腿部支撑外骨骼的设计和用途的制作方法

本申请要求2015年6月26日提交的美国专利申请62/185,185的权益，该申请与本申请引用的所有其他参考文献一起通过引用并入。

技术领域

本发明涉及外骨骼的领域，特别是用于人腿部的外骨骼。

背景技术：

人类拥有两条腿，用于行走、跑步、跳跃、蹲坐和踢腿，这些都是真正的人类活动。腿部提供移动性，并且双腿的移动性使人具有轮椅等不可替代的舒适感觉。因此，当人以某种方式残疾或丧失其移动性时，这会对人的生活质量产生毁灭性的后果。外骨骼可以用来恢复一定的移动性，但是现有的外骨骼有缺点。

因此，需要改进的外骨骼，特别是用于在蹲坐过程中支撑人体的腿部支撑外骨骼。

技术实现要素：

腿部支撑外骨骼作为可穿戴式装置被固定，以在蹲坐期间支撑其使用者。外骨骼包括连接至第一连接件和第二连接件的膝部关节，该膝部关节被构造为允许第一连接件与第二连接件之间的屈曲和伸展运动。力发生器具有可旋转地连接至第一连接件的第一端部。限制机构连接至第二连接件，并且具有至少两个操作位置。在第一操作位置，力发生器的第二端部接合限制机构，其中第一连接件与第二连接件相对于彼此屈曲。在第二操作位置，力发生器的第二端部不接合限制机构；第一连接件与第二连接件自由地相对于彼此屈曲和伸展。

在实施方式中，外骨骼腿部装置被构造为联接至人的下肢。该装置包括：膝部关节，其连接至第一连接件和第二连接件并且被构造为允许第一连接件与第二连接件之间的屈曲和伸展运动；力发生器，其中力发生器的第一端部可旋转地连接至第一连接件；限制机构，其连接至第二连接件并且具有至少两个操作位置。当限制机构转到其第一操作位置时，在第一连接件与第二连接件相对于彼此屈曲时，力发生器的第二端部接合限制机构。当限制机构处于其第二操作位置时，力发生器的第二端部不接合限制机构并且第一连接件与第二连接件自由地相对于彼此屈曲和伸展。

在各种实施方式中，力发生器可以是气弹簧、压缩弹簧、螺旋弹簧、片簧、空气弹簧、拉伸元件和弹簧及它们的任意组合。第一连接件被构造为与人的大腿一致地移动，并且第二连接件被构造为与人的小腿一致地移动。第二连接件可以被构造为与人的大腿一致地移动，并且第一连接件被构造为与人的小腿一致地移动。

限制机构可以包括在第二连接件中的凹槽以及连接至第二连接件并且具有至少两个操作位置的凹槽填充物。当凹槽填充物移动到其第一操作位置时，凹槽不被凹槽填充物占据，并且仅在第一连接件与第二连接件相对于彼此屈曲时，力发生器的第二端部接合凹槽。当凹槽填充物处于其第二操作位置时，凹槽被凹槽填充物占据，并且力发生器的第二端部不接合凹槽，并且第一连接件与第二连接件自由地相对于彼此屈曲和伸展。

限制机构可以包括连接至第二连接件并且具有至少两个操作位置的棘爪。当棘爪转到其第一操作位置时，仅在第二连接件与第一连接件相对于彼此屈曲时，力发生器的第二端部接合至棘爪。当棘爪移动到其第二操作位置时，力发生器的第二端部不接合至棘爪，并且第一连接件与第二连接件自由地相对于彼此屈曲和伸展。棘爪可以可旋转地联接至第二连接件。

限制机构可被人移动到操作位置。外骨骼还可以包括手动突出部，其具有至少两个位置并且可被人或使用者操作。当人将突出部移动到其第一位置时，手动突出部将限制机构移动到第一操作位置。当人将突出部移动到其第二位置时，手动突出部将限制结构移动到第二操作位置。

手动突出部在第二连接件上滑动，并且相对于第二连接件具有至少两个位置。手动突出部可以包括磁体，其中磁力使限制机构在限制机构的位置之间移动。

外骨骼腿部装置可以包括能够将限制机构自动地移动到两个操作位置的触发机构。当人腿部与地面接触时，触发机构将限制机构移动到第一操作位置。当人腿部不与地面接触时，触发机构将限制机构移动到第二操作位置。

