侧或近端侧。在上述实施例中，自推进单元与医疗用的内窥镜一起使用。此外，本本发明的导向组件可以与工业用的内窥镜、超音速探头、或用于在空腔中成像的其它仪器一起使用。虽然本发明已经参照附图通过本发明的优选实施例被充分地说明，但是对本领域的技术人员来说，不同的改变和修改将是显而易见的。因此，除非这些改变和修改超出了本发明的保护范围，否则他们应该解释成被包含在本发明的保护范围内。
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权利要求
1.一种用于内窥镜的自推进单元，所述内窥镜具有用于进入到体腔中的细长管段，所述自推进单元包括第一环状套筒，所述第一环状套筒绕所述细长管的远端部分安装；环形移动装置，所述环形移动装置绕所述第一环状套筒设置，所述环形移动装置具有与所述第一环状套筒相比在近端方向上延伸得更远的端部，并具有外环形表面，所述环形移动装置用于通过所述外部环形表面与所述体腔的壁的接触沿所述细长管的轴向方向环形转向，从而沿所述轴向方向施加推进力；多个可移动板，所述多个可移动板容纳在所述环形移动装置中，用于通过防止所述环形移动装置的所述端部松开来支撑所述环形移动装置，所述可移动板具有能够在打开位置与闭合位置之间枢转地移动的近端部分，其中当所述可移动板处于所述闭合位置时，所述可移动板沿所述轴向方向延伸，而当所述可移动板处于所述打开位置时，所述可移动板倾斜于所述轴向方向延伸。
2.根据权利要求1所述的自推进单元，还包括第二环状套筒，所述第二环状套筒容纳在所述环形移动装置中，用于保持所述环形移动装置能够与所述第一环状套筒协作地移动。
3.根据权利要求2所述的自推进单元，还包括导辊，所述导辊以能够旋转的方式固定到所述可移动板的所述近端，用于接触所述环形移动装置的内表面。
4.根据权利要求3所述的自推进单元，其中，所述可移动板以能够枢转移动的方式固定到所述第二环状套筒的近端。
5.根据权利要求4所述的自推进单元，其中，所述内窥镜包括在远端处的头部组件，和用于改变所述头部组件的方向的转向装置；还包括保持装置，所述保持装置固定到所述转向装置，并与所述第一环状套筒连接，用于进行保持。
6.根据权利要求5所述的自推进单元，其中，所述第一环状套筒与所述转向装置一起设置，并与所述转向装置一起限定间隙空间。
7.根据权利要求5所述的自推进单元，其中，所述第二环状套筒和所述可移动板设置在所述转向装置外，并且当所述转向装置被转向时，所述可移动板中的至少一个根据所述转向装置的转向朝向所述打开位置移动。
8.根据权利要求7所述的自推进单元，还包括接合辊，所述接合辊设置在所述第一环状套筒上，用于通过接触所述环形移动装置的所述外环形表面而使所述环形移动装置移动；一对辊，所述一对辊设置在所述第二环状套筒上，用于将所述环形移动装置推压到所述接合辊。
全文摘要
本发明提供了一种用于内窥镜的自推进单元，该内窥镜具有用于进入体腔的细长管段。第一环状套筒以可旋转的方式在远端侧绕细长管安装。环形移动装置绕第一环状套筒设置，具有外环形表面，用于与体腔壁接触地转向，并用于沿细长管的轴向方向进行推进。用于移动环形移动装置的蜗杆传动装置和接合辊的组合设置在第一环状套筒上。可移动板容纳在环形移动装置中，可在打开和闭合位置之间移动，用于在处于打开位置时至少局部地比处于闭合位置时更远离细长管，以便使环形移动装置远离细长管移动。
文档编号A61B1/00GK102429623SQ20111025478
公开日2012年5月2日 申请日期2011年8月31日 优先权日2010年8月31日
发明者仲村贵行, 山川真一, 岩坂诚之 申请人:富士胶片株式会社