专利名称：射线照相系统及其移动方法
技术领域：
下面的描述涉及射线照相系统(radiography system)及其移动方法。
背景技术：
射线照相系统广泛用于使用χ射线制版(process)人体的内部图像，并且用于基于外部观察人体难以发现的影响人体的疾病或人体内伤的检查中。为了获得人体选定区域诸如头部或胸部的内部图像，射线照相系统发射X射线到选定区域并探测透射的X射线。射线照相系统包括发射χ射线到所述区域的X射线管。X射线管是可移动的从而检查身体的不同区域。常规天花板型(ceiling type)射线照相系统包括安装到检查室的天花板的至少一根导轨和连接到导轨上下延伸的伸缩柱机架(telescopic post frame)。χ射线管可旋转地连接到伸缩柱机架的下端。近来，已经开发了自动移动模式，其中致动器连接到天花板型射线照相系统的移动轴并将X射线管自动地移动到由用户输入的期望位置。射线照相系统还可以包括手动移动模式以允许用户手动移动χ射线管。手动操作开关可以提供在X射线管上以启动手动移动模式。在利用手动操作开关从自动移动模式转换到手动移动模式之后，用户可以手动地移动X射线管。当处于手动移动模式时，由于l)x射线管的重量和2)在射线照相系统的每个驱动轴处的摩擦阻力，移动X射线管会需要用户施加大的力或转矩到X射线管。因此，在手动移动模式中，反复移动X射线管会导致用户劳累且身体疲劳。
发明内容
在一个总的方面，提供一种射线照相系统，该射线照相系统包括以可移动方式布置的射线照相器件；测量器件，用于测量施加到射线照相器件的外力和转矩中的至少一种； 以及驱动器件，用于基于由测量器件测量的力和转矩中的至少一种的方向和大小来移动射线照相器件。射线照相系统还可以包括固定到天花板沿第一方向延伸的第一导轨，射线照相器件可以是沿第一导轨在第一方向上可移动的，测量器件可以包括第一力传感器，该第一力传感器用于测量沿第一方向施加到射线照相器件的外力，驱动器件可以包括沿第一方向移动射线照相器件的第一驱动器件。射线照相系统还可以包括可滑动地耦接到第一导轨的第二导轨，该第二导轨沿垂直于第一方向的第二方向延伸，射线照相器件可以是沿第二导轨在第二方向上可移动的， 测量器件还可以包括第二力传感器，该第二力传感器用于测量沿第二方向施加到射线照相器件的外力，驱动器件还可以包括沿第二方向移动射线照相器件的第二驱动器件。射线照相系统还可以包括柱机架，该柱机架具有沿垂直于第一方向和第二方向的第三方向增大或缩小的长度，当柱机架的长度增大或缩小时射线照相器件可以沿第三方向移动，测量器件还可以包括第三力传感器，该第三力传感器用于测量沿第三方向施加到射线照相器件的外力，驱动器件还可以包括沿第三方向移动射线照相器件的第三驱动器件。第三力传感器可以布置在第三驱动器件的输出附近。射线照相系统还可以包括可沿第四方向旋转的第一旋转接合(first rotating joint)，该第四方向定义为绕基本平行于第三方向的轴的旋转方向，射线照相器件可以连接到第一旋转接合且可沿第四方向旋转，测量器件还可以包括第一转矩传感器，该第一转矩传感器用于测量沿第四方向施加到射线照相器件的转矩，驱动器件还可以包括沿第四方向旋转射线照相器件的第四驱动器件。射线照相系统还可以包括可沿第五方向旋转的第二旋转接合，该第五方向定义为绕基本平行于第一方向的轴的旋转方向，射线照相器件可以连接到第二旋转接合且可沿第五方向旋转，测量器件还可以包括第二转矩传感器，该第二转矩传感器用于测量沿第五方向施加到射线照相器件的转矩，驱动器件还可以包括沿第五方向旋转射线照相器件的第五驱动器件。射线照相系统还可以包括连接到测量器件和驱动器件两者的控制器件。控制器件可以基于测量器件测量的值来控制驱动器件的驱动力的大小和方向。测量器件可以包括力转矩传感器，该力转矩传感器用于测量沿彼此垂直的三个轴中的每个施加的力和沿该三个轴中的至少两个中的每个施加的转矩。