1.一种具有力位控制保护功能的肿瘤消融治疗机械装置，其特征在于，包括一升降自由度模块、一力位控制模块和一治疗模块；
所述升降自由度模块的上端连接水平安装部件，所述升降自由度模块设有驱动机构，用于驱动所述水平安装部件上下升降运动，使所述升降自由度模块具有一上下升降自由度；
所述力位控制模块设有力传感器、大旋转驱动机构，所述力传感器用于在受力时输出与力大小成正比的电流信号，该信号用于实现力位控制保护功能；所述大旋转驱动机构连接治疗模块，用于驱动治疗模块实现左右旋转摆动自由度；所述力位控制模块设置在所述水平安装部件上并随所述水平安装部件上下升降；
所述治疗模块包括摆动驱动部件、小旋转驱动机构、超声检测探头、超声聚焦阵列盘和水囊，摆动驱动部件通过小旋转驱动机构带动超声检测探头、超声聚焦阵列盘和水囊前后摆动，从而实现前后旋转摆动自由度；小旋转驱动机构带动超声检测探头、超声聚焦阵列盘和水囊沿小旋转驱动机构的轴线旋转，从而实现小旋转驱动机构绕轴垂直旋转自由度；超声检测探头用于定位肿瘤的位置；超声聚焦阵列盘通过相控技术产生消融肿瘤的能量；通过上述前后旋转摆动自由度、绕轴垂直旋转自由度的旋转，将超声聚焦阵列盘产生的超声消融能量聚焦到肿瘤位置。
2.根据权利要求1所述的一种具有力位控制保护功能的肿瘤消融治疗机械装置，其特征在于，所述力位控制模块还包括力传感器安装部件、旋转驱动机构安装部件、第一安装键、第一轴承、第一法兰，其中：
力传感器安装部件与水平安装部件相连，力传感器安装在力传感器安装部件上，旋转驱动机构安装部件的下侧面与力传感器的上侧面相连，大旋转驱动机构安装在旋转驱动机构安装部件上，大旋转驱动机构的输出轴通过第一安装键与第一法兰相连，第一法兰通过第一轴承与旋转驱动机构安装部件相连。
3.根据权利要求2所述的一种具有力位控制保护功能的肿瘤消融治疗机械装置，其特征在于，所述治疗模块还包括摆动板、第二安装键、第二轴承、第二法兰、垂直安装部件，其中：
摆动板与第一法兰相连，摆动驱动部件安装在摆动板上，小旋转驱动机构和摆动驱动部件的输出轴相连，小旋转驱动机构的输出轴连接第二安装键，第二安装键通过第二轴承与第二法兰相连，第二法兰与垂直安装部件相连；超声检测探头、超声聚焦阵列盘设置在垂直安装部件上，并随小旋转驱动机构旋转。
4.根据权利要求3所述的一种具有力位控制保护功能的肿瘤消融治疗机械装置，其特征在于，所述超声检测探头安装在垂直安装部件的中间位置，所述超声聚焦阵列盘安装在垂直安装部件的下侧面，所述水囊包裹在超声聚焦阵列盘的外面。
5.根据权利要求1-4任一项所述的一种具有力位控制保护功能的肿瘤消融治疗机械装置，其特征在于，所述装置还包括检测装置、控制装置，其中：
所述检测装置与力传感器相连，检测力传感器输出的电流信号，并对该信号放大滤波后输入到控制装置，所述控制装置与升降自由度模块的驱动机构、大旋转驱动机构、摆动驱动部件、小旋转驱动机构相连，该控制装置能根据获得的力的大小值进行力位控制，实现力位控制保护功能。
6.根据权利要求5所述的一种具有力位控制保护功能的肿瘤消融治疗机械装置，其特征在于，所述控制装置上有操作显示部件，用于根据使用者的操作指令向各驱动机构发送控制信号，并显示反馈各驱动机构的位置信息。
7.根据权利要求5所述的一种具有力位控制保护功能的肿瘤消融治疗机械装置，其特征在于，所述检测装置是独立的电路，检测装置通过导线与力传感器相连。
8.根据权利要求1-4任一项所述的一种具有力位控制保护功能的肿瘤消融治疗机械装置，其特征在于，所述力传感器的输出电流大小和治疗模块传递过来的力成正比。
9.根据权利要求1-4任一项所述的一种具有力位控制保护功能的肿瘤消融治疗机械装置，其特征在于，所述的力传感器安装部件的前端厚度小于后端厚度。