外骨骼腿部装置可以包括能够将限制机构自动地移动到两个操作位置的触发机构。触发机构包括：传输线，其能够传输运动和力并且在其第一端部连接至限制机构并在其第二端部联接至姿态检测器；姿态检测器，其从传输线的第二端部连接至传输线，其中姿态检测器检测人的鞋是否与地面接触；回位弹簧，其安装在第二连接件上并且连接至传输线。当外骨骼腿部与地面接触时，姿态检测器通过传输线将限制机构移动到其第一操作位置。当外骨骼腿部不与地面接触时，回位弹簧将限制机构移动到其第二操作位置。

姿态检测器可以位于使用者的鞋内部、人的鞋的底部或人的鞋底中，或它们的任意组合。传输线可以是绳索、钢丝绳、麻绳、多股线、尼龙绳、链或杆或它们的任意组合。传输线为容纳液压流体的液压软管，并且姿态检测器包括容纳液压流体的储存器。当装置与地面接触时，因外骨骼腿部与地面的接触而在液压流体中产生的压力通过液压软管使限制机构移动到其第一操作位置。当装置不与地面接触时，回位弹簧使限制机构移动到其第二操作位置。

外骨骼腿部装置可以包括能够将限制机构自动地移动到两个操作位置的触发机构。触发机构包括：能够将限制机构移动到两个操作位置的致动器；能够通过产生第一电信号来检测人的鞋是否与地面接触的姿态传感器。当装置接触地面时，姿态传感器产生第一电信号，因此致动器将限制机构移动到其第一操作位置。当装置不接触地面时，姿态传感器产生第二电信号，因此致动器将限制机构移动到其第二操作位置。

外骨骼腿部装置可以包括能够将限制机构自动地移动到两个操作位置的触发机构。触发机构包括：能够将限制机构移动到两个操作位置的致动器；姿态传感器，其能够通过产生第一电信号来检测人的鞋是否与地面接触；至少一个对侧姿态传感器，其联接至人的对侧腿部，并且能够通过产生对侧电姿态信号来检测人的对侧鞋是否与地面接触。当装置接触地面时，姿态传感器产生第一电信号，并且如果对侧电姿态信号表明对侧腿部在地面上，致动器将限制机构移动到其第一操作位置。当装置不接触地面时，姿态传感器产生第二电信号，因此致动器将限制机构移动到其第二操作位置。

姿态传感器可以位于使用者的鞋内部、人的鞋外部或人的鞋底中或它们的任意组合。姿态传感器可以位于使用者的鞋内部、人的鞋外部或人的鞋底中或它们的任意组合。姿态传感器可以选自由下述传感器组成的组：应变测量传感器、压力传感器、力传感器、压电式力传感器和基于力感应电阻的力传感器以及它们的任意组合。姿态传感器选自由下述传感器组成的组：应变测量传感器、压力传感器、力传感器、压电式力传感器和基于力感应电阻的力传感器以及它们的任意组合。

致动器选自由下述组成的组：螺线管、线性马达、电动马达、伺服机构、直流电动机、音圈致动器、压电致动器、弹簧加载螺线管和弹簧加载马达以及它们的任意组合。致动器选自由下述组成的组：螺线管、线性马达、电动马达、伺服机构、直流电动机、音圈致动器、压电致动器、弹簧加载螺线管和弹簧加载马达以及它们的任意组合。

足部连接机构连接至第一连接件或第二连接件，其中足部连接机构包括被构造为与使用者的足部一致地移动的至少一个足部连接器。该足部连接器可以位于使用者的鞋的底部、鞋底内的腔内或使用者的鞋内部或它们的任意组合。

足部连接器可以与使用者的鞋快速地分离。足部连接器可以与足部连接机构快速地分离。第一连接件可以包括用于调节期望的阻力矩的力矩调节机构。力矩调节机构可以包括连接或紧固至力发生器的第一端部的螺钉以及螺母，其中螺母的旋转使螺钉和力发生器的该端部移动。

在实施方式中，外骨骼腿部装置被构造为连接至人的下肢。该装置包括：大腿连接件，其被构造为与人的大腿一致地移动；小腿连接件，其被构造为与人的小腿一致地移动；膝部关节，其连接至大腿连接件和小腿连接件并且被构造为允许大腿连接件与小腿连接件之间的屈曲和伸展运动；力发生器，其中力发生器的第一端部可旋转地连接至小腿连接件；限制机构，其连接至大腿连接件并且具有至少两个操作位置；手动突出部，其能够使限制机构在操作位置之间移动并且可被人操作。当限制机构通过手动突出部的操作而移动到其第一操作位置时，力发生器的第二端部在大腿连接件与小腿连接件相对于彼此屈曲时接合限制机构。

