专利名称：坐卧式下肢康复机器人的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种坐卧式下肢康复机器人，属于医疗设备领域。
背景技术：
随着我国社会的发展，人口老龄化越来越严重及各种疾病和意外事故导致的下肢体运动功能性障碍患者与日俱增。而这些患者除了需要进行医药和手术治疗外，借助康复机械进行科学的康复训练也尤为重要。此外随着社会进步和人们生活水平的提高，人们对医疗保健也越来越关注，这为下肢康复机器人的发展提供了必要的客观条件。目前在下肢康复机器人领域处于领先地位的国家主要有日本、美国、加拿大、瑞士和英国。而我国在康复机器人领域的研究工作起步比较晚，现在正处在初步发展阶段，其中辅助类的康复器机器人成果比较多，而具备多功能、多种训练模式的康复训练机器人则相对较少。目前全国已建成各级各类残疾人康复训练服务机构近2万个，对康复设备的需求量非常大。然而进口设备价格昂贵，国产设备功能单一，远远不能满足患者需求，因此开发一种高技术含量、智能化的下肢康复训练机器人是十分必要和迫切的。
发明内容
本发明的目的在于提供一种坐卧式下肢康复机器人，该发明采用模块化思想，将整机分为各自独立而又相互关联的左腿、右腿和座椅三个部分，同时左右腿底下装有万向脚轮，便于拆卸、搬运和安装。整机能自动调节左右腿的宽度，小腿和大腿能自动调节长度，便于适应不同身高不同体型的患者，使康复训练更加舒适。本发明解决其技术问题所采用的技术方案是所述坐卧式下肢康复机器人，包括左腿、座椅和右腿，所述左腿和右腿的结构完全对称，因此此处只对左腿作出说明。所述左腿包括左架、左宽度调节部和左机械腿，所述左架上安装快速锁套组件I和快速锁套组件II，快速锁套组件I上杆架和筒架由螺钉与左架固联，连接销与快速锁套组件I配合，左横移推杆组件通过轴承套I与轴承套II由螺钉与左架固联，椅架上定位销与左架上定位孔配合，四个万向脚轮与左架固联。所述快速锁套组件I和快速锁套组件II结构相同，其中，所述快速锁套组件I的上挡块焊接在拉杆上，叉架与大滑动套通过螺钉连接，大弹簧和大滑动套套在筒架上，大弹簧一端顶着大滑动套，另一端顶着扣在筒架上的扣盖，扣盖通过螺钉与螺孔板连接，螺孔板由弹性挡圈限位，筒架内放置小弹簧和小滑动套，小弹簧一端顶在螺孔板，另一端顶在小滑动套内，大滑动套套体上两孔内分别放置钢珠I和钢珠II，钢珠I和钢珠II卡在连接销的凹槽内，连接销与椅架通过螺纹固联。所述左横移推杆组件的电机固定在电机架上，电机架和轴承套固联，电机轴与丝 杠由紧固螺钉连接，方形丝杠螺母置于丝杠螺母套内，并与丝杠配合，丝杠另一端有轴承套，半离合器I与丝杠通过键连接。
所述左宽度调节部左侧腿部支撑架由螺钉与左宽度调节部底架固联。滑动导轨轴套固定在左架上，滑动导轨轴穿过左宽度调节部底架左侧通孔，然后穿过滑动导轨轴套，卡在左宽度调节部底架右侧凹孔内，导轨端盖由螺钉固定在左宽度调节部底架左侧通孔位置，限制导轨轴向左移出；可滑动的导轮支撑架与左宽度调节部底架固联，支撑在焊接于左架上的导轮支撑板上。左横移推杆组件上丝杠螺母套和盖板与焊接于左宽度调节部底架上的导轨架板由螺钉连接。所述左侧腿部支撑架上限位挡机构的光孔板和螺孔板由螺钉固定在左侧腿部支撑架上，可双向转动的电磁铁通过电磁铁架与光孔板固联，电磁铁来回转动从而带动摆动杆，摆动杆拨动拨杆从而促使插栓来回运动；挡块I与挡块II通过螺钉与左侧腿部支撑架固联；限位开关、光电接近开关I、光电接近开关II分别与挡块I、左侧腿部支撑架、限位挡机构的螺孔板固联。所述左机械腿上踝关节及其驱动装置通过大定位销与小腿调整装置连接，小腿调整装置与膝关节固联，膝关节与大腿调节装置固联，膝关节驱动装置与大腿调节装置固、联，大腿调节装置与髋关节固联，髋关节由螺钉固定在左侧腿部支撑架上，髋关节驱动装置固定在左宽度调节部底架上，髋关节驱动装置通过皮带驱动髋关节转动。