射线照相系统还可以包括手柄，该手柄固定到射线照相器件的侧表面以施加力和转矩中的至少一种到射线照相器件，力转矩传感器可以布置在手柄和射线照相器件之间。射线照相系统还可以包括旋转接合，该旋转接合连接到射线照相器件以实现射线照相器件的旋转，力转矩传感器可以布置在射线照相器件和旋转接合之间。单个力传感器可以包括第一、第二和第三力传感器。在另一方面，提供一种射线照相系统的移动方法，该射线照相系统包括发射χ射线的射线照相器件、测量施加到射线照相器件的力和转矩中的至少一种的测量器件、以及连接到射线照射器件以移动射线照相器件的驱动器件，该移动方法包括施加力和转矩中的至少一种到射线照相器件以移动射线照相器件；利用测量器件测量施加到射线照相器件的力和转矩中的至少一种；以及利用驱动器件基于所测量的力和转矩中的至少一种的方向和大小来移动射线照相器件。射线照相系统还可以包括连接到测量器件和驱动器件两者的控制器件，所述移动方法还可以包括通过基于所测量的力和转矩中的至少一种的方向和大小确定驱动器件的驱动力的方向和大小，利用控制器件控制驱动器件的操作。所述移动方法还可以包括利用控制器件周期性监视所测量的力和转矩中的至少一种的方向和大小。射线照相系统还可以包括固定到射线照相器件的用于用户抓住的手柄，测量器件和驱动器件可以仅在用户抓住手柄时操作。在另一方面，提供一种射线照相系统的移动方法，该射线照相系统包括发射X射线的射线照相器件和连接到射线照射器件以移动射线照相器件的驱动器件，该移动方法包括测量当没有外力和转矩施加到射线照相器件时驱动器件的第一电流值；测量当外力和转矩中的至少一种施加到射线照相器件时驱动器件的第二电流值；通过第一电流值和第二
6电流值之间的差异确定施加到射线照相器件的外力和转矩中的至少一种的方向和大小；以及通过基于所确定的力和转矩中的至少一种的方向和大小操作驱动器件来移动射线照相器件。在另一方面，提供一种射线照相系统，该射线照相系统包括射线照相器件，能沿至少一个第一方向移动；控制器，能接收沿至少一个第二方向的外力和转矩；测量器件，能测量所接收的沿该至少一个第二方向的外力和转矩；转换器件，配置为将控制器接收的沿该至少一个第二方向的所接收的外力和转矩转换为沿该至少一个第一方向施加到射线照相器件；以及驱动器件，用于基于接收、测量、转换的沿该至少一个第二方向的外力和转矩沿该至少一个第一方向移动射线照相器件。该至少一个第一方向可以是在与该至少一个第二方向相同的方向上。其他特征和方面可以从下面的详细描述、附图和权利要求而变得明显。
图1是概念视图，示出根据一示例实施例的射线照相系统的结构；图2是根据一示例实施例的射线照相系统的透视图；图3是根据一示例实施例的射线照相系统的分解透视图；图4是侧视图，示出根据一示例实施例提供在射线照相系统中的移动手柄；图5A是根据另一示例实施例的射线照相系统的分解透视图；图5B是提供在图5A的射线照相系统中的力矩传感器的透视图；图6是流程图，示出根据一示范性实施例的射线照相系统的移动方法；以及图7是示出根据另一示例实施例的射线照相系统的移动方法的视图。在整个附图和详细描述中，除非另外地说明，否则相同的附图标记将被理解为指代相同的元件、特征和结构。这些元件的相对尺寸和描绘可以为了清楚、示范和方便而被夸大。
具体实施例方式下面的详细描述是提供来辅助读者获得对这里描述的方法、装置和/或系统的充分理解。因此，将向本领域技术人员提出这里描述的系统、装置和/或方法的各种修改、变型和等价物。此外，为了更清楚和简洁，将省略对公知功能和构造的描述。图1至图4示出射线照相系统的结构的示例。参照图1，射线照相器件70可以机械耦接到测量器件120和驱动器件110。控制器件130可以电连接到测量器件120和驱动器件110。每个器件将在后面详细描述。参照图2至图4，射线照相系统1可以包括导轨30、移动托架40、柱机架50、射线照相器件70和驱动器件110。射线照相系统1还可以包括支架10和桌20，其包括各自的 χ射线接收器11和21。导轨30、移动托架40和柱机架50可以帮助将射线照相器件70移动到期望位置。导轨30可以包括第一导轨31和第二导轨32，第一导轨31和第二导轨32相对于彼此以一角度取向且在两者之间具有预定角。第一导轨31和第二导轨32可以相对于彼此垂直地延伸。
