用于康复机器人的上肢康复装置和具有其的康复机器人的制作方法

本实用新型涉及康复设备技术领域，更具体地，涉及一种用于康复机器人的上肢康复装置和具有其的康复机器人。

背景技术：

目前，康复机器人在病人的康复过程中已有广泛的应用。在相关技术中的康复机器人，一般上肢装置的设置相对于床板固定，在将病人抬向床板或者离开床板时，容易触碰到病人的身体，不利于病人的挪动，即使有的上肢装置可以折叠放置与床板平齐，上肢装置上的手柄依然竖立向上，病人在挪动时，同样会碰触到手柄，而且病人的康复训练模式单一，不利于病人的快速康复，给病人带来诸多不便，对病人的身体康复造成一定的影响。

技术实现要素：

本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本实用新型提出一种用于康复机器人的上肢康复装置，该用于康复机器人的上肢康复装置的训练模式可调节。

本实用新型还提出一种具有用于康复机器人的上肢康复装置的康复机器人。

根据本实用新型第一方面的用于康复机器人的上肢康复装置，包括：支撑臂和运动模块，所述运动模块可转动地设在所述支撑臂上，所述运动模块包括本体部和手柄，所述本体部与所述支撑臂可转动地相连，所述手柄与所述本体部可旋转地相连以适于协助上肢训练，其中，所述手柄的旋转中心轴与所述本体部的旋转中心轴相互垂直或成预定角度的锐角。

根据本实用新型的用于康复机器人的上肢康复装置，通过在支撑臂上设置有运动模块，其中，运动模块的本体部与支撑臂相连且本体部相对于支撑臂可以转动，手柄的旋转中心轴线与本体部的转动中心轴线呈直角或预定角度，这样手柄相对于运动模块可以旋转，运动模块相对于支撑臂可以转动，病人在做康复训练时，可以变换训练模式，操作灵活，有助于加快病人的身体康复，给病人带来了极大的便利。该用于康复机器人的上肢康复装置的结构简单、操作方便、使用灵活、折叠后不会触碰到病人、用户体验好。

另外，根据本实用新型的用于康复机器人的上肢康复装置，还可以具有如下附加的技术特征：

根据本实用新型的一个实施例，所述支撑臂的至少一部分为中空，所述运动模块的一部分可旋转地插入所述支撑臂内。

根据本实用新型的一个实施例，所述运动模块的外周面上形成有定位孔，且所述支撑臂上设有与所述定位孔对应的限位块，所述限位块在至少一部分插入所述定位孔内以限位所述运动模块和抽出所述定位孔以释放所述运动模块的位置之间可移动，

其中，所述限位块和所述定位孔中的至少一个包括环绕所述本体部的旋转中心轴间隔布置的多个。

根据本实用新型的一个实施例，所述运动模块中插入所述支撑臂内的部分的外周面上形成有滑槽，所述滑槽沿环绕所述本体部的旋转中心轴的方向延伸，所述定位孔包括多个并沿所述滑槽间隔布置，所述限位块的至少一部分适于伸入所述滑槽内且相对于所述运动模块沿所述滑槽可滑动，所述定位孔的深度大于所述滑槽的深度。

根据本实用新型的一个实施例，所述定位孔包括至少两个，且相邻的两个所述定位孔关于所述本体部的旋转中心轴成90°的夹角。

根据本实用新型的一个实施例，所述滑槽关于所述本体部的旋转中心轴成90°的圆弧，所述定位孔形成于所述滑槽的两端；或

所述滑槽呈关于所述本体部的旋转中心轴成180°的圆弧，所述定位孔形成于所述滑槽的两端以及中部；或

所述滑槽呈关于所述本体部的旋转中心轴成270°，所述定位孔形成于所述滑槽的两端、以及所述滑槽三等分点；或

所述滑槽呈关于所述本体部的旋转中心轴延伸呈圆环形槽，所述定位孔形成于所述滑槽的四等分点。

根据本实用新型的一个实施例，所述本体部的端部连接有滑套，所述滑套呈轴线沿所述本体部的旋转中心轴延伸的圆环形，所述支撑臂的一端为中空，所述滑套可转动地嵌套与所述支撑臂内且所述支撑臂的端沿抵在所述本体部上。

