专利名称：一种肌电假手的控制方法
技术领域：
本发明涉及一种肌电假手的控制方法，用于手肌电假手的控制，属于特殊器械控制领域。
背景技术：
在肌电假手控制中，传统肌电信号的识别决策方法虽然具有一定的有效性，但是未充分考虑不同佩戴者或同一佩戴在不同条件下肌电信号存在差异的问题，导致假手在安装佩戴时要进行因人而异的参数调整，实际使用中存在一定的局限性；在握力控制方面，一些控制算法基于假手上安装有较为完善的传感系统取得了较好的握力跟踪控制效果，然而，实际肌电假手由于大小、尺寸、生产成本等的限制无法安装充分的传感器，导致目前商业化的肌电假手难以实现准确的力控制。
发明内容
本发明的目的在于提供一种具有自适应学习动作识别能力、能够避免假手在安装佩戴时要进行因人而异的参数调整的肌电假手的控制方法。本发明的目的是这样实现的步骤1:取带有第一 AD转换器的第一肌电传感器和带有第二 AD转换器的第二肌电传感器，所述第一肌电传感器和第二肌电传感器分别用于采集手臂上的一对拮抗肌的肌电信号中的张开肌电信号EMGl和手臂上的一对拮抗肌的肌电信号中的闭合肌电信号EMG2，令MaxE1、MaxE2的初值为0，MinE1、MinE2的初值为2m，M为AD转换器的位数，MaxE1、MaxE2分别为经过放大、整流、滤波预处理后的张开肌电信号EMGl和闭合肌电信号EMG2的最大值，MinE1、MinE2*别为经过放大、整流、滤波预处理后的张开肌电信号EMGl和闭合肌电信号EMG2的最小值，步骤2 :肌电信号自适应学习动作识别，输出假手的期望握力Fd，详细步骤如下步骤2.1利用第一肌电传感器采集手臂上的一对拮抗肌的肌电信号中的张开肌电信号EMG1，利用第二肌电传感器采集手臂上的一对拮抗肌的肌电信号中的闭合肌电信号EMG2，再分别对张开肌电信号EMGl及闭合肌电信号EMG2进行放大、整流、滤波，得到预处理后的张开肌电信号EMGl及预处理后的闭合肌电信号EMG2，步骤2. 2 :分别更新预处理后的张开肌电信号EMGl的最大值Maxm、预处理后的张开肌电信号EMGl的最小值Minm、预处理后的闭合肌电信号EMG2的最大值MaxE2及预处理后的闭合肌电信号EMG2的最小值MinE2，更新方法如下
权利要求
1.一种肌电假手的控制方法，具体步骤如下 步骤1:取带有第一 AD转换器的第一肌电传感器和带有第二 AD转换器的第二肌电传感器，所述第一肌电传感器和第二肌电传感器分别用于采集手臂上的一对拮抗肌的肌电信号中的张开肌电信号EMGl和手臂上的一对拮抗肌的肌电信号中的闭合肌电信号EMG2，令MaxE1、MaxE2的初值为O，MinE1、MinE2的初值为2M，M为AD转换器的位数，MaxE1、MaxE2分别为经过放大、整流、滤波预处理后的张开肌电信号EMGl和闭合肌电信号EMG2的最大值，MinE1、MinE2分别为经过放大、整流、滤波预处理后的张开肌电信号EMGl和闭合肌电信号EMG2的最小值， 步骤2 :肌电信号自适应学习动作识别，输出假手的期望握力Fd，详细步骤如下 步骤2.1利用第一肌电传感器采集手臂上的一对拮抗肌的肌电信号中的张开肌电信号EMG1，利用第二肌电传感器采集手臂上的一对拮抗肌的肌电信号中的闭合肌电信号EMG2，再分别对张开肌电信号EMGl及闭合肌电信号EMG2进行放大、整流、滤波，得到预处理后的张开肌电信号EMGl及预处理后的闭合肌电信号EMG2， 步骤2. 2 :分别更新预处理后的张开肌电信号EMGl的最大值Maxm、预处理后的张开肌电信号EMGl的最小值Minm、预处理后的闭合肌电信号EMG2的最大值MaxE2及预处理后的闭合肌电信号EMG2的最小值MinE2，更新方法如下
全文摘要
一种肌电假手的控制方法，包括基于肌电信号自适应学习的动作识别方法和握力模糊控制方法。基于肌电信号自适应学习的动作识别方法以人体手臂一对拮抗肌上采集得到的经过放大、整流、滤波后的张开肌电信号EMG1、闭合肌电信号EMG2作为输入信号，通过更新自适应比例因子，从而实现对人体肌电信号的自适应，并根据佩戴者手臂肌肉的收缩程度输出假手的期望握力。握力模糊控制方法用于实现对假手期望握力的跟踪，从而实现根据假手佩戴者手臂肌电信号的强度来控制假手的握力大小。使用时只需要将两个肌电传感器贴合在佩戴者手臂的一对拮抗肌上，打开假手电源，佩戴者上抬和下手腕即可实现对假手的控制。
文档编号A61F2/54GK103006358SQ20121057842
公开日2013年4月3日 申请日期2012年12月27日 优先权日2012年12月27日
发明者宋爱国, 吴常铖, 章华涛, 徐宝国 申请人:东南大学