第一导轨31可以安装到检查室的天花板，射线照相系统1位于该检查室中。第二导轨32可以位于第一导轨31下面且可以可滑动地安装到第一导轨31。第一导轨31可以具有滚轮(未示出)，该滚轮沿第一导轨31的长度或纵轴移动。第二导轨32也可以连接到沿第一导轨31的长度或纵轴移动的滚轮(未示出)。第一导轨31的延伸方向可以被称为第一方向D1，第二导轨32的延伸方向可以被称为第二方向D2。第一方向Dl和第二方向D2可以彼此垂直且可以平行于检查室的天花板。移动托架40可以位于第二导轨32下面且可在第二导轨32上移动。移动托架40 可以提供有可沿第二导轨32的长度或纵轴移动的滚轮(未示出)。换言之，移动托架40可以与第二导轨32 —起在第一方向Dl上移动，并且还可以在第二方向D2上沿第二导轨32 移动。柱机架50可以固定到移动托架40且可以位于移动托架40下面。柱机架50可以由多个柱制成。多个柱可以以伸缩方式彼此连接从而柱机架50具有垂直方向上可调节的可变垂直长度。柱机架50可改变长度的方向被称为第三方向D3。因此，第三方向D3可以垂直于第一方向Dl和第二方向D2两者。射线照相器件70可发射χ射线到要被χ射线照射的对象。射线照相器件70可以是X射线管。X射线管可以包括产生X射线的X射线源71以及将所产生的χ射线朝向对象引导的准直器72。旋转接合60可以提供在射线照相器件70和柱机架50之间。旋转接合60将射线照相器件70耦接到柱机架50且支持施加到射线照相器件70的负载。旋转接合60可以包括连接到柱机架50的下端的第一旋转接合61和连接到射线照相器件70的第二旋转接合62。第一旋转接合61可以绕在检查室中垂直延伸的柱机架50的中心轴旋转。因此， 第一旋转接合61可以在垂直于第三方向D3的平面中旋转。第一旋转接合61的旋转方向可以被称为第四方向D4。第四方向D4可以是绕平行于第三方向D3的轴的旋转方向。第二旋转接合62可以在垂直于检查室的天花板的平面内旋转。因此，第二旋转接合62可以绕平行于第一方向Dl或第二方向D2的轴旋转。第二旋转接合62的旋转方向可以被称为第五方向D5。第五方向D5可以是绕沿第一方向Dl或第二方向D2延伸的轴的旋转方向。射线照相器件70可以连接到旋转接合60且可沿第四方向D4和第五方向D5旋转。 因此，射线照相器件70可以经由旋转接合60连接到柱机架50且可以沿第一方向D1、第二方向D2和第三方向D3线性移动。驱动器件110可以沿第一至第五方向Dl至D5移动射线照相器件70。驱动器件 110可以是电驱动电机。驱动器件110可以包括分别对应于第一至第五方向Dl至D5的第一、第二、第三、第四和第五驱动器件111、112、113、114和115。驱动器件111、112、113、114和115可以为了设计方便而布置在不同位置。例如， 第一驱动器件111可以用于沿第一方向Dl移动第二导轨32且可以位于第一导轨31附近。 第二驱动器件112可以用于沿第二方向D2移动移动托架40且可以位于第二导轨32附近。第三驱动器件113可以用于增大或减小柱机架50的沿第三方向D3的长度且可以位于移动托架40中。此外，第四驱动器件114可以用于沿第四方向D4转动射线照相器件70且可以位于第一旋转接合61附近。第五驱动器件115可以用于沿第五方向D5转动射线照相器件 70且可以位于第二旋转接合62附近。每个驱动器件110可以连接到功率传输机构(未示出)以使得射线照相器件70 能沿第一至第五方向Dl至D5线性移动或旋转。功率传输机构(未示出)可以通常包括带和滑轮、链和链轮齿、轴等。用于用户握持的移动手柄80可以提供在射线照相器件70附近。移动手柄80可以固定到射线照相器件70以允许用户通过施加力或转矩来移动射线照相器件70。