根据本实用新型的一个实施例，所述运动模块还包括：

手柄驱动组件，所述手柄驱动组件的至少一部分设置于所述本体部内并与所述本体部相对位置固定，且所述手柄驱动组件与所述手柄相连以驱动所述手柄旋转。

根据本实用新型的一个实施例，所述手柄的旋转中心轴与所述本体部的旋转中心轴垂直。

根据本实用新型的一个实施例，所述支撑臂沿直线方向延伸，所述本体部的旋转中心轴与所述支撑臂平行或重合。

根据本实用新型第二方面实施例的康复机器人包括根据上述实施例的用于康复机器人的上肢康复装置和起立装置，所述起立装置包括床板，所述床板沿纵向延伸，所述床板上垂直于所述纵向的至少一侧设置有所述上肢康复装置，且所述床板的上面还具有与所述上肢康复装置沿所述纵向间隔布置的下肢康复装置。

根据本实用新型的一个实施例，所述运动模块的本体部在第一训练位置和第二训练位置之间可转动地设在所述支撑臂上，所述运动模块位于所述第一训练位置时所述手柄的旋转中心轴与所述纵向垂直，所述运动模块位于所述第二训练位置时所述手柄的旋转中心轴沿所述纵向延伸。

根据本实用新型的一个实施例，所述运动模块还包括第一收纳位置，所述运动模块位于所述第一收纳位置时所述手柄的旋转中心轴沿所述纵向延伸。

根据本实用新型的一个实施例，所述运动模块位于所述第二训练位置时所述手柄位于所述本体部的背离所述下肢康复装置的一侧，所述运动模块位于所述收纳位置时所述手柄位于所述本体部的朝向所述下肢康复装置的一侧。

根据本实用新型的一个实施例，所述支撑臂的一端与所述床板在展开位置和折叠位置之间可转动地相连，所述支撑臂位于所述展开位置时相对于所述床板向上竖立，所述支撑臂位于所述折叠位置时与所述床板相平并位于所述床板的垂直于所述纵向的侧面。

根据本实用新型的一个实施例，所述床板上形成有收纳槽，所述支撑臂位于所述第二收纳位置时位于所述收纳槽内。

根据本实用新型的一个实施例，所述支撑臂沿所述纵向可滑动地与所述床板相连。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

图1是根据本实用新型实施例的用于康复机器人的上肢康复装置的立体图；

图2是根据本实用新型实施例的用于康复机器人的上肢康复装置的正视图；

图3是根据本实用新型实施例的用于康复机器人的上肢康复装置的后视图；

图4是根据本实用新型另一个实施例的用于康复机器人的上肢康复装置的立体图；

图5是根据本实用新型实施例的用于康复机器人的上肢康复装置的运动模块的立体图；

图6是根据本实用新型实施例的用于康复机器人的上肢康复装置的侧视图；

图7是根据本实用新型另一个实施例的用于康复机器人的上肢康复装置的后视图；

图8是沿图7中A-A线的剖视图；

图9是根据本实用新型实施例的康复机器人的立体图。

附图标记：

100：康复机器人；

10：上肢康复装置；

11：支撑臂；

12：运动模块；

121：本体部；121a：滑槽；121b：定位孔；

122：手柄；

123：手柄驱动组件；

20：起立装置；21：床板；

30：下肢康复装置。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

下面首先结合附图1至图8具体描述根据本实用新型实施例的用于康复机器人的上肢康复装置10。

如图1至图4所示，根据本实用新型实施例的用于康复机器人的上肢康复装置10包括支撑臂11和运动模块12。具体而言，本体部121可转动地设在支撑臂11上，运动模块12包括本体部121和手柄122，本体部121与支撑臂11可转动地相连，手柄122与本体部121可旋转地相连以适于协助上肢训练，其中，手柄122的旋转中心轴与本体部121的旋转中心轴相互垂直或成预定角度的锐角。

