专利名称：一种乳腺立体定位穿刺导向仪的制作方法
技术领域：
本发明涉及乳腺穿刺手术中配合乳腺X射线机将穿刺活检针送到可疑病灶点以提取靶点部分的活体组织便于后续生化检验的辅助医疗设备领域，尤其涉及的是ー种便于医师操作的乳腺立体定位穿刺导向仪。
背景技术：
乳腺癌是目前严重威胁女性健康的主要疾病之一，在传统医学影像诊断基础上，为提高诊断正确率、避免假阴性，医务工作者有时也会提取可疑病灶的活体组织，进行详细的病理诊断。传统的乳腺穿刺手术大多依靠医务工作者自身经验配合影像设备来大致确定穿刺的位置及刺入深度。
但是，传统的乳腺穿刺手术过程操作时间长、随意性强，不仅穿刺位置的准确度难以保证，而且患者还要承担较大的痛苦，患者及医师都希望能有便于操作的精确定位辅助医疗设备来提高手术的质量，减轻操作医师的工作強度。因此，现有技术尚有待改进和发展。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提供ー种乳腺立体定位穿刺导向仪，可便于操作，减轻医师工作強度，有利于提高手术成功率。本发明的技术方案如下ー种乳腺立体定位穿刺导向仪，包括XYZ三坐标运动平台和用于安装穿刺枪的持针器，X坐标运动平台用于前后运动，Y坐标运动平台用于左右运动，Z坐标运动平台用于上下运动，所述持针器固定在所述Z三坐标运动平台上，每ー运动方向均配有两个操作旋钮，其中XYZ三个运动方向上的操作旋钮均同方向设置，且均左右对称设置在该导向仪的两侧。所述的乳腺立体定位穿刺导向仪，其中所述X坐标运动平台设置在所述Y坐标运动平台上，X运动方向上的两个操作旋钮通过Y向滑动辅助装置换向到Y运动方向上，与Y运动方向上的两个操作旋钮同向设置；所述Y向滑动辅助装置包括滑动杆、第一锥齿轮、第ニ锥齿轮和固定套，所述X运动方向上的两个操作旋钮与所述滑动杆相关联，所述滑动杆沿Y运动方向设置，所述第一锥齿轮滑动套接在所述滑动杆上，并可随所述滑动杆一同转动，所述第一锥齿轮通过轴承设置在所述固定套上，所述固定套连接在所述X坐标运动平台中用于固定所述X向丝杠前端的X向行程限位板上，所述第二锥齿轮套接在所述X坐标运动方向平台中的X向丝杠端部，所述第二锥齿轮与所述第一锥齿轮在水平面方向呈90°角相啮合。所述的乳腺立体定位穿刺导向仪，其中所述第一锥齿轮的轴孔经由ー铜质轴套滑动连接在所述滑动杆上，所述第一锥齿轮的柄部经由ー塑料轴承连接在所述固定套中。所述的乳腺立体定位穿刺导向仪，其中所述滑动杆的端部设置有第一同步带轮，所述X运动方向上的两个操作旋钮与第二同步带轮同轴设置，所述第一同步带轮通过第一同步带与所述第二同步带轮传动连接。所述的乳腺立体定位穿刺导向仪，其中所述第二同步带轮的直径大于所述第一同步带轮的直径。所述的乳腺立体定位穿刺导向仪，其中所述X运动方向上的两个操作旋钮与所述Y运动方向上的两个操作旋钮设置在同一水平高度上。所述的乳腺立体定位穿刺导向仪，其中所述Z坐标运动平台设置在X坐标运动平台上,Z运动方向上的两个操作旋钮通过另ー Z向锥齿轮组换向到Y运动方向上，与Y运动方向上的两个操作旋钮同向设置；所述Z向锥齿轮组包括转动杆、第三锥齿轮和第四锥齿轮，所述Z运动方向上的两个操作旋钮分别设置在所述转动杆的两端，所述转动杆沿Y运动方向设置，所述第三锥齿轮固定在所述转动杆上，并可随所述转动杆一同转动，所述第四锥齿轮与所述Z坐标运动方向平台中的Z向丝杠相关联，所述第四锥齿轮与 所述第三锥齿轮在垂直面方向呈90°角相啮合。所述的乳腺立体定位穿刺导向仪，其中所述Z坐标运动方向平台中的Z向丝杠端部设置有第三同步带轮，所述第三锥齿轮与第四同步带轮同轴设置，所述第三同步带轮通过第二同步带与所述第四同步带轮传动连接。