限位挡块由螺钉固定在大腿调节装置上，小臂护罩和大臂护罩分别与小腿调整装置和大腿调节装置固联。所述椅架的背椅支架I和背椅支架II与座椅背靠焊接架的圆轴配合；俯仰调节机构的轴承套与固联于椅架上铰座通过销轴连接，俯仰调节机构的丝杠螺母与座椅背靠焊接架上螺母架I及螺母架II连接；俯仰调节机构上的驱动电机固定在连接板上，并且驱动传动齿轮I，传动齿轮I与传动齿轮II啮合，经丝杠带动丝杠螺母移动，从而带动座椅背靠焊接架绕圆轴转动；护罩通过螺钉与连接板及轴承套固联。所述左架通过螺钉与横移同步器的轴承座I和轴承座II固联，横移同步器左右结构对称，轴I与轴II通过万向联轴节连接，其中半离合器II与轴键连接，弹簧一端顶在半离合器II上，另一端顶在弹簧挡圈上，弹簧挡圈由卡簧限位，半离合器II穿过椅架上的圆孔与左架上横移推杆组件上的半离合器I粘合。左腿的左外壳下箱体本体固定在左宽度调节部底架上，左外壳上壳体固定在左外壳下箱体本体上，左外壳下箱体侧盖固定在左外壳下箱体本体上，左扶手固定左外壳上壳体上。所述椅架上安装光电接近开关III、光电接近开关IV和光电接近开关V。本发明的有益效果是该发明采用模块化思想，将整机分为各自独立而又相互关联的体积和重量相对较小的左腿、右腿和座椅三个部分，同时左右腿底下装有万向脚轮，便于拆卸、搬运和安装。整机能自动调节左右腿的宽度，小腿和大腿能自动调节长度，便于适应不同身高不同体型的患者，使康复训练更加舒适。背椅可以进行俯仰调节，机械腿髋关节转角和座椅背靠焊接架转角相互关联，并且具有电器和机械双重限位，可进行坐姿和卧姿下的康复训练，既保证了患者的舒适和安全，也保证了机构的安全。本发明可以在人体矢平面实现任意复杂轨迹的被动训练、基于主动力和电刺激的助力训练以及单关节的主动训练。
图I是坐卧式下肢康复机器人的示意 图2a是左腿的外观的示意 图2b是左腿的结构示意 图3是左架的结构示意 图4是左宽度调节部的结构示意 图5a是快速锁套组件的结构示意 图5b是快速锁套组件的部分剖视图；
图6是左横移推杆组件的结构示意 图7是左机械腿的局部结构示意 图8是限位挡机构的结构示意 图9是髋关节处的局部结构示意 图IOa是座椅的外观不意 图IOb是座椅的结构不意图I ;
图IOc是座椅的结构不意图II ；
图11是座椅背靠焊接架结构示意 图12是俯仰调节机构的结构示意 图13横移同步器的结构示意图。
在上述附图中，I.右机械腿，2.左机械腿，3.左腿，4.座椅，5.右腿，6.左外壳下箱体本体，7.左外壳上壳体，8.左扶手，9.大臂护罩，10.小臂护罩，11.左外壳下箱体侧盖，12.左架，13.左宽度调节部，14.皮带，15.踝关节及其驱动装置，16.大定位销，17.限位挡机构，18.小腿调整装置，19.膝关节，20.髋关节，21.大腿调节装置，22.膝关节驱动装置，23.髋关节驱动装置，24.万向脚轮I，25.快速锁套组件II，26.万向脚轮II，27.快速锁套组件I，28.左横移推杆组件，29.万向脚轮III，30.万向脚轮IV，31.定位孔，32.滑动导轨轴套，33.导轮支撑板，34.左侧腿部支撑架，35.挡块I，36.限位开关，37.导轮支撑架，38.左宽度调节部底架，39.滑动导轨轴，40.左端导轨端盖，41.小挡块，42.杆架，43.拉杆，44.叉架，45.扣盖，46.大滑动套，47.筒架，48.连接销I，49.螺孔板，50.大弹簧，51.小弹簧，52.小滑动套，53.钢珠I，54.钢珠II，55.电机，56.电机架，57.轴承套I ,58.丝杠，59.盖板，60.方形丝杠螺母，61.丝杠螺母套，62.轴承套II，63.半离合器I，64.限位挡块，65.电磁铁,66.电磁铁架，67.摆动杆,68.拨杆,69.插栓,70.光孔板,71.螺孔板，72.光电接近开关I，73.光电接近开关II，74.挡块II，75.椅子靠垫，76.背椅弧形壳，77.椅子坐垫，78.椅架背箱，79.椅架前壳，80.椅架左壳，81.椅架右壳，82.座椅背靠焊接架，83.背椅支架I，84.光电接近开关V，85.上铰座，86.定位销，87.俯仰调节机构，88.升降脚I，89.椅架，90.升降脚II，91.横移同步器，92.光电接近开关IV，93.连接销