换言之，该用于康复机器人的上肢康复装置10主要由支撑臂11和运动模块12组成，运动模块12设置在支撑臂11上，其中，运动模块12的本体部121与支撑臂11相连接，手柄122与本体部121相连接，本体部121相对于支撑臂11可以转动，手柄122在本体部121上也可以转动，即可以将本体部121固定在支撑臂11上的一个位置，手柄122绕本体部121旋转，也可以将本体部121相对支撑臂11转动、固定在另一个位置，手柄122绕本体部121旋转，可以依据实际需要来选择本体部121在支撑臂11上的固定位置，便于病人进行康复训练。

进一步地，在将病人抬向床板21或者离开床板21时，可以将本体部121旋转到一定位置，再将上肢康复装置10折叠到床板21的一侧，手柄122朝向下方，不会对病人的挪动产生影响。

由此，根据本实用新型实施例的用于康复机器人的上肢康复装置10，根据本实用新型实施例的用于康复机器人的上肢康复装置10，通过在支撑臂11上设置有运动模块12，其中，运动模块12的本体部121与支撑臂11相连且相对于支撑臂11可以转动，手柄122与本体部121连接且相对于本体部121可以旋转，手柄122的旋转中心轴线与本体部121的转动中心轴线呈直角或预定角度，这样手柄122相对于运动模块12可以旋转，运动模块12相对于支撑臂11可以转动，需要将病人抬向床板21或者离开床板21时，上肢康复装置10可以折叠在床板21的一侧，任何部件都不会触碰到病人的身体，有利于挪动病人，再者，病人在做康复训练时，可以变换训练模式，操作灵活，有助于加快病人的身体康复，给病人带来了极大的便利。该用于康复机器人的上肢康复装置10的结构简单、操作方便、使用灵活、折叠后不会触碰到病人、用户体验好。

如图8所示，可选地，支撑臂11的至少一部分为中空，运动模块12的一部分可旋转地插入支撑臂11内。

换句话说，支撑臂11沿着竖直方向延伸(图8中的上下方向)，支撑臂11的侧壁限定出腔体，腔体内的至少一部分中空，为与运动模块12的连接留出一定的安装空间，即运动模块12可以部分地插入支撑臂11的中空段内，实现运动模块12与支撑臂11的连接，这样便于运动模块12与支撑臂11的连接、安装。

进一步地，运动模块12的外周面上形成有定位孔121b，且支撑臂11上设有与定位孔121b对应的限位块，限位块在至少一部分插入定位孔121b内以限位运动模块12和抽出定位孔121b以释放运动模块12的位置之间可移动，其中，限位块和定位孔121b中的至少一个包括环绕本体部121的旋转中心轴间隔布置的多个。

参照图5，也就是说，在运动模块12的外周侧面上具有定位孔121b，同时在支撑臂11上设置有与定位孔121b相适配的限位块，具体地，环绕本体部121的旋转中心轴间隔地布置有多个定位孔121b，或者环绕本体部121的旋转中心轴间隔布置的多个限位块，亦或是环绕本体部121的旋转中心轴间隔地同时布置有多个定位孔121b和多个限位块，限位块可以部分地插入定位孔121b内，防止运动模块12转动，对运动模块12起限位作用，限位块也可以抽出定位孔121b之外，使得运动模块12可以相对于支撑臂11转动。