射线照相器件70的移动将在下文描述。可以提供操作面板90以用于输入各种射线照相信息以及操作前述器件。操作面板90位于确保用户容易到达和操作的位置且可以位于射线照相器件70的表面。控制器件130可以连接到射线照相系统1的包括驱动器件110和操作面板90的各器件以控制各器件。控制器件130可以连接到驱动器件110并可以被配置为将射线照相器件70移动到期望位置。例如，如果用户输入期望的射线照相位置到操作面板90，则控制器件130判断当前位置和输入的期望射线照相位置，并控制需要被驱动的驱动器件110的操作。利用驱动器件110的操作，射线照相器件70可以移动到由用户输入的期望射线照相位置。该模式可以被称为自动移动模式。另一方面，用户可以通过施加力或转矩来直接移动射线照相器件70。该模式可以被称为手动移动模式。可以提供模式转换器81以从自动移动模式切换模式到手动移动模式。模式转换器81可以是与操作面板90集成的开关，或者开关可以提供在移动手柄80上。 如果模式转换器81与移动手柄80集成，则当用户抓住移动手柄80时可以启动手动移动模式，当用户释放移动手柄80时可以切换到自动移动模式。为了在手动移动模式中移动射线照相器件70，可能需要大的力或转矩来克服摩擦以移动每个驱动器件110。因此，基于用户期望的移动来操作驱动器件110可以允许甚至用比所需的大的力或转矩更小的力或转矩来移动射线照相器件70。这里，用户期望的移动可以基于由用户施加到射线照相器件70的力或转矩来确定。因此，为了确定用户期望的移动，射线照相系统1可以包括测量器件120以测量由用户施加的力或转矩。测量器件120可以连接到控制器件130以允许控制器件130基于由测量器件120 所测量的力或转矩来操作驱动器件110。测量器件120可以包括1)第一、第二和第三力传感器121、122和123，以测量沿第一、第二和第三方向D1、D2和D3施加的力；幻第一和第二转矩传感器IM和125，以测量沿第四和第五方向D4和D5施加的转矩。第一力传感器121可以用于测量沿第一方向Dl的力的方向和大小。第一力传感器121可以位于可测量沿第一方向Dl的力的位置。如图2所示，第一力传感器121可以位于第一驱动器件111附近。由于由用户施加的沿第一方向Dl的力可以传输到第一驱动器件111的输出端，所以连接到第一驱动器件111的输出端的第一力传感器121可以测量沿第一方向Dl的力的方向和大小。第一力传感器121的位置不限于在第一驱动器件111附近，可以位于任何位置，只要它可以测量沿第一方向Dl的力。例如，第一力传感器121可以设置在射线照相器件70 与旋转接合60之间，或者在旋转接合60与柱机架50的下端柱之间。注意，将第一力传感器121定位于射线照相器件70与旋转接合60之间会使第一力传感器121不能测量不经过射线照相器件70直接施加到柱机架50的沿第一方向Dl的力。在该情况下，因此，用户可能需要沿第一方向Dl施加力到移动手柄80或射线照相器件70以沿第一方向移动射线照相器件70。类似地，第二力传感器122和第三力传感器123可以布置在任意位置以分别测量沿第二方向D2的力和沿第三方向D3的力。如图2所示，第二力传感器122可以位于第二驱动器件112的输出端附近，第三力传感器123可以位于第三驱动器件113的输出端附近。第一转矩传感器1 可以用于测量沿第四方向D4的转矩的方向和大小。如果用户施加沿第四方向D4的转矩以沿第四方向D4转动射线照相器件70，则第一转矩传感器IM 可以测量该转矩的方向和大小。因此，第一转矩传感器1 定位得允许测量沿第四方向D4 的转矩。如图2所示，第一转矩传感器IM可以位于柱机架50的下端柱与第一旋转接合61 之间，并可以连接到柱机架50的下端柱和第一旋转接合61两者。第二转矩传感器125可以位于测量沿第五方向D5的转矩的任意位置。如图2所示，第二转矩传感器125可以设置在第二旋转接合62与射线照相器件70之间。