II,94.升降脚III，95.大脚轮I，96.升降脚IV，97.大脚轮II，98.销轴，99.光电接近开关
III,100.背椅支架II，101.圆轴，102.螺母架I，103.螺母架II，104.传动齿轮II，105.护罩，106.传动齿轮I，107.连接板，108.轴承套，109.驱动电机，110.丝杠，111.丝杠螺母，112.轴I，113.半离合器II，114.弹簧，115.弹簧挡圈，116.轴承座I，117.万向联轴节，118.轴承座II，119.弹簧挡圈II，120.弹簧II，121.半离合器III，122.轴II。具体实施方案下面根据本发明的具体实施方案，并结合附图对本发明加以进一步说明。本发明中坐卧式下肢康复机器人总体结构示意图如图I所示，主要包括左腿3和右腿5和座椅4，其中左腿3和右腿5结构完全对称，因此此处只对左腿作出说明。
所述左腿主要包括左架12、左宽度调节部13和左机械腿2 (见图2a、图2b所示)。万向脚轮I 30、万向脚轮II 29、万向脚轮III 26、万向脚轮IV 24与左架12的框架底部固联。结构相同的快速锁套组件I 27和快速锁套组件II 25固定在左架12的框架上。快速锁套组件I 27的小挡块41焊接在拉杆43上(见图5a、图5b)，拉杆43穿过杆架42与叉架44，弹性挡圈和开口销限制叉架44的运动，叉架44与大滑动套46通过螺钉连接，大弹簧50和大滑动套46套在筒架47上，大弹簧50 —端顶着大滑动套46，另一端顶着扣在筒架47上的扣盖45，扣盖45通过螺钉与螺孔板49连接，螺孔板49由弹性挡圈限位；筒架47内放置小弹簧51和小滑动套52，小弹簧51 —端顶在螺孔板49，另一端顶在小滑动套52内，大滑动套46套体上两孔，分别放置钢珠I 53和钢珠II 54，解锁状态下钢珠I 53和钢珠II 54在小弹簧51的弹力下由小滑动套52顶住，锁紧状态时，钢珠I 53和钢珠II 54卡在连接销I 48的凹槽内，连接销I 48与椅架89通过螺纹连接，快速锁套组件I 27上杆架42和筒架47由螺钉与左架12固联。此外连接销II 93与快速锁套组件II 25配合，椅架89上定位销86与左架12上定位孔31配合(见图3、图10b)。左横移推杆组件28中，电机55固定在电机架56上，电机架56和轴承套I 57固联，电机55轴与丝杠58由紧钉钉连接，方形丝杠螺母60置于丝杠螺母套61内，并与丝杠58配合，丝杠58另一端有轴承套II 62，半离合器I 63与丝杠58通过键连接，左横移推杆组件28通过轴承套I 57与轴承套II 62由螺钉与左架12固联(见图6)。左宽度调节部13主要包括左宽度调节部底架38和左侧腿部支撑架34，左侧腿部支撑架34由螺钉与左宽度调节部底架38固联。滑动导轨轴套32固定在左架12上，滑动导轨轴39穿过左宽度调节部底架38左侧通孔，然后穿过滑动导轨轴套32，卡在左宽度调节部底架38右侧凹孔内，导轨轴端盖40由螺钉固定在左宽度调节部底架38左侧通孔位置；可滑动的导轮支撑架37与左宽度调节部底架38固联，且支撑在焊接于左架上的导轮支撑板上。左横移推杆组件28上丝杠螺母套61和盖板60与左宽度调节部底架38由螺钉连接(见图3、图4)。