当限制机构通过手动突出部的操作而移动到其第二操作位置时，力发生器的第二端部不接合限制机构，并且小腿连接件与大腿连接件自由地相对于彼此屈曲和伸展。

在实施方式中，外骨骼腿部装置被构造为连接至人的下肢。该装置包括：大腿连接件，其被构造为与人的大腿一致地移动；小腿连接件，其被构造为与人的小腿一致地移动；膝部关节，其连接至小腿连接件和大腿连接件，并且被构造为允许大腿连接件与小腿连接件之间的屈曲和伸展运动；力发生器，其中力发生器的第一端部可旋转地连接至小腿连接件；限制机构，其连接至大腿连接件并且具有至少两个操作位置，其中，处于其第一操作位置时，力发生器的第二端部在小腿连接件与大腿连接件朝向彼此屈曲时接合限制机构，并且，处于其第二操作位置时，力发生器的第二端部不接合限制机构，并且小腿连接件与大腿连接件自由地相对于彼此屈曲和伸展；致动器，其能够将限制机构移动到两个操作位置；姿态传感器，其能够通过产生第一电信号来检测人的鞋是否与地面接触。

当装置接触地面时，姿态传感器产生第一电信号，因此致动器将限制机构移动到其第一操作位置。当装置不接触地面时，姿态传感器产生第二电信号，因此致动器将限制机构移动到其第二操作位置。