所述的乳腺立体定位穿刺导向仪，其中所述第四同步带轮的直径大于所述第三同步带轮的直径。所述的乳腺立体定位穿刺导向仪，其中所述XYZ三坐标运动平台分别配备有电路连接至显示装置的位移測量装置，用于实时測量和显示所述XYZ三坐标运动平台的空间位移坐标值，以与乳腺X射线机摄片预计算出的可疑病灶空间坐标值进行实时比对。本发明所提供的ー种乳腺立体定位穿刺导向仪，由于采用了 XYZ三个运动方向上的操作旋钮均同方向左右设置的技术手段，更加符合了人体操作习惯，便于操作医师能够快速的学习和掌握，明显降低了操作医师的工作強度，非常有利于手术成功率的提高，而且结构简单，成本低廉，效果显著。
图I是本发明乳腺立体定位穿刺导向仪的右侧立体图。图2是本发明乳腺立体定位穿刺导向仪的左侧立体图。图3是本发明乳腺立体定位穿刺导向仪所用Y向滑动辅助装置的分解图。
具体实施例方式以下将结合附图，对本发明的具体实施方式
和实施例加以详细说明，所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并非用于限定本发明的具体实施方式
。如图I和图2所示，图I是本发明乳腺立体定位穿刺导向仪的右侧立体图，图2是本发明乳腺立体定位穿刺导向仪的左侧立体图，该乳腺立体定位穿刺导向仪是ー种具有实时立体定向功能的医用穿刺导向装置，在整体上包括机械运动部分、位移測量装置以及显示装置43三部分所述机械运动部分包括整个导向装置的Y向底板I (含用干与乳腺机相连接的柱体101)、水平的X坐标运动平台、水平的Y坐标运动平台、垂直的Z坐标运动平台(含持针器8和导向器46)，所述持针器8和导向器46的中心均有ー个刚好能让穿刺针48通过的小孔，操作者可先将所述穿刺针48安装在穿刺枪47上使两者形成一体，再将所述穿刺针48的前端穿过所述导向器46和持针器8之后一井将所述穿刺枪47放置在所述持针器8之上进行固定；所述位移測量装置包括水平X和Y方向的直线位移传感器，以及Z方向的旋转电位器；所述显示装置43包括显示XYZ三轴坐标的屏幕以及相应的电路。该乳腺立体定位穿刺导向仪能配合现有的乳腺X射线机摄片计算出的可疑病灶空间坐标，并借助自身位移传感器的实时测量和显示，将穿刺枪47移动至预定位置，从而降低手术对医师经验的依赖，保证穿刺针48通过持针器8和导向器46后准确刺向可疑病灶，避免重复穿刺对患者造成的痛苦。具体的，整个导向装置的Y向底板I呈L型，由底面部分和后侧面部分组成，用于与乳腺机相连接的柱体101设置在所述Y向底板I的后端，安装在后侧面部分的外壁上，在使用时将所述柱体101与现有的乳腺机相连接，然后将所述Y向底板I置放在该乳腺机的探測平面上。 所述Y向底板I的中部左右平行设置有Y向行程限定板27和28，所述Y向行程限定板27和28之间设置有Y向丝杆36，所述Y向丝杆36的两端分别设置有Y运动方向上的两个操作旋钮18，所述Y向丝杆36的中间通过与该Y向丝杆36相配的螺母连接一 Y向滑块2，所述Y向滑块2固定在平行所述Y向丝杆36的Y向直线导轨组件20上，共同构成Y坐标运动平台，旋转所述Y运动方向上的两个旋钮18，转动所述Y向丝杆36，可带动所述Y向滑块2沿所述Y向直线导轨20左右运动。而X坐标运动平台的X向底板3则固定在所述Y向滑块2的顶部，所述X向底板3的前后两端平行设置有X向行程限定板25和26，所述X向行程限定板25和26之间设置有X向丝杆35，所述X向丝杆35的中间通过与该X向丝杆35相配的螺母连接一 X向滑块5，所述X向丝杆35的两侧分别平行设置有X向导柱21，所述X向滑块5可通过导套滑动连接在所述X向导柱21上，共同构成X坐标运动平台。