有利地，运动模块12中插入支撑臂11内的部分的外周面上形成有滑槽121a，滑槽121a沿环绕本体部121的旋转中心轴的方向延伸，定位孔121b包括多个并沿滑槽121a间隔布置，限位块的至少一部分适于伸入滑槽121a内且相对于运动模块12沿滑槽121a可滑动，定位孔121b的深度大于滑槽121a的深度。

如图5所示，在运动模块12的下端表面上(运动模块12中插入支撑臂11内的部分的外周面上)设置有滑槽121a，滑槽121a沿着环绕本体部121的旋转中心轴的方向延伸形成弧形槽，在滑槽121a内间隔地排布有多个定位孔121b，支撑臂11上的限位块的至少一部分可以伸入滑槽121a内，并可以在滑槽121a内来回滑动，其中，在运动模块12插入支撑臂11内的部分的外周的径向方向上，滑槽121a的深度小于定位孔121b的深度。这样限位块的至少一部分在滑槽121a内滑动到一定位置时，限位块的部分可以插入定位孔121b内，对运动模块12起到一定的限位作用，防止运动模块12相对于支撑臂11转动。

在本申请中，定位孔121b包括至少两个，且相邻的两个定位孔121b关于本体部121的旋转中心轴成90°的夹角。

也就是说，该上肢康复装置10包括至少两个定位孔121b，即在滑槽121a内布置有至少两个定位孔121b，相邻的两个定位孔121b在环绕本体部121的旋转中心轴方向上间隔90度夹角，即沿着滑槽121a的周向相邻的两个定位孔121b关于本体部121的旋转中心轴成90°的夹角布置，运动模块12相对于支撑臂11的相邻的两个固定位置之间关于本体部121的旋转中心轴也成90°的夹角。

如在滑槽121a内布置有两个定位孔121b，支撑臂11上具有一个限位块，当支撑臂11上的限位块的至少一部分插入在第一定位孔121b时，运动模块12固定在支撑臂11的一个位置上，当需要改变运动模块12的位置时，将限位块抽出第一定位孔121b之外，使得限位块沿着滑槽121a移动，运动模块12环绕本体部121的旋转中心轴转动90°，限位块的至少一部分插入第二定位孔121b内，运动模块12固定在支撑臂11的另一个位置上，即改变了运动模块12在支撑臂11上的位置。

根据本实用新型的一个实施例，滑槽121a关于本体部121的旋转中心轴成90°的圆弧，定位孔121b形成于滑槽121a的两端，可以理解的是，例如滑槽121a在环绕本体部121的旋转中心轴的方向上形成90°的圆弧，则在滑槽121a内布置两个定位孔121b，两个定位孔121b分别布置在滑槽121a的两端，运动模块12相对于支撑臂11改变位置时，限位块需要从滑槽121a一端的定位孔121b抽出，限位块沿着滑槽121a移动到另一端，再插入另一端的定位孔121b内。

根据本实用新型的另一个实施例，滑槽121a呈关于本体部121的旋转中心轴成180°的圆弧，定位孔121b形成于滑槽121a的两端以及中部，换句话说，例如滑槽121a在环绕本体部121的旋转中心轴的方向上形成180°的圆弧，则在滑槽121a内布置三个定位孔121b，三个定位孔121b分别沿着滑槽121a均匀间隔布置，即其中两个定位孔121b分别位于滑槽121a的两端，另一个定位孔121b位于滑槽121a的正中央，运动模块12相对于支撑臂11改变位置时，限位块需要从滑槽121a一端的定位孔121b抽出，限位块沿着滑槽121a移动到滑槽121a中间，插入正中央的定位孔121b内，需要进一步改变运动模块12的位置时，限位块需要从滑槽121a中间的定位孔121b抽出，限位块沿着滑槽121a移动到滑槽121a的另一端，再插入另一端的定位孔121b内。