在考虑下述具体实施方式和附图之后，本发明的其他目的、特征和优点将变得清楚，在附图中，所有图中类似的附图标记表示类似的特征。

附图说明

图1示出了被构造为固定在或连接至人的下肢的外骨骼腿部的实施方式。

图2示出了外骨骼腿部，而没有示出人。

图3示出了外骨骼腿部的一种实施方式，其中第一连接件被构造为与人的大腿一致地移动，并且第二连接件被构造为与人的小腿一致地移动。

图4示出了外骨骼腿部的一种实施方式，其中第一连接件被构造为与使用者的小腿一致地移动，并且第二连接件被构造为与使用者的大腿204一致地移动。

图5示出了限制机构的实施方式。

图6示出了活动突出部处于其第一位置时的操作。

图7示出了外骨骼腿部，而没有示出人。

图8示出了第一连接件相对于第二连接件屈曲移动。

图9示出了第一连接件相对于第二连接件屈曲移动。

图10示出了外骨骼腿部，其中限制机构处于其第二位置，其中第一连接件与第二连接件之间相对于彼此的屈曲和伸展运动是自由的。

图11示出了外骨骼腿部，其中限制机构处于其第二位置，其中第一连接件与第二连接件之间相对于彼此的屈曲和伸展运动是自由的。

图12示出了限制机构的另一种实施方式。

图13示出了处于第一操作位置的限制机构的实施方式。

图14示出了处于第二操作位置的限制机构的实施方式。

图15示出了人200手动地移动活动突出部的实施方式。

图16示出了触发机构通过连接至外骨骼腿部的支撑感应模块移动的实施方式。

图17示出了腿部离开地面并且支撑感应模块触发限制机构的第二操作位置的实施方式。

图18示出了限制机构处于其第二操作位置。

图19示出了腿部在地面上并且支撑感应模块使用传输线来触发限制机构的第一操作位置的实施方式。

图20示出了腿部不在地面上并且支撑感应模块触发限制机构的第二操作位置的实施方式。

图21示出了腿部在地面上并且液压姿态检测器触发限制机构的第一操作位置的实施方式。

图22示出了腿部在地面上并且触发机构包括能够产生触发限制机构的第一操作位置的姿态信号的姿态传感器的实施方式。

图23示出了触发机构包括产生姿态信号和对侧姿态信号以触发限制机构的操作位置的姿态传感器和对侧姿态传感器的实施方式。

图24示出了足部连接器可以与足部连接机构快速地分离的实施方式。

图25示出了外骨骼腿部的一种实施方式，其中足部连接机构包括连接至第一连接件的第一踝部连接件。

图26示出了足部连接器位于使用者的鞋内部的实施方式。为了清楚起见，已经从图片中移除了鞋。

图27示出了足部连接器位于鞋底内的腔内的实施方式。

图28示出了足部连接器可以与使用者的鞋快速地分离的实施方式。

图29示出了足部连接器可以与足部连接机构快速地分离的实施方式。

图30示出了足部连接机构可以与第一连接件快速地分离的实施方式。

图31示出了外骨骼腿部包括可用于改变支撑力矩的力矩调节机构的实施方式。

具体实施方式

本发明的各种实施方式包括在蹲坐期间支撑使用者的腿部和膝部的外骨骼腿部。根据本发明的装置减小蹲坐时腿部的肌肉拉伤，而且还允许使用者在无任何干预的情况下自由地行走。在下文参照附图更全面地描述本发明的各种实施方式，其中图中示出了本发明的一些实施方式，而不是全部实施方式。这些发明可以体现为许多不同形式，并且不应理解为限制于本文给出的实施方式；相反，这些实施方式被提供为使得本公开满足适用的法律要求。

图1示出了外骨骼腿部100的实施方式，其被构造为固定在或连接至或联接至人200的下肢202。

图2示出了外骨骼腿部100，而没有示出人200。除了其他之外，外骨骼腿部100还包括：第一连接件102，在一种实施方式中其被构造为与使用者的大腿204一致地移动；第二连接件104，在一种实施方式其被构造为与使用者的小腿206一致地移动；膝部关节106，其定位在第一连接件102和第二连接件104之间，并且被构造为允许第一连接件102与第二连接件104之间的屈曲和伸展，其中第一连接件102靠近第二连接件104的箭头120表示屈曲，第一连接件102远离第二连接件104的箭头118表示伸展；力发生器108，其中力发生器108的第一端部112可旋转地联接至第一连接件102；限制机构130，其联接至第二连接件104并且具有至少两个操作位置(或模式)；以及触发机构132，其能够将限制机构130移动到其两个操作位置。

在操作中，当限制机构130移动到其第一操作位置(或模式)时，仅在第一连接件102与第二连接件104相对于彼此沿第一方向120移动时，力发生器108的第二端部114可旋转地锁闭至第二连接件104。这引起力发生器108在第一连接件相对于第二连接件104的第一方向120上产生阻力运动。重要的是认识到，在该第一操作位置，如果第一连接件102与第二连接件104相对于彼此沿第二方向118移动，则限制机构130不将力发生器108的第二端部114限制到第二连接件104。

在限制机构130移动到其第二操作模式(或模式)的操作中，力发生器108的第二端部114总是自由地在第二连接件104上移动和滑动(在第一方向118和第二方向120上均不受阻碍地移动)。

总之，外骨骼腿部100通过移动到其第一操作位置而在蹲坐期间提供帮助，而且还通过移动到其第二操作位置而允许自由且不受限制地行走。在第一操作模式中，力发生器108提供力，以在蹲坐期间支撑人；而在第二操作位置，力发生器108不干扰人的行走，并且人在没有来自外骨骼腿部100的任何干扰的情况下自由地行走。

图3示出了外骨骼腿部100的实施方式，其中第一连接件102被构造为与使用者的小腿206一致地移动。如图3所示，在一些实施方式中，第一连接件102与第二连接件103在梏具110的帮助下联接至人的腿部208。

图4示出了外骨骼100的实施方式，其中第一连接件102被构造为与使用者的大腿204一致地移动，并且第二连接件104被构造为与使用者的小腿206一致地移动。

图5示出了限制机构130的实施方式。在该实施方式中，限制机构130包括在第二连接件中的凹槽140，以及能够相对于第二连接件104移动的凹槽填充物142。在操作中，当凹槽填充物142处于图6所示的其第一位置时，凹槽140不被凹槽填充物142占据。这意味着当第一连接件102与第二连接件104相对于彼此屈曲120移动时，力发生器108的第二端部114接合凹槽140。当第一连接件102相对于第二连接件104屈曲120移动时，力发生器108的阻力抵抗第一连接件102相对于第二连接件104屈曲120运动。该阻力在蹲坐期间为人200提供支撑。这在图6至图9中示出。然而，当凹槽填充物142移动到图5所示的第二位置时，凹槽140被凹槽填充物142占据。这意味着力发生器108的第二端部114不接合凹槽140，因此第一连接件102与第二连接件104自由地相对于彼此屈曲120和伸展118移动。图10和图11示出了外骨骼腿部100，其中限制机构130处于其第二位置，其中第一连接件102与第二连接件104相对于彼此的屈曲120和伸展118运动是自由的。