本发明的改进点之ー是，所述Y向底板I的前端左右平行设置有X向驱动支撑板44和45，在所述X向驱动支撑板44和45之间设置有Y向滑动辅助装置102，其作用在于，不仅可将X运动方向上的两个操作旋钮17变换到与所述Y运动方向上的两个操作旋钮18具有相同的操作方向，甚至还可以将所述X运动方向上的两个操作旋钮17的高度调整到与所述Y运动方向上的两个操作旋钮18具有同一水平高度上的ー排上。而在以往的普通装置中，X和Y两个方向上的操作旋钮的操作方向相互垂直，并且至少有ー个方向上的操作旋钮还会随着另一方向进行水平运动，使得操作起来非常麻烦，加重了操作医师的工作強度，非常不利于手术成功率的提高，但是，本发明的装置X和Y两个方向上的操作旋钮的操作方向一致，这样会更加符合人体操作的习惯，大大减轻了操作医师的工作強度，非常有利于手术成功率的提高。具体的，结合图3所示，图3是本发明乳腺立体定位穿刺导向仪所用Y向滑动辅助装置的分解图，所述Y向滑动辅助装置102包括滑动杆34、第一锥齿轮24a、第二锥齿轮24b和固定套33，所述滑动杆34沿Y运动方向设置在所述X向驱动支撑板44和45上，所述滑动杆34的表面上铣有扁平面，所述第一锥齿轮24a滑动套接在所述滑动杆34上，并可随所述滑动杆34—同转动，铣扁滑动杆34的作用与六棱柱类似，一方面能够保证与其外形匹配的第一锥齿轮24a流畅滑动；另一方面在于滑动杆34做径向旋转的时候，与其匹配的第一锥齿轮24a能做相同的旋转；所述第一锥齿轮24a通过轴承设置在所述固定套33上，所述固定套连接在所述X坐标运动平台中用于固定所述X向丝杠35前端的X向行程限位板25上，所述第二锥齿轮24b从所述X向行程限定板25的另ー侧套接在所述X向丝杠35的前端，所述第二锥齿轮24b与所述第一锥齿轮24a在水平面方向呈90°角相啮合，所述X运动方向上的两个操作旋钮17与所述滑动杆34相关联，例如，所述X运动方向上的两个操作旋钮17可以直接设置在所述滑动杆34的两端。当操作时转动所述Y运动方向上的旋钮18时，所述X向底板3带动其上的X坐标运动平台一起沿Y方向左右移动，所述X向行程限位板25也会带动与其连接的固定套33一起沿所述滑动杆34移动，以保证所述第一锥齿轮24a与所述第二锥齿轮24b相啮合，此时所述第一锥齿轮24a与所述第二锥齿轮24b可以不转动，而只有操作时转动所述X运动方向上的操作旋钮17时，所述滑动杆34才会带动其上的第一锥齿轮24a转动，由此使得与所述第一锥齿轮24a相啮合的第二锥齿轮24b转动，进而带动所述X向丝杆35转动，使所述X向滑块5沿X方向前后移动。
为减少所述第一锥齿轮24a与所述滑动杆34之间的滑动摩擦，以及为減少所述第一锥齿轮24a与所述固定套33之间的转动摩擦，较好的是，所述第一锥齿轮24a的轴孔经由ー铜质轴套31滑动连接在所述滑动杆34上，所述第一锥齿轮24a的柄部经由ー塑料轴承32连接在所述固定套33中。铜质滑块31就是与铣扁滑动杆34外轮廓匹配的套筒，二者采用间隙配合，相互之间能够进行流畅的直线滑动。塑料轴承32与传统轴承相比功能类似，但是塑料轴承32体积更小，且能够自润滑。其外圈与锥齿轮组固定套33进行过盈配合，内圈与第一锥齿轮24a实现间隙配合，这样第一锥齿轮24a在进行正常工作时，能避免与锥齿轮组固定套33之间的摩擦损耗。本发明的改进点之ニ是，由于所述X向丝杠35高于所述Y向丝杠36，导致所述滑动杆34高于所述Y向丝杠36，若所述X运动方向上的两个操作旋钮17直接设置在所述滑动杆34的两端，则所述X运动方向上的两个操作旋钮17要高于所述Y运动方向上的两个操作旋钮18，在做水平面内移动时有些不便于操作。