尽管第一、第二和第三力传感器121、122和123以及第一和第二转矩传感器IM 和125已经被描述为提供来测量沿各方向的力或转矩，但是两个或更多传感器可以彼此集成。例如，第一、第二和第三力传感器121、122和123可以用设计为测量沿彼此垂直的三个方向的力的力传感器代替，第一和第二转矩传感器1 和125可以用设计为测量沿两个方向的转矩的转矩传感器代替。此外，测量器件120可以采用这些力传感器和转矩传感器基于其特性的各种组合的形式。图5A示出射线照相系统的分解透视图，图5B示出提供在图5A的射线照相系统中的力转矩传感器的透视图。参照图5A和5B，测量器件120可以包括力转矩传感器126。力转矩传感器1 可以测量沿彼此垂直的三个方向的力和关于这三个方向中的每个的旋转转矩。这样，力转矩传感器126可以具有测量沿总共六个轴的力或转矩的能力， 因此可以用于测量沿第一至第三方向Dl至D3施加的三个方向的力以及沿第四和第五方向 D4和D5施加的两个方向的转矩。力转矩传感器1 可以连接到控制器件130以将所测量的力或转矩的方向和大小传输到控制器件130。力转矩传感器1 可以位于射线照相器件70附近以通过测量施加到射线照相器件70的力或转矩来理解用户的期望移动。为此，力转矩传感器1 可以位于移动手柄80与射线照相器件70之间。由于当在手动移动模式中时用户抓住移动手柄80以施加力或转矩到移动手柄80，所以将力转矩传感器1 连接到移动手柄80能实现力或转矩的精确测量。力转矩传感器1 可以提供在射线照相器件70与旋转接合60之间，并可以连接到射线照相器件70和旋转接合60两者。即使用户借助于移动手柄80以外的装置直接施
10加力或转矩到射线照相器件70，将力转矩传感器1 定位在上述位置也能实现力或转矩的测量。图6示出射线照相系统的移动方法的示例。用户可以从自动移动模式切换到手动移动模式010)。用户可以通过操作图4所示的模式转换器81来开始手动移动模式。如上所述，如果模式转换器81与图2所示的移动手柄80集成，则手动移动模式响应于用户抓住移动手柄80而开始。图2所示的测量器件120测量施加到射线照相系统O20)的力或转矩。测量器件 120可以传输测量值到图2所示的控制器件130。备选地，控制器件130可以通过周期性接收来自测量器件120的电信号来监视测量的力或转矩值。控制器件130可以基于所测量的力或转矩来确定驱动器件110的驱动力的方向和大小。驱动器件110的驱动力的方向可以与所测量的力或转矩的方向一致，驱动器件110 的驱动力的大小可以与所测量的力或转矩的大小成比例。所测量的力或转矩的大小与驱动器件100的驱动力的大小之间的比例关系可以预先输入在控制器件130中。控制器件130可以基于所确定的驱动器件110的驱动力的方向和大小来操作驱动器件IlO(MO)。这样，如图2所示连接到驱动器件110的射线照相器件70可以被线性移动或旋转(250)。可以进行手动移动模式是否已结束的确认。如果模式转换器81与移动手柄80集成，则手动移动模式可以在用户释放移动手柄80时结束(270)。如果手动移动模式未结束， 则可以进行力或转矩是否施加到射线照相系统1的确认。图7示出射线照相系统的移动方法的另一示例。图2所示的驱动器件110可以是电驱动电机。如果手动移动模式开始(310)，则可以进行流经驱动器件110的电流是否变化的确认(320)。如果在驱动器件110的空闲状态下用户施加力或转矩到射线照相系统1，则力或转矩可以传输到驱动器件110，引起流经驱动器件110的电流的变化。这样，如果所测量的流经驱动器件110的电流的值改变，则该变化可以意味着力或转矩施加到射线照相系统 1。在该情况下，注意，驱动器件110包括图1所示的测量器件120。图2所示的控制器件130可以基于所测量的电流变化来判断施加到射线照相系统 1的力或转矩的方向和大小(330)。驱动器件110中测量的电流变化可以与传输到驱动器件110的力或转矩的大小成比例，电流变化的正号或负号可以对应于所传输的力或转矩的方向。