图12示出了限制机构130的另一种实施方式。在该实施方式中，限制机构130包括在第二连接件104上的棘爪152；触发机构132包括能够相对于第二连接件104移动的活动突出部154。操作中，当活动突出部154移动到图12所示的其第一位置时，棘爪152移动到其第一操作位置，并且棘爪152与作为力发生器108的第二端部114的一部分的滑动棘轮150接合，使得力发生器108的第二端部114接合至第二连接件104。参见图13。这仅在第一连接件102与第二连接件104相对于彼此沿第一方向120移动时发生。然而，当活动突出部154移动到其第二位置并且棘爪152移动到其第二操作位置时，棘爪152不与滑动棘轮150接合并且力发生器的第二端部不锁闭到第一连接件上；并且，如图14所示，第一连接件与第二连接件自由地相对于彼此屈曲和伸展。图15示出了限制机构130被人200移动到其操作位置的实施方式。

在一些实施方式中，外骨骼腿部100包括手动突出部134，其具有至少两个位置并且可被人200操作。在一些实施方式中，如图15所示，手动突出部134在第二连接件104上滑动，并且相对于第二连接件104具有至少两个位置。在操作中，当人200将手动突出部134移动到其第一位置使得限制机构130处于其第一操作位置时，力发生器108在人200蹲坐时接合凹槽140。力发生器108与凹槽140的接合在蹲坐期间引起支撑力。这减小人的膝部力矩并为人200提供支撑。当人200将手动突出部134移动到其第二位置使得限制机构130处于其第二操作位置时，力发生器108在人200蹲坐、行走或进行任何运动时都不接合凹槽140。这允许人200自由地且不受阻碍地移动。

在一些实施方式中，手动突出部134包括磁体，其中磁力使限制机构130在其两个位置之间移动。这种布置减少了手动突出部134与限制结构130之间的必要连接。

图16示出了外骨骼100包括能够将限制机构自动地移动到两个操作位置的触发机构132的实施方式。触发机构132包括连接至外骨骼腿部100的姿态检测器160。当姿态检测器160表示人的腿部208在地面上时，姿态检测器160产生姿态信号170，并且使限制机构130移动到其第一操作位置。当限制机构130处于其第一操作位置时，力发生器108能够接合凹槽140，从而在蹲坐期间引起支撑力。这减小人的膝部力矩，并为人200提供支撑。然而，当姿态检测器160表示人的腿部208不在地面上时，姿态检测器160使限制机构130移动到其第二操作位置。在该位置，当人200蹲坐、行走或进行任何运动时，力发生器108都不接合凹槽140。这允许人200自由且不受阻碍地移动。参见图17和图18。

图19示出了触发机构132将限制机构130自动地移动到两个操作位置的实施方式。触发机构132包括姿态检测器160和传输线162，该传输线从一个端部连接至限制机构130，并且从其第二端部连接至姿态检测器160。在操作中，当姿态检测器160表示人的腿部208在地面上时，传输线162被拉动并且凹槽填充物142移动到其第一位置，从而允许力发生器108接合凹槽140。然而，当姿态检测器160表示人的腿部208不在地面上时，如图20所示，传输线162被释放并且回位弹簧163将凹槽填充物142移动到其第二位置，不允许力发生器108接合凹槽140。这允许人200自由且不受阻碍地移动。

在一些实施方式中，姿态检测器160位于使用者的鞋212内部。在一些实施方式中，姿态检测器160位于使用者的鞋212的底部。在一些实施方式中，检测器160位于使用者的鞋底中。本领域普通技术人员将认识到，传输线162可以选自由绳索、钢丝绳、麻绳、多股线、尼龙绳、链和杆以及它们的任意组合组成的组。

图21示出了传输线162为容纳液压流体的液压软管300并且姿态检测器160包括填充有液压流体的储存器的实施方式。在操作中，当外骨骼腿部100与地面接触时，因外骨骼腿部100与地面的接触而在液压流体中产生的压力通过液压软管300使限制机构130移动到其第一操作位置，并且当外骨骼腿部100不与地面接触时，回位弹簧163使限制机构130移动到其第二操作位置。

在如图22所示的一些实施方式中，触发机构132包括姿态传感器164，其在人的腿部208处于支撑阶段时能够产生姿态信号170。触发机构132还包括致动器166，其连接至或联接至限制机构130，使得致动器166能够将凹槽填充物142移动进入或移动出凹槽140。