为此，结合图2所示，在所述X向驱动支撑板44和45之间沿Y方向设置ー X向旋钮轴35b，所述X向旋钮轴35b与所述Y向丝杠36处于相同的高度位置，所述X运动方向上的两个操作旋钮17分别设置在所述X向旋钮轴35b的两端，在所述X向旋钮轴35b的一端还同轴设置有第二同步带轮16b，在所述滑动杆34的同一端设置有第一同步带轮16a，所述第一同步带轮16a通过第一同步带16与所述第二同步带轮16b传动连接。较好的是，所述第二同步带轮16b的直径大于所述第一同步带轮16a的直径，由此可以在操作X运动方向上的两个操作旋钮17时更快地转动所述X向丝杠35，能有效提高所述X向滑块5的単位移动速度，缩短手术时间。此外，Z坐标运动平台的Z向底板6通过螺钉垂直安装在水平的X向伸出杆4的前端，而所述X向伸出杆4的后端固定在所述X向滑块5，且所述X向伸出杆4通过设置在所述X向行程限位板25上的导向孔进行导向；同X坐标运动平台类似，所述Z向底板6上下两端平行设置有Z向行程限定板29和30，所述Z向行程限定板29和30之间设置有Z向丝杆37，所述Z向丝杆37通过与该Z向丝杆37相配的螺母连接一 Z向滑块7，所述Z向丝杆37的两侧分别平行设置有Z向导柱22，所述Z向滑块7可通过导套滑动连接在所述Z向导柱22上，共同构成Z坐标运动平台。本发明的改进点之三是，所述Z运动方向上的两个操作旋钮19通过另ー Z向锥齿轮组换向到Y运动方向上，与Y运动方向上的两个操作旋钮18同向设置；具体的，结合图I所示，所述Z向行程限定板29的两侧分别固定有Z向驱动支撑板49和50，所述Z向驱动支撑板49和50之间设置有所述Z向锥齿轮组，包括转动杆23c、第三锥齿轮23a和第四锥齿轮23b，所述转动杆23c沿Y向设置在所述Z向驱动支撑板49和50之间，所述Z运动方向上的两个操作旋钮19分别设置在所述转动杆23c的两端，并分别位于所述Z向驱动支撑板49和50的外侧，所述第三锥齿轮23a套接在所述转动杆23c，并可随所述转动杆23c —同转动，所述第四锥齿轮23b与所述第三锥齿轮23a在垂直面方向呈90°角相啮合，所述第四锥齿轮23b与所述Z坐标运动方向平台中的Z向丝杠相关联，例如，所述第四锥齿轮23b可以从所述Z向行程限位板29的另ー侧直接套接在所述Z向丝杆37的上端。
本发明的改进点之四是，所述Z向丝杆37的上端设置有第三同步带轮12a，所述第三锥齿轮23b与第四同步带轮12b同轴设置，所述第三同步带轮12a通过第二同步带12与所述第四同步带轮12b传动连接。较好的是，所述第四同步带轮12b的直径大于所述第三同步带轮12a的直径，由此可以在操作Z运动方向上的两个操作旋钮17时更快地转动所述Z向丝杠37，能有效提高所述Z向滑块7的単位移动速度，缩短手术时间。XYZ三坐标运动平台均采用了丝杆螺母机构，优势在于拥有更高的运动精度，并且具有自锁特性，即操作者旋转丝杆能使得螺母和滑块做直线运动，但是反向操作则无法进行，这样医师将持针器运动到预定位置后松开手即可实现定位，方便快捷，并且穿刺过程中对装置其他部位的无意撞击也不会造成穿刺针的跑针。此外，X向光电开关14固定在所述X向底板3上，Y向光电开关13可固定在所述Y向底板I上，Z向光电开关15固定在所述Z向底板6上，当挡光角铁(40、41、42)分别随各自方向滑块(5、2、7)运动并经过各自的光电开关(14、13、16)时,系统都会根据这些光电开关(14、15、16)的安装位置重新校准各方向实际运动位移量。每个方向有效运动行程内均有用于校正位移显示值的光电开关(14、13、15)，尽可能消除因反复使用装置产生的误差。当运动滑块(2、5、7)经过光电开关时，后台电路将自动将显示值回复成预设值。X向位移測量装置10也固定安装在X向底板3上，其滑动端通过角铁38与所述X向滑块5连接；Y向位移測量装置9固定安装在所述Y向底板I上，其滑动端通过角铁39与所述Y向滑块2连接；Z向位移測量装置11通过同步带轮组与所述Z向丝杆37相连，也能间接测算出所述Z向滑块7的实际运动位移。