因此，如果已知当没有力或转矩传输到驱动器件110时测量的电流值，则可以使用驱动器件110中测量的电流变化来确定施加到射线照相系统1的力或转矩。控制器件130可以基于前面描述的施加到射线照相系统1的力或转矩的方向和大小来确定驱动器件110的驱动力的方向和大小(340)。控制器件130可以基于所确定的驱动力的方向和大小来操作驱动器件110，如图2 所示连接到驱动器件110的射线照相器件70可以被线性移动或旋转(360)。可以进行手动操作模式是否已经结束的确认(370)。如果手动操作模式没有结束， 则可以再次进行流经驱动器件110的电流是否改变的确认。如从以上描述显见的那样，在根据示例实施例的射线照相系统中，如果用户沿任意方向施加力或转矩到射线照相器件，则连接到射线照相器件的驱动器件基于该力或转矩操作，这允许用户容易地线性移动或旋转射线照相器件到所需位置。此外，即使在射线照相器件的初始移动阶段用户不直接移动射线照相器件时，驱动器件也是可操作的，这最小化了用户必须施加到射线照相器件的力或转矩。此外，基于通过测量器件测量的力或转矩操作驱动器件可以简化射线照相器件的移动算法，实现射线照相器件的精确线性移动或旋转。上面已经描述了多个示例。但是将理解，可以进行各种修改。例如，如果以不同的顺序进行所描述的技术和/或所描述的系统、构架、器件或电路中的部件以不同方式组合和/或被其他部件或其等价物替换或增补，可以实现合适的结果。因此，其他实施方式也在所附权利要求的范围内。
权利要求
1.一种射线照相系统，包括 以可移动方式布置的射线照相器件；测量器件，测量施加到所述射线照相器件的外力和转矩中的至少一种；以及驱动器件，基于由所述测量器件测量的力和转矩中的至少一种的方向和大小来移动所述射线照相器件。
2.根据权利要求1所述的系统，还包括固定到天花板的沿第一方向延伸的第一导轨， 其中所述射线照相器件可沿所述第一导轨在所述第一方向上移动，其中所述测量器件包括第一力传感器，该第一力传感器用于测量沿所述第一方向施加到所述射线照相器件的外力，且其中所述驱动器件包括沿所述第一方向移动所述射线照相器件的第一驱动器件。
3.根据权利要求2所述的系统，还包括可滑动地耦接到所述第一导轨的第二导轨，该第二导轨沿垂直于所述第一方向的第二方向延伸，其中所述射线照相器件可沿所述第二导轨在所述第二方向上移动， 其中所述测量器件还包括第二力传感器，该第二力传感器用于测量沿所述第二方向施加到所述射线照相器件的外力，且其中所述驱动器件还包括沿所述第二方向移动所述射线照相器件的第二驱动器件。
4.根据权利要求3所述的系统，还包括柱机架，该柱机架具有沿垂直于所述第一方向和所述第二方向的第三方向增大或缩小的长度，其中在所述柱机架的长度增大或缩小时所述射线照相器件可沿所述第三方向移动， 其中所述测量器件还包括第三力传感器，该第三力传感器用于测量沿所述第三方向施加到所述射线照相器件的外力，且其中所述驱动器件还包括沿所述第三方向移动所述射线照相器件的第三驱动器件。
5.根据权利要求4所述的系统，其中所述第三力传感器布置在所述第三驱动器件的输出附近。
6.根据权利要求2所述的系统，还包括可沿第四方向旋转的第一旋转接合，该第四方向定义为绕基本平行于所述第三方向的轴的旋转方向，其中所述射线照相器件连接到所述第一旋转接合且可沿所述第四方向旋转， 其中所述测量器件还包括第一转矩传感器，该第一转矩传感器用于测量沿所述第四方向施加所述该射线照相器件的转矩，且其中所述驱动器件还包括沿所述第四方向旋转所述射线照相器件的第四驱动器件。
7.根据权利要求4所述的系统，还包括可沿第五方向旋转的第二旋转接合，该第五方向定义为绕基本平行于所述第一方向的轴的旋转方向，其中所述射线照相器件连接到所述第二旋转接合且可沿所述第五方向旋转， 其中所述测量器件还包括第二转矩传感器，该第二转矩传感器用于测量沿所述第五方向施加到所述射线照相器件的转矩，且其中所述驱动器件还包括沿所述第五方向旋转所述射线照相器件的第五驱动器件。