在操作中，当姿态传感器164表示人的腿部208在地面上时，致动器166将凹槽填充物142移动远离凹槽140，从而允许力发生器108接合凹槽140。这允许在蹲坐期间产生支撑力。这减小人的膝部力矩，并为人200提供支撑。然而，当姿态传感器160表示人的腿部208不在地面上时，致动器166将凹槽填充物142移动到凹槽140内，防止力发生器108接合凹槽140。在该位置，在人200蹲坐、行走或进行任何运动时，力发生器108都不接合凹槽140。这允许人200自由且不受阻碍地移动。

图23示出了另一种实施方式。触发机构132包括能够产生姿态信号170的姿态传感器164。触发机构132还包括致动器166，其连接或联接至限制机构130，使得致动器166能够将凹槽填充物142移动进入和移动出凹槽140。触发机构132另外包括连接至人的对侧腿部210的对侧姿态传感器168，而对侧姿态传感器168在人的对侧腿部210接触地面时能够产生对侧姿态信号172。当姿态传感器164和对侧姿态传感器168表示人的腿部208和人的对侧腿部210在地面上时，致动器166将凹槽填充物142远离凹槽140移动，从而允许力发生器108接合凹槽140。这允许在蹲坐期间产生支撑力。这减小人的膝部力矩，并为人200提供支撑。然而，当姿态传感器160或对侧姿态传感器168表示人的腿部208或人的对侧腿部210不在地面上时，致动器166使凹槽填充物142移动到凹槽140内，从而防止力发生器108接合凹槽140。在该位置，在人200蹲坐、行走或进行任何运动时，力发生器108都不接合凹槽140。这允许人200自由地且不受阻碍地移动。

在一些实施方式中，姿态传感器164位于使用者的鞋212内部。在本发明的一些实施方式中，姿态传感器164位于使用者的鞋212的底部。在本发明的一些实施方式中，姿态传感器164位于使用者的鞋底中。

本领域普通技术人员将认识到，姿态传感器164可以选自由下述传感器组成的组：应变测量传感器、压力传感器、力传感器、压电式力传感器和基于力感应电阻的力传感器以及它们的任意组合。本领域普通技术人员将认识到，致动器166可选自由下述组成的组：螺线管、线性马达、电动马达、伺服机构、直流电动机、音圈致动器、压电致动器、弹簧加载螺线管和弹簧加载马达以及它们的任意组合。

在一些实施方式中，外骨骼腿部100还包括足部连接机构183。在一些实施方式中，如图25所示，当第一连接件102连接至或联接至使用者的小腿206时，足部连接机构183连接至或联接至第一连接件102。当然，在一些实施方式中，当第二连接件104连接或联接至使用者的小腿206(没有示出)时，足部连接机构183连接至或联接至第二连接件104。本领域普通技术人员将认识到，具有各种自由度的各种机构可用于足部连接机构183。图25示出了外骨骼腿部100的实施方式，其中足部连接机构183包括联接至第二连接件104的第一踝部连接件180。第一踝部连接件180的第二端部可旋转地联接至足部连接器182，该足部连接器182被构造为与人的足部214一致地移动。在本发明的一些实施方式中，如图25所示，足部连接器182位于使用者的鞋212的底部。在本发明的一些实施方式中，如图26所示，足部连接器182位于使用者的鞋212内部。为了清晰起见，已经从图片中移除了鞋。在一些实施方式中，如图27所示，足部连接器182位于鞋底内的腔184内。

如图28所示，在本发明的一些实施方式中，足部连接器182可以与使用者的鞋212快速地分离。如图24和图29所示，在一些实施方式中，足部连接器182可以与足部连接机构183快速地分离。如图30所示，在一些实施方式中，足部连接机构183可以与第一连接件102快速地分离。当然，在一些实施方式中，当第二连接件104联接至使用者的小腿206(没有示出)时，足部连接机构183可以与第二连接件104快速地分离。

图31示出了包括力矩调节机构190的外骨骼腿部100的实施方式，该力矩调节机构190可以用于改变外骨骼腿部100能够提供的支撑力矩。在该具体实施方式中，力矩调节机构190包括力矩调节拨盘192，可以旋转该力矩调节拨盘来改变力发生器108的第一端部112或第二端部114的位置。

已经出于说明和描述的目的给出了本发明的上述描述。其并不意图为穷举或将本发明限制于所描述的具体形式，并且鉴于上述教导，可以进行许多修改和变形。选择并描述了上述实施方式是为了最佳地说明本发明的原理及其实际应用。该描述将使本领域其他技术人员能够以各种实施方式和适于特定用途的各种修改最佳地利用和实践本发明。本发明的范围通过下述权利要求限定。