左侧腿部支撑架34上限位挡机构17是由电磁铁65、电磁铁架66、摆动杆67、拨杆68、插栓69、光孔板70、螺孔板71组成，其中光孔板70和螺孔板71由螺钉固定在左侧腿部支撑架34上,可双向转动的电磁铁65通过电磁铁架66与光孔板70固联，电磁铁65来回转动从而带动摆动杆67，摆动杆67拨动拨杆68从而促使插栓69来回运动；挡块I 35与挡块II 74通过螺钉与左侧腿部支撑架34固联；限位开关36、光电接近开关I 72、光电接近开关II 73分别与挡块I 35、左侧腿部支撑架34、限位挡机构17的螺孔板71固联(见图4、图8、图9)。左机械腿2上踝关节及其驱动装置15通过大定位销16与小腿调整装置18连接，小腿调整装置18与膝关节19固联，膝关节19与大腿调节装置21固联，膝关节驱动装置22与大腿调节装置21固联，大腿调节装置21与髋关节20固联，髋关节20由螺钉固定在左侧腿部支撑架上32，髋关节驱动装置23固定在左宽度调节部底架36上，髋关节驱动装置23通过皮带14驱动髋关节20转动。限位挡块61由螺钉固定在大腿调节装置21上。小臂护罩10和大臂护罩9分别与小腿调整装置18和大腿调节装置21固联(见图2b)。左腿上3外壳由左外壳上壳体7、左外壳下箱体本体6、左外壳下箱体侧盖11、左扶手8组成。左外壳下箱体本体6固定在左宽度调节部底架36上，左外壳上壳7体固定在左外壳下箱体本体6上，左外壳下箱体侧盖11固定在左外壳下箱体本体6上，左扶手8固定左外壳上壳体上7 (见图2a)。在座椅4中，升降脚I 88、升降脚II 90、升降脚III94、升降脚IV 96以及大脚轮I 95和大脚轮II 97固定在椅架89的底部(见图10b)。椅架前壳79、椅架左壳80、椅架右壳81、椅架背箱78、椅子坐垫77与椅架89固联，椅子靠垫75、背椅弧形壳77与座椅背靠焊接架82固联(见图10a)。光电接近开关III 99、光电接近开关IV 92、光电接近开关V 84安装在椅架89上(见图 10c)。 横移同步器91左右结构对称，轴I 112与轴II 122通过万向联轴节117连接。其中半离合器II 113与轴I 112键连接，弹簧114 一端顶在半离合器II 113上，另一端顶在弹簧挡圈115上，弹簧挡圈115由卡簧限位，整个横移同步器由轴承座I 116与轴承座II 118通过螺钉与左架固联，半离合器II 113穿过椅架上的圆孔与左架12上横移推杆组件28上的半离合器I 63粘合(见图10c、图13)。座椅背靠焊接架82上圆轴101与和椅架89固联的背椅支架I 83、背椅支架II 100配合；俯仰调节机构87上轴承套106与固联于椅架89上铰座82通过销轴95连接；俯仰调节机构87上的丝杠螺母111与座椅背靠焊接架82上螺母架I 102及螺母架II 103连接；俯仰调节机构87上的驱动电机固定在连接板107上，且驱动传动齿轮I 106，传动齿轮
I106与传动齿轮II 104啮合，经丝杠110带动丝杠螺母111移动，从而带动座椅背靠焊接架82绕圆轴101转动；护罩105通过螺钉与连接板107及轴承套108固联。(见图10b、图12)。所述机械腿的髋关节20转角和座椅背靠焊接架82转角相互关联。当左机械腿2沿着逆时针方向转动，且髋关节20转角与水平面呈30°时，限位开关36响应，髋关节停止转动，如果限位开关失效，则由挡块I 35卡住限位块64进行机械限位。当左机械腿2顺时针方向转动，且髋关节20转角与水平面呈90°时，光电接近开关I 72响应，如果光电接近开关I 72失效，则由限位挡机构17的插销69挡住限位块64进行机械限位，此时如果座椅背靠焊接架82转角大于等于120°，则限位挡机构17插销69处于拔出状态，同时光电接近开关I 72停止工作，髋关节20可继续转动。当髋关节20的转角与水平面呈110°时，光电接近开关II 73响应，如果光电接近开关II 73失效则由挡块II 74进行机械限位。根据座椅背靠焊接架82的转角，髋关节20的最大转动角度可分为坐姿下的机械限位和卧姿下的机械限位，当座椅背靠焊接架82在90° -120°范围内转动时，即在坐姿状态下，髋关节20的运动范围为60° ;当座椅背靠焊接架82在120° -150°范围内转动时，即在卧姿状态下，髋关节20运动范围扩展为80°，上述限位方法既保证了患者在舒适的姿态下进行康复训练，又保证了患者和机构的安全。