所用位移測量装置(9、10、11)均为可记录式位移传感器，操作过程中能实时记录以及显示运动位移，而装置的突发性断电并不会改变真实运动位移的显示，并且每次开机重新使用时也无需进行归零操作。本发明乳腺立体定位穿刺导向仪的每个方向均拥有独立的导向部件，与驱动用的丝杆共同保证各个方向高精度的直线运动。除Y方向采用单根的直线滑轨外，其余的X、Z方向均使用两套导杆和直线轴承的结构，充分保证了系统的直线度要求。而且，三个运动方向均配备位移測量装置(9、10、11)，实现全电子化測量，无需人エ查看刻度。其中精度要求较高的X与Y方向采用直线电阻式位移传感器(精度为±0. Imm左右)，直接測量运动端的位移，精度要求较低的Z方向使用旋转电位器进行运动端位移的间接测量，实时测量结果均能通过显示器43显示，方便指导医师操作。X和Z向传动系统中均采用了锥齿轮组进行换向，因而虽然三个运动方向相互垂直，但是X向操作旋钮17、Y向操作旋钮18和Z向操作旋钮19依然能够相互平行，这样的操作模式更加符合人体操作习惯。运动系统的驱动模式采用 手动模式，并且每个运动方向均配有2个旋钮(17、18、19)，均分布在装置两侧，方便医师根据喜好进行操作。本发明乳腺立体定位穿刺导向仪的X和Y方向运动系统采用了十字型布局方式，结构紧凑，空间利用率高，能满足乳腺机安装空间狭小的限制；并且因结构紧凑整个设备具有更好的稳定性和精度保持性。三个方向的运动结果将最终决定位于整个系统运动链末端持针器8的空间坐标，所述持针器8垂直正下方的导向器46，可以发挥校准所述穿刺枪47下端穿刺针48的作用。操作过程中，显示装置43将实时显示各个方向的运动位移。医师能通过对比观察，将所述持针器8准确运动到预定位置并定位，然后所述穿刺针48在所述持针器8和导向器46导向下，通过穿刺枪47进行高质量的穿刺手木。所述持针器8及导向器46的孔径规格可根据不同的穿刺针48规格进行配对。手术过程中，首先借助乳腺X射线机计算出可疑病灶的空间位置，然后驱动穿刺导向仪三个方向的运动，通过实时对比显示值与预算出的可疑病灶空间坐标值，医师将持针器运动到可疑病灶正上方的预定位置，然后将穿刺针通过持针器进行穿刺。本发明乳腺立体定位穿刺导向仪的工作原理是将运动终端持针器的空间三坐标分解为三个方向的直线运动结果，借助位移測量装置的检测和显示器的实时显示，将三个方向的运动端分别运动到预定位置，也就是持针器到达可疑病灶的对应位置，再将穿刺针穿过持针器进行活体穿刺。综上所述本发明乳腺立体定位穿刺导向仪的优势在于原理简单，操作方便，操作医师能够快速学习和掌握，降低操作者的工作強度；能够很大程度上排除手术中人为因素的干扰，提高手术的成功率和重复效果，降低避免因操作医师经验不足引发的误穿刺、重复穿刺；能够较好的匹配国内乳腺机机型，实现良好的功能融合。应当理解的是，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不足以限制本发明的技术方案，对本领域普通技术人员来说，在本发明的精神和原则之内，可以根据上述说明加以增减、替换、变换或改进，而所有这些增减、替换、变换或改进后的技术方案，都应属于本发明所附权利要求的保护范围。
权利要求
1.ー种乳腺立体定位穿刺导向仪，包括XYZ三坐标运动平台和用于安装穿刺枪的持针器，X坐标运动平台用于前后运动，Y坐标运动平台用于左右运动，Z坐标运动平台用于上下运动，所述持针器固定在所述Z坐标运动平台上，每ー运动方向均配有两个操作旋钮，其特征在于.XTL三个运动方向上的操作旋钮均同方向设置，且均左右对称设置在该导向仪的两侧。
