1.一种用于康复机器人的上肢康复装置，其特征在于，包括：
支撑臂；
运动模块，所述运动模块可转动地设在所述支撑臂上，所述运动模块包括本体部和手柄，所述本体部与所述支撑臂可转动地相连，所述手柄与所述本体部可旋转地相连以适于协助上肢训练，其中，所述手柄的旋转中心轴与所述本体部的旋转中心轴相互垂直或成预定角度的锐角。
2.根据权利要求1所述的用于康复机器人的上肢康复装置，其特征在于，所述支撑臂的至少一部分为中空，所述运动模块的一部分可旋转地插入所述支撑臂内。
3.根据权利要求2所述的用于康复机器人的上肢康复装置，其特征在于，所述运动模块的外周面上形成有定位孔，且所述支撑臂上设有与所述定位孔对应的限位块，所述限位块在至少一部分插入所述定位孔内以限位所述运动模块和抽出所述定位孔以释放所述运动模块的位置之间可移动，其中，所述限位块和所述定位孔中的至少一个包括环绕所述本体部的旋转中心轴间隔布置的多个。
4.根据权利要求3所述的用于康复机器人的上肢康复装置，其特征在于，所述运动模块中插入所述支撑臂内的部分的外周面上形成有滑槽，所述滑槽沿环绕所述本体部的旋转中心轴的方向延伸，所述定位孔包括多个并沿所述滑槽间隔布置，所述限位块的至少一部分适于伸入所述滑槽内且相对于所述运动模块沿所述滑槽可滑动，所述定位孔的深度大于所述滑槽的深度。
5.根据权利要求4所述的用于康复机器人的上肢康复装置，其特征在于，所述定位孔包括至少两个，且相邻的两个所述定位孔关于所述本体部的旋转中心轴成90°的夹角。
6.根据权利要求5所述的用于康复机器人的上肢康复装置，其特征在于，
所述滑槽关于所述本体部的旋转中心轴成90°的圆弧，所述定位孔形成于所述滑槽的两端；或
所述滑槽呈关于所述本体部的旋转中心轴成180°的圆弧，所述定位孔形成于所述滑槽的两端以及中部；或
所述滑槽呈关于所述本体部的旋转中心轴成270°，所述定位孔形成于所述滑槽的两端、以及所述滑槽三等分点；或
所述滑槽呈关于所述本体部的旋转中心轴延伸呈圆环形槽，所述定位孔形成于所述滑槽的四等分点。
7.根据权利要求2-4中任一项所述的用于康复机器人的上肢康复装置，其特征在于， 所述本体部的端部连接有滑套，所述滑套呈轴线沿所述本体部的旋转中心轴延伸的圆环形，所述支撑臂的一端为中空，所述滑套可转动地嵌套与所述支撑臂内且所述支撑臂的端沿抵在所述本体部上。
8.根据权利要求4所述的用于康复机器人的上肢康复装置，其特征在于，所述运动模块还包括：
手柄驱动组件，所述手柄驱动组件的至少一部分设置于所述本体部内并与所述本体部相对位置固定，且所述手柄驱动组件与所述手柄相连以驱动所述手柄旋转。
9.根据权利要求8所述的用于康复机器人的上肢康复装置，其特征在于，所述手柄的旋转中心轴与所述本体部的旋转中心轴垂直。
10.根据权利要求7中任一项所述的用于康复机器人的上肢康复装置，其特征在于，所述支撑臂沿直线方向延伸，所述本体部的旋转中心轴与所述支撑臂平行或重合。
11.一种康复机器人，其特征在于，包括起立装置，所述起立装置包括床板，所述床板沿纵向延伸，所述床板上垂直于所述纵向的至少一侧设置有根据权利要求1-10中任一项所述的上肢康复装置，且所述床板的上面还具有与所述上肢康复装置沿所述纵向间隔布置的下肢康复装置。
12.根据权利要求11所述的康复机器人，其特征在于，所述运动模块的本体部在第一训练位置和第二训练位置之间可转动地设在所述支撑臂上，所述运动模块位于所述第一训练位置时所述手柄的旋转中心轴与所述纵向垂直，所述运动模块位于所述第二训练位置时所述手柄的旋转中心轴沿所述纵向延伸。
13.根据权利要求12所述的康复机器人，其特征在于，所述运动模块还包括第一收纳位置，所述运动模块位于所述第一收纳位置时所述手柄的旋转中心轴沿所述纵向延伸。
14.根据权利要求13所述的康复机器人，其特征在于，所述运动模块位于所述第二训练位置时所述手柄位于所述本体部的背离所述下肢康复装置的一侧，所述运动模块位于所述第一收纳位置时所述手柄位于所述本体部的朝向所述下肢康复装置的一侧。
15.根据权利要求11-14中任一项所述的康复机器人，其特征在于，所述支撑臂的一端与所述床板在展开位置和折叠位置之间可转动地相连，所述支撑臂位于所述展开位置时相对于所述床板向上竖立，所述支撑臂位于所述折叠位置时与所述床板相平并位于所述床板的垂直于所述纵向的侧面。
16.根据权利要求14所述的康复机器人，其特征在于，所述床板上形成有收纳槽，所述支撑臂位于所述第一收纳位置时位于所述收纳槽内。
17.根据权利要求11-14中任一项所述的康复机器人，其特征在于，所述支撑臂沿所述纵向可滑动地与所述床板相连。