权利要求
1.一种坐卧式下肢康复机器人，包括左腿(3)、右腿(5)和座椅(4)，其特征是所述左腿(3)和右腿(5)的结构完全对称，其中左腿(3)包括左架(12)、左宽度调节部(13)和左机械腿(2);所述左架(12)上安装结构相同的快速锁套组件I (27)和快速锁套组件II (25)，其中快速锁套组件I (27)的上杆架(42)和筒架(47)分别由螺钉与左架(12)的框架固联，固联于左架12的连接销I (48)与快速锁套组件I (27)配合，左横移推杆组件(28)通过轴承套I (57)与轴承套II (65)由螺钉与左架(12)的框架固联，椅架(89)上定位销(89)与左架(12)上定位孔(32)配合，万向脚轮I (30)、万向脚轮II (29)、万向脚轮111(26)、万向脚轮IV(24)与左架(12)的下部固联。
2.根据权利要求I所述的坐卧式下肢康复机器人，其特征是所述快速锁套组件I(27)和快速锁套组件II(25)结构相同，其中，所述快速锁套组件I (27)的小挡块(41)焊接在拉杆(43 )上，叉架(44 )与大滑动套(46 )通过螺钉连接，大弹簧(50 )和大滑动套(46 )套在筒架(47)上，大弹簧(50)—端顶着大滑动套(46)，另一端顶着扣在筒架(47)上的扣盖(45)，扣盖(45)通过螺钉与螺孔板(49)连接，螺孔板(49)由弹性挡圈限位，筒架(47)内放置小弹簧(51)和小滑动套(52)，小弹簧(51) —端顶在螺孔板(49)，另一端顶在小滑动套(52)内，大滑动套(46)套体上两孔内分别放置钢珠I (55)和钢珠II (54)，钢珠I (55)和钢珠II (54)卡在连接销I (48)的凹槽内，连接销I (48)与椅架(89)由螺纹固联。
3.根据权利要求I所述的坐卧式下肢康复机器人，其特征是所述左横移推杆组件(28)的电机(55)固定在电机架(56)上，电机架(56)和轴承套I(57)固联，电机(55)轴与丝杠(58)由紧固螺钉连接，方形丝杠螺母(60)置于丝杠螺母套(61)内，并与丝杠(58)配合，丝杠(58)另一端有轴承套II (65)，半离合器I (63)与丝杠(58)通过键连接。
4.根据权利要求I所述的坐卧式下肢康复机器人，其特征是所述左宽度调节部(13)的左侧腿部支撑架(34)由螺钉与左宽度调节部底架(38)固联，滑动导轨轴套(32)固定在左架(12)上，滑动导轨轴(39)穿过左宽度调节部底架(38)左侧通孔，然后穿过滑动导轨轴套(32，卡在左宽度调节部底架(38 )右侧凹孔内，导轨轴端盖(40 )由螺钉固定在左宽度调节部底架(38)左侧通孔位置；可滑动的导轮支撑架(37)与左宽度调节部底架(38)固联，且支撑在焊接于左架上的导轮支撑板上。左横移推杆组件(28)上丝杠螺母套(61)和盖板(60)与左宽度调节部底架(38)由螺钉连接。
5.根据权利要求4所述的坐卧式下肢康复机器人，其特征是所述左侧腿部支撑架(34)的上限位挡机构(17)的光孔板(70)和螺孔板(71)由螺钉固定在左侧腿部支撑架(34)上，可双向转动的电磁铁(65 )通过电磁铁架(66 )与光孔板(70 )固联，电磁铁(65 )来回转动从而带动摆动杆(67)，摆动杆(67)拨动拨杆(68)从而促使插栓(72)来回运动；挡块I(35)与挡块II(74)通过螺钉与左侧腿部支撑架(34)固联；限位开关(36)、光电接近开关I(72)、光电接近开关II (73)分别与挡块I (35)、左侧腿部支撑架(34)、限位挡机构(17)的螺孔板(71)固联。