8.根据权利要求1所述的系统，还包括连接到所述测量器件和所述驱动器件两者的控制器件。
9.根据权利要求8所述的系统，其中所述控制器件基于所述测量器件测量的值来控制所述驱动器件的驱动力的大小和方向。
10.根据权利要求1所述的系统，其中所述测量器件包括力转矩传感器，该力转矩传感器用于测量沿彼此垂直的三个轴中的每个施加的力和沿所述三个轴中的至少两个中的每个施加的转矩。
11.根据权利要求10所述的系统，还包括手柄，该手柄固定到所述射线照相器件的侧表面以施加力和转矩中的至少一种到所述射线照相器件，其中所述力转矩传感器布置在所述手柄和所述射线照相器件之间。
12.根据权利要求10所述的系统，还包括旋转接合，该旋转接合连接到所述射线照相器件以实现所述射线照相器件的旋转，其中所述力转矩传感器布置在所述射线照相器件和所述旋转接合之间。
13.一种射线照相系统的移动方法，该射线照相系统包括发射χ射线的射线照相器件、 测量施加到所述射线照相器件的力和转矩中的至少一种的测量器件、以及连接到所述射线照射器件以移动所述射线照相器件的驱动器件，所述移动方法包括施加力和转矩中的至少一种到所述射线照相器件以移动所述射线照相器件；利用所述测量器件测量施加到所述射线照相器件的所述力和转矩中的至少一种；以及利用所述驱动器件基于所测量的力和转矩中的至少一种的方向和大小来移动所述射线照相器件。
14.根据权利要求13所述的方法，其中所述射线照相系统还包括连接到所述测量器件和所述驱动器件两者的控制器件，且其中所述移动方法还包括通过基于所测量的力和转矩中的至少一种的方向和大小确定所述驱动器件的驱动力的方向和大小，利用所述控制器件控制所述驱动器件的操作。
15.根据权利要求14所述的方法，还包括利用所述控制器件周期性监视所测量的力和转矩中的至少一种的方向和大小。
16.根据权利要求13所述的方法，其中所述射线照相系统还包括固定到所述射线照相器件的用于用户抓住的手柄，且其中所述测量器件和所述驱动器件仅在用户抓住所述手柄时操作。
17.一种射线照相系统的移动方法，该射线照相系统包括发射χ射线的射线照相器件和连接到所述射线照射器件以移动所述射线照相器件的驱动器件，所述移动方法包括测量当没有外力和转矩施加到所述射线照相器件时所述驱动器件的第一电流值；测量当外力和转矩中的至少一种施加到所述射线照相器件时所述驱动器件的第二电流值；通过所述第一电流值和所述第二电流值之间的差异来确定施加到所述射线照相器件的所述外力和转矩中的至少一种的方向和大小；以及通过基于所确定的所述力和转矩中的至少一种的方向和大小操作所述驱动器件来移动所述射线照相器件。
18.一种射线照相系统，包括射线照相器件，能沿至少一个第一方向移动；控制器，能接收沿至少一个第二方向的外力和转矩；测量器件，能测量所接收的沿所述至少一个第二方向的外力和转矩； 转换器件，配置为将所述控制器接收的沿所述至少一个第二方向的所述接收的外力和转矩转换为沿所述至少一个第一方向施加到所述射线照相器件；以及驱动器件，用于基于所接收、测量、转换的沿所述至少一个第二方向的外力和转矩沿第一方向移动所述射线照相器件。
19.根据权利要求5所述的系统，其中单个力传感器包括所述第一、第二和第三力传感ο
20.根据权利要求18所述的系统，其中所述至少一个第一方向是在与所述至少一个第二方向相同的方向上。
全文摘要
本发明提供一种射线照相系统及其移动方法。该射线照相系统包括以可移动的方式布置的射线照相器件；测量器件，测量施加到射线照相器件的外力和转矩中的至少一个；以及驱动器件，基于由测量器件测量的力和转矩中的至少一种的方向和大小来移动射线照相器件。
文档编号A61B6/00GK102551747SQ20111030213
公开日2012年7月11日 申请日期2011年10月8日 优先权日2010年10月6日
发明者梁守相, 韩宇燮, 黄铉雄 申请人:三星电子株式会社