1.一种多姿态下肢康健训练椅，其特征在于：包括座椅(70)和下肢康健训练器；
所述下肢康健训练器包括依次串联的大腿运动机构(10)、小腿运动机构(20)以及脚部运动机构(30)，所述大腿运动机构(10)以及脚部运动机构(30)的结构相同，均为三自由度并联机构；
在所述大腿运动机构(10)与小腿运动机构(20)之间连接有大腿支撑与固定部件(40)，所述小腿运动机构(20)上设有小腿支撑与固定部件(50)，所述脚部运动机构(30)的前端连接有脚踏与固定部件(60)。
2.如权利要求1所述的多姿态下肢康健训练椅，其特征在于：所述座椅(70)包括支撑架(701)、坐垫结构以及连接在支撑架(701)和坐垫结构之间的用于带动坐垫结构升降的伸缩杆(702)，所述下肢康健训练器设置在坐垫结构上。
3.如权利要求2所述的多姿态下肢康健训练椅，其特征在于：所述坐垫结构包括坐垫本体(703)，所述坐垫本体(703)呈“Ш”字形。
4.如权利要求2或3所述的多姿态下肢康健训练椅，其特征在于：所述座椅(70)包括靠背(705)，所述靠背(705)铰接在坐垫结构的后侧。
5.如权利要求2或3所述的多姿态下肢康健训练椅，其特征在于：所述坐垫结构的前侧设有两个间隔布置的扶杆支架(706)，一扶手杆(707)架设在两个扶杆支架(706)上。
6.如权利要求5所述的多姿态下肢康健训练椅，其特征在于：所述坐垫结构包括两个分别固定在坐垫本体(703)的左右两侧的扶手(704)，两个扶杆支架(706)分别设置在两个扶手(704)的前端，且其中一个扶杆支架(706)转动安装在相应扶手(704)的前端，扶手杆(707)的一端铰接在该其中一个扶杆支架(706)上，扶手杆(707)的另一端可拆卸固定在另一个扶杆支架(706)上。
7.如权利要求2或3所述的多姿态下肢康健训练椅，其特征在于：所述坐垫结构的底部设有连接件(80)，所述连接件(80)上设有转轴(804)，所述下肢康健训练器固定在转轴(804)上。
8.如权利要求7所述的多姿态下肢康健训练椅，其特征在于：还包括用于控制转轴(804)转动的驱动结构，所述驱动结构包括主动齿轮(901)，用于带动主动齿轮(901)转动的电机，以及固定在转轴(804)上的从动齿轮(902)，所述主动齿轮(901)与从动齿轮(902)相互啮合。
9.如权利要求1或2所述的多姿态下肢康健训练椅，其特征在于：所述三自由度并联机构包括前端板(001)、后端板(002)以及连接在前端板(001)与后端板(002)之间的三根直线推杆(003)，各直线推杆(003)的一端通过球铰链与后端板(002)铰接，另一端通过平铰链与前端板(001)板面上的凸台铰接；三根直线推杆(003)在圆周方向上呈120°间隔分布。
10.如权利要求1或2所述的多姿态下肢康健训练椅，其特征在于：所述小腿运动机构(20)包括连接块(201)、支撑杆(202)和推动伸缩杆(203)，所述支撑杆(202)和推动伸缩杆(203)的一端分别铰接在连接块(201)上，所述推动伸缩杆(203)的另一端铰接在支撑杆(202)的中部。