根据本实用新型的又一个实施例，滑槽121a呈关于本体部121的旋转中心轴成270°，定位孔121b形成于滑槽121a的两端、以及滑槽121a三等分点，再如滑槽121a在环绕本体部121的旋转中心轴的方向上形成270°的圆弧，则在滑槽121a内布置四个定位孔121b，四个定位孔121b分别沿着滑槽121a均匀间隔布置，即其中两个定位孔121b分别位于滑槽121a的两端，另外两个定位孔121b位于滑槽121a的两端之间形成滑槽121a的三等分点，运动模块12相对于支撑臂11改变位置时，与上述实施例中的情况类似，这里不再赘述。

在本实用新型的另一些具体实施方式中，滑槽121a呈关于本体部121的旋转中心轴延伸呈圆环形槽，定位孔121b形成于滑槽121a的四等分点，又如滑槽121a在环绕本体部121的旋转中心轴的方向上形成环形槽，在环形槽内多个定位孔121b均匀间隔布置，即多个定位孔121b形成滑槽121a的四等分点，同样运动模块12相对于支撑臂11改变位置时，与上述实施例中的情况类似，这里不再赘述。

此外，本体部121的端部连接有滑套，滑套呈轴线沿本体部121的旋转中心轴延伸的圆环形，支撑臂11的一端为中空，滑套可转动地嵌套与支撑臂11内且支撑臂11的端沿抵在本体部121上。

在本实施例中，本体部121上还设置有滑套，滑套与本体部121的端部相连接，滑套在环绕本体部121的旋转中心轴的方向上形成环形，滑套的轴线沿本体部121的旋转中心轴延伸，支撑臂11的上端中空，滑套嵌套在支撑臂11内且相对于支撑臂11可以转动，支撑臂11上端的边沿止抵住本体部121的下端，通过滑套使得部件连接更加紧密、可靠。

可选地，运动模块12还包括手柄驱动组件123，手柄驱动组件123的至少一部分设置于本体部121内并与本体部121相对位置固定，且手柄驱动组件123与手柄122相连以驱动手柄122旋转。

如图6和图7所示，在本实用新型的一些具体实施方式中，运动模块12还包括有手柄驱动组件123，手柄驱动组件123的至少一部分设置在本体部121内，即手柄驱动组件123的至少一部分插入本体部121内，并且手柄驱动组件123与本体部121在上下方向、及手柄驱动组件123插入本体部121内部分的轴向方向上的相对位置固定，手柄驱动组件123的上端与手柄122相连接，手柄驱动组件123的下端(手柄驱动组件123插入本体部121中的部分)相对本体部121可以转动，进而驱动手柄122绕着手柄122的旋转中心轴旋转。

进一步地，手柄122的旋转中心轴与本体部121的旋转中心轴垂直，如图7所示，手柄122的旋转中心轴的轴线水平方向设置，本体部121的旋转中心轴的轴线竖直方向设置，手柄122的旋转中心轴的轴线与本体部121的旋转中心轴的轴线相互垂直，以保证上肢康复装置10中的手柄122可以相对运动模块12转动，运动模块12相对支撑臂11可以转动，实现上肢康复装置10的各部件使用灵活，满足在上肢康复装置10折叠后，手柄122可以朝下放置。

可以理解的是，支撑臂11沿直线方向延伸，本体部121的旋转中心轴与支撑臂11平行或重合，在图7中，支撑臂11沿着竖直直线方向延伸，支撑臂11的上端竖直向下延伸，支撑臂11的下端向一侧倾斜设置，本体部121的至少一部分插入支撑臂11的上端内，本体部121的旋转中心轴与支撑臂11的上端重合，与支撑臂11的下端延伸方向保持平行，即本体部121环绕其旋转中心轴的转动方向与支撑臂11的延伸方向保持垂直，实现本体部121相对于支撑臂11的转动。