2.根据权利要求I所述的乳腺立体定位穿刺导向仪，其特征在于所述X坐标运动平台设置在所述Y坐标运动平台上，X运动方向上的两个操作旋钮通过Y向滑动辅助装置换向到Y运动方向上，与Y运动方向上的两个操作旋钮同向设置；所述Y向滑动辅助装置包括滑动杆、第一锥齿轮、第二锥齿轮和固定套，所述X运动方向上的两个操作旋钮与所述滑动杆相关联，所述滑动杆沿Y运动方向设置，所述第一锥齿轮滑动套接在所述滑动杆上，并可随所述滑动杆一同转动，所述第一锥齿轮通过轴承设置在所述固定套上，所述固定套连接在所述X坐标运动平台中用于固定所述X向丝杠前端的X向行程限位板上，所述第二锥齿轮套接在所述X坐标运动方向平台中的X向丝杠端部，所述第二锥齿轮与所述第一锥齿轮在水平面方向呈90°角相卩齿合。
3.根据权利要求2所述的乳腺立体定位穿刺导向仪，其特征在于所述第一锥齿轮的轴孔经由ー铜质轴套滑动连接在所述滑动杆上，所述第一锥齿轮的柄部经由ー塑料轴承连接在所述固定套中。
4.根据权利要求2所述的乳腺立体定位穿刺导向仪，其特征在于所述滑动杆的端部设置有第一同步带轮，所述X运动方向上的两个操作旋钮与第二同步带轮同轴设置，所述第一同步带轮通过第一同步带与所述第二同步带轮传动连接。
5.根据权利要求4所述的乳腺立体定位穿刺导向仪，其特征在于所述第二同步带轮的直径大于所述第一同步带轮的直径。
6.根据权利要求4所述的乳腺立体定位穿刺导向仪，其特征在于所述X运动方向上的两个操作旋钮与所述Y运动方向上的两个操作旋钮设置在同一水平高度上。
7.根据权利要求I所述的乳腺立体定位穿刺导向仪，其特征在于所述Z坐标运动平台设置在X坐标运动平台上，Z运动方向上的两个操作旋钮通过另ーZ向锥齿轮组换向到Y运动方向上，与Y运动方向上的两个操作旋钮同向设置；所述Z向锥齿轮组包括转动杆、第三锥齿轮和第四锥齿轮，所述Z运动方向上的两个操作旋钮分别设置在所述转动杆的两端，所述转动杆沿Y运动方向设置，所述第三锥齿轮固定在所述转动杆上，并可随所述转动杆一同转动，所述第四锥齿轮与所述Z坐标运动方向平台中的Z向丝杠相关联，所述第四锥齿轮与所述第三锥齿轮在垂直面方向呈90°角相啮合。
8.根据权利要求7所述的乳腺立体定位穿刺导向仪，其特征在于所述Z坐标运动方向平台中的Z向丝杠端部设置有第三同步带轮，所述第三锥齿轮与第四同步带轮同轴设置，所述第三同步带轮通过第二同步带与所述第四同步带轮传动连接。
9.根据权利要求8所述的乳腺立体定位穿刺导向仪，其特征在于所述第四同步带轮的直径大于所述第三同步带轮的直径。
10.根据权利要求I所述的乳腺立体定位穿刺导向仪，其特征在于所述XYZ三坐标运动平台分别配备有电路连接至显示装置的位移測量装置，用于实时測量和显示所述XYZ三坐标运动平台的空间位移坐标值，以与乳腺X射线机摄片预计算出的可疑病灶空间坐标值进 行实时比对。
全文摘要
本发明公开了一种乳腺立体定位穿刺导向仪，包括XYZ三坐标运动平台和用于安装穿刺枪的持针器，X坐标运动平台用于前后运动，Y坐标运动平台用于左右运动，Z坐标运动平台用于上下运动，所述持针器固定在所述Z坐标运动平台上，每一运动方向均配有两个操作旋钮，其中XYZ三个运动方向上的操作旋钮均同方向设置，且均左右对称设置在该导向仪的两侧。由于采用了XYZ三个运动方向上的操作旋钮均同方向左右设置的技术手段，更加符合了人体操作习惯，便于操作医师能够快速的学习和掌握，明显降低了操作医师的工作强度，非常有利于手术成功率的提高，而且结构简单，成本低廉，效果显著。
文档编号A61B19/00GK102860874SQ20121033692
公开日2013年1月9日 申请日期2012年9月13日 优先权日2012年9月13日
发明者孔龙阳, 吴剑, 吴国辉, 廖山, 黄北勇 申请人:深圳安科高技术股份有限公司