6.根据权利要求I所述的坐卧式下肢康复机器人，其特征是所述左机械腿(2)上踝关节及其驱动装置(15)通过大定位销(16)与小腿调整装置(18)连接，小腿调整装置(18)与膝关节(19)固联，膝关节(19)与大腿调节装置(21)固联，膝关节驱动装置(22)与大腿调节装置(21)固联，大腿调节装置(21)与髋关节(20)固联，髋关节(20)由螺钉固定在左侧腿部支撑架(34)上，髋关节驱动装置(23)固定在左宽度调节部底架(38)上，髋关节驱动装置(23)通过皮带(14)驱动髋关节(20)转动；限位挡块(61)由螺钉固定在大腿调节装置(21)上；小臂护罩(10)和大臂护罩(9)分别与小腿调整装置(18)和大腿调节装置(21)固联。
7.根据权利要求I所述的坐卧式下肢康复机器人，其特征是所述椅架(89)的背椅支架I (83)和背椅支架II (100)与座椅背靠焊接架(82)的圆轴(101)配合；俯仰调节机构(87 )的轴承套(106 )与固联于椅架(89 )上铰座(82 )通过销轴(95 )连接，俯仰调节机构(87 )的丝杠螺母(111)与座椅背靠焊接架(82)上螺母架I (102)及螺母架II (103)连接；俯仰调节机构(87)上的驱动电机固定在连接板(107)上，且驱动传动齿轮I (106)，传动齿轮I(106)与传动齿轮II (104)啮合，经丝杠(110)带动丝杠螺母(111)移动，从而带动座椅背靠焊接架(82)绕圆轴(101)转动；护罩(105)通过螺钉与连接板(107)及轴承套(108)固联。
8.根据权利要求7所述的坐卧式下肢康复机器人，其特征是所述椅架(89)的底部固联升降脚I (88)、升降脚II (90)、升降脚111(94)、升降脚IV (96)大脚轮I (95)以及大脚轮II (97);椅架(89)上还装有光电接近开关V (84)、光电接近开关IV (92)和光电接近开关III(99)。
9.根据权利要求I所述的坐卧式下肢康复机器人，其特征是所述左架(12)通过螺钉与横移同步器(91)的轴承座I (116)和轴承座II (118)固联，横移同步器(91)左右结构对称，轴I (112)与轴II (122)通过万向联轴节(117)连接，其中左边半离合器II (113)与轴I (112)键连接，弹簧(114) 一端顶在半离合器II (113)上，另一端顶在弹簧挡圈(115)上，弹簧挡圈(115)由卡簧限位，半离合器II (113)穿过椅架上的圆孔与左架(12)上横移推杆组件(28)上的半离合器I (63)啮合。
全文摘要
本发明公开一种坐卧式下肢康复机器人。所述机器人的左腿(3)和右腿(5)的结构完全对称，其中，左腿(3)包括左架(12)、左宽度调节部(13)和左机械腿(2)，快速锁套组件Ⅰ(27)上杆架(42)和筒架(47)由螺钉与左架(12)固联，连接销Ⅱ(93)与快速锁套组件Ⅱ(25)配合，左横移推杆组件(28)通过轴承套Ⅰ(57)与轴承套Ⅱ(62)由螺钉与左架(12)固联，椅架(89)上定位销(86)与左架(12)上定位孔(31)配合。该发明便于拆卸、搬运和安装。整机能够自动调节，并具有电器和机械双重限位，可进行坐姿和卧姿下的康复训练，保证了患者的舒适和安全。
文档编号A61H1/02GK102697622SQ201210190659
公开日2012年10月3日 申请日期2012年6月12日 优先权日2012年6月12日
发明者王洪波, 石立宏, 胡国清 申请人:无锡佑仁科技有限公司, 燕山大学