下面结合附图9具体描述根据本实用新型第二方面实施例的康复机器人100。

根据本实用新型实施例的康复机器人100包括根据上述实施例的用于康复机器人的上肢康复装置10和起立装置20，起立装置20包括床板21，床板21沿纵向延伸，床板21上垂直于纵向的至少一侧设置有上肢康复装置10，且床板21的上面还具有与上肢康复装置10沿纵向间隔布置的下肢康复装置30。

换句话说，根据本实用新型实施例的康复机器人100主要由上肢康复装置10和起立装置20组成，起立装置20主要由床板21构成，床板21沿着图9中所示的纵向方向延伸，在垂直于纵向的床板21上方至少一侧布置有上肢康复装置10，图9中两个上肢康复装置10分别设置在垂直于纵向的床板21上方的两侧，且两个上肢康复装置10在床板21两侧上的位置相对、相互朝向设置，此外，在床板21上还设置有下肢康复装置30，下肢康复装置30在纵向上与上肢康复装置10间隔开布置。

病人躺在纵向设置的床板21上，上半身的两侧分别具有上肢康复装置10，在脚的位置上分别具有下肢康复装置30，病人的两只手可以通过转动手柄122进行手臂的康复训练，病人的两只脚可以蹬住下肢康复装置30进行腿部的康复训练。

具体地，运动模块12的本体部121在第一训练位置和第二训练位置之间可转动地设在支撑臂11上，运动模块12位于第一训练位置时手柄122的旋转中心轴与纵向垂直，运动模块12位于第二训练位置时手柄122的旋转中心轴沿纵向延伸。

可以理解的是，运动模块12的本体部121可转动地布置在支撑臂11上，且本体部121可以在第一训练位置和第二训练位置之间进行转动，当运动模块12位于第一训练位置时，手柄122的旋转中心轴与纵向保持垂直，即手柄122朝向床板21的上方，当运动模块12位于第二训练位置时，手柄122的旋转中心轴延伸方向与纵向方向保持一致，即手柄122朝向床板21的一侧向下。

进一步地，当病人躺在床板21上需要做康复训练时，支撑臂11与纵向垂直设置，运动模块12位于第一训练位置，可以进行一种训练模式，当需要改变训练方式，可以将运动模块12绕着本体部121的旋转中心轴转动到第二训练位置，进行另一种训练模式，可以灵活地变换康复训练模式，有利于病人的身体康复。

优选地，运动模块12还包括第一收纳位置，运动模块12位于第一收纳位置时手柄122的旋转中心轴沿纵向延伸。

运动模块12还设置有第一收纳位置，第一收纳位置朝向下肢康复装置30的一侧设置，当运动模块12位于第一收纳位置时，手柄122的旋转中心轴在纵向方向上延伸，并且手柄122朝向下肢康复装置30的一侧，这样可以保证上肢康复装置10在折叠后，手柄122朝下设置，整个床板21比较平整，当病人往床板21上挪动或离开床板21时，不会碰触到病人的身体。进一步地，运动模块12位于第二训练位置时手柄122位于本体部121的背离下肢康复装置30的一侧，运动模块12位于收纳位置时手柄122位于本体部121的朝向下肢康复装置30的一侧。

运动模块12处于第二训练位置及收纳位置时，手柄122的旋转中心轴都沿着纵向延伸，具体地，当运动模块12处于第二训练位置时，手柄122朝向本体部121背离下肢康复装置30的一侧布置，便于躺在床板21上的病人进行康复训练，当运动模块12处于收纳位置时，手柄122处于朝向下肢康复装置30的一侧布置，便于将上肢康复装置10进行折叠收纳。

可选地，支撑臂11的一端与床板21在展开位置和折叠位置之间可转动地相连，支撑臂11位于展开位置时相对于床板21向上竖立，支撑臂11位于折叠位置时与床板21相平并位于床板21的垂直于纵向的侧面。

也就是说，支撑臂11的下端与床板21可转动地相连接，支撑臂11相对床板21可以进行展开和折叠，当病人躺在床板21上需要进行康复训练时，支撑臂11处于展开位置，且支撑臂11相对于床板21向上竖立(即与纵向方向垂直)，当病人不需要训练时，支撑臂11处于折叠位置，且于床板21保持相平，此时支撑臂11的延伸方向与纵向方向保持一致(即支撑臂11处于床板21的垂直于纵向的侧面)，手柄122位于朝向床板21下方的一侧。

有利地，床板21上形成有收纳槽，支撑臂11位于第二收纳位置时位于收纳槽内，在床板21上设置有与上肢康复装置10的形状相适配的收纳槽，收纳槽靠近下肢康复装置30的床板21上的一侧设置，当支撑臂11位于第二收纳位置时，上肢康复装置10适配地放置在收纳槽内，此时上肢康复装置10与床板21相平，即整个床板21的上表面平整，不仅整体美观，占用空间小，而且有利于病人的移动，给病人的行动带来极大的便利。

在本申请中，支撑臂11沿纵向可滑动地与床板21相连，支撑臂11的一端与床板21相连接，另一端与运动模块12相连接，支撑臂11可以绕着与床板21的连接端沿着纵向进行滑动，即可以由第二收纳位置滑动到第一收纳位置，连接可靠、稳定，支撑臂11的滑动操作便利。

病人需要采用康复机器人100进行康复训练，首先上肢康复装置10处于第二收纳位置(即上肢康复装置10位于收纳槽内)，医护人员将病人转移在起立装置20的床板21上，然后将位于床板21两侧的上肢康复装置10分别由第二收纳位置滑动到第一收纳位置，此时两个支撑臂11分别竖立在床板21上方的两侧，每个手柄122分别朝向下肢康复装置30的一侧，之后分别转动每个支撑臂11上的运动模块12，使得每个运动模块12由第一收纳位置转动到第一训练位置(两个手柄122朝向正好相对)，此时病人的双手可以握住手柄122进行转动训练(沿着纵向的两个方向转动)，需要更换训练模式时，将运动模块12由第一训练位置转动到第二训练位置即可，手柄122位于背离下肢康复装置30的一侧，病人手握手柄122继续训练即可。

训练完毕后，病人需要离开康复机器人100，首先将每个运动模块12分别由第一训练位置或者第二训练位置转动到第一收纳位置，即手柄122由背离下肢康复装置30或与纵向垂直的方向活动到朝向下肢康复装置30的一侧，再将支撑臂11由第一收纳位置滑动到第二收纳位置，此时上肢康复装置10位于收纳槽内，病人即可离开床板21，不会对病人有任何的障碍触碰。

根据本实用新型实施例的康复机器人100包括根据上述实施例的用于康复机器人的上肢康复装置10，由于根据本实用新型上述实施例的用于康复机器人的上肢康复装置10具有上述技术效果，因此，根据本实用新型实施例的康复机器人100也具有相应的技术效果，即通过在支撑臂11上设置有运动模块12，其中，运动模块12的本体部121与支撑臂11相连且相对于支撑臂11可以转动，手柄122与本体部121连接且相对于本体部121可以旋转，手柄122的旋转中心轴线与本体部121的转动中心轴线呈直角或预定角度，这样手柄122相对于运动模块12可以旋转，运动模块12相对于支撑臂11可以转动，需要将病人抬向床板21或者离开床板21时，上肢康复装置10可以折叠在床板21的一侧，任何部件都不会触碰到病人的身体，有利于挪动病人，再者，病人在做康复训练时，可以变换训练模式，操作灵活，有助于加快病人的身体康复，给病人带来了极大的便利。该用于康复机器人的上肢康复装置10的结构简单、操作方便、使用灵活、折叠后不会触碰到病人、用户体验好。

根据本实用新型实施例的用于康复机器人的上肢康复装置10和具有其的康复机器人100的其他构成以及操作对于本领域的普通技术人员来说是可知的，在此不再详细描述。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。