一种新型的体外冲击波碎石机的制作方法

本发明涉及医疗器械领域，具体是一种新型的体外冲击波碎石机。

背景技术：

体外冲击碎石机是一种将电能转化为冲击波机械能，从患者外部将冲击波传导到患者结石将其粉碎的设备。决定一台冲击波技术水平包括两部分：冲击波源、定位装置。冲击波源碎石效率再高如无法实现定位准确也会影响治疗效果，甚至对患者正常器官造成损伤。目前的体外冲击波碎石机主要采用x射线定位或超声诊断仪进行探测结石，操作者根据检测设备的成像及相关数据驱动碎石机的定位装置实现结石与碎石机冲击波发生装置的能量聚集区重合。x射线定位的优点在于快速准确，是众多用户的首选，但是x射线造价高以及其辐射给病患及操作人员带来的潜在伤害是不争的事实。超声诊断仪定位虽然造价相对较低并且不存在辐射的危害，随着技术的进步也有围绕着超声定位实现快速定位的方法涌现出来，但是现有的方法都必须将b超探头固定在碎石机的机械装置上，但这样就完全改变了操作人员的日常使用习惯，一方面提高了对操作人员的要求，另一方面降低了定位的效率。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种新型的体外冲击波碎石机，以解决现有技术中的x射线造价高以及其辐射给病患及操作人员带来的潜在伤害，b超探头改变了操作人员的日常使用习惯，一方面提高了对操作人员的要求，降低了定位的效率的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种新型的体外冲击波碎石机，包括底座，所述底座的顶部设置有转盘，所述转盘的上方安装有第一转轴，所述第一转轴的上方固接有第一机械臂，所述第一机械臂上远离第一转轴的一端安装有第二转轴，所述第二转轴上固接有第二机械臂，所述第二机械臂上与第二转轴对立的一端安装有红外线反射工具，所述红外线反射工具的一侧设置有冲击波反射装置。

优选的，所述第一机械臂和第二机械臂在底座上实现空间六自由度运动，实现反射装置(8)的能量聚集区可以移动到机构范围内的任意坐标上。

优选的，所述体外冲击波碎石机包括底座、转盘、第一转轴、第一机械臂、第二转轴、第二机械臂、红外线反射工具、冲击波反射装置和b超诊断仪，所述b超诊断仪的探头上安装有红外线反射工具。

优选的，所述红外线反射工具为y字形结构，且红外线反射工具上的分叉端设置有第二标记和第三标记，所述红外线反射工具上的一字端设置有第一标记。

优选的，所述冲击波反射装置上自左侧至右侧依次设置有标记a、标记c、标记b和标记d。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明设计科学合理，操作安全方便，本发明能通过使用可以发射和接受红外线的传感器，分别计算能量聚集区和b超诊断仪探头表面的空间坐标及方向的体外冲击波碎石机，无需使用x射线，本发明中改善了x射线的辐射给病患及操作人员带来的潜在伤害，降低了设备成本，符合人员的操作习惯，提高了结石定位的效率和准确性。

附图说明

图1为本发明一种新型的体外冲击波碎石机的结构示意图。

图2为本发明一种新型的体外冲击波碎石机的b超诊断仪的结构示意图。

图3为本发明一种新型的体外冲击波碎石机的冲击波反射装置的结构示意图。

图4为本发明一种新型的体外冲击波碎石机的红外线反射工具的结构示意图。

图5为本发明一种新型的体外冲击波碎石机的反射红外线示意图。

图中：1-底座、2-转盘、3-第一转轴、4-第一机械臂、5-第二转轴、6-第二机械臂、7-红外线反射工具、71-第一标记、72-第二标记、73-第三标记、8-冲击波反射装置、81-标记a、82-标记b、83-标记c、84-标记d、9-b超红外线反射工具、10-b超诊断仪，11-红外线传感器、12-模拟人体。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1～5，本发明实施例中，一种新型的体外冲击波碎石机，包括底座1，底座1的顶部设置有转盘2，转盘2实现碎石机的全方位旋转，转盘2的上方安装有第一转轴3，第一机械臂4通过第一转轴3实现左右摆动，第一转轴3的上方固接有第一机械臂4，第一机械臂4上远离第一转轴3的一端安装有第二转轴5，第二机械臂6通过第二转轴5实现上下摆动，第二转轴5上固接有第二机械臂6，第二机械臂6上与第二转轴5对立的一端安装有红外线反射工具7，红外线反射工具7的一侧设置有冲击波反射装置8。

第一机械臂4和第二机械臂6在底座1上实现空间六自由度运动，体外冲击波碎石机包括底座1、转盘2、第一转轴3、第一机械臂4、第二转轴5、第二机械臂6、红外线反射工具7、冲击波反射装置8和b超诊断仪10，b超诊断仪10上安装有红外线反射工具9，红外线反射工具7为y字形结构，且红外线反射工具7上的分叉端设置有第二标记72和第三标记73，红外线反射工具7上的一字端设置有第一标记71，冲击波反射装置8上自左侧至右侧依次设置有标记a81、标记c83、标记b82和标记d84，冲击波反射装置8和红外线反射工具7上的标记相对关系是已知的，红外线传感器在接收到红外线反射工具7和冲击波反射装置8上的所有标记的反射回的红外线就进行计算并输出反映该工具的主标记空间位置的四元数—x，y，z，λ。

本发明的工作原理是：该一种体外冲击波碎石机按正常程序安装好过后，由红外线传感器发射红外线并接受与第二机械臂6连接的红外线反射工具7以及10上的b超红外线反射工具9反射的红外线，传感器将获得红外线反射工具7和冲击波反射装置8上所有标记的空间坐标x,y,z,λ。其中λ为方向。通过计算获得了冲击波反射装置8能量聚集区和b超探头表面的空间坐标及方向。通过b超诊断仪10获得结石到b超探头表面的距离，也就获得了结石的空间坐标。从而驱动碎石机，实现能量聚集区于结石重合，完成定位过程。

红外线反射工具7和冲击波反射装置8可以将红外线传感器发射的红外线返回到红外线传感器，红外线反射工具7和冲击波反射装置8上的第一标记71、第二标记72、第三标记73、标记a81、标记b82、标记c83、标记d84具有不同的特征进行区分，可以设定红外线反射工具7和冲击波反射装置8上某一个标记为主标记。由于工具上的标记相对关系是已知的。所以红外线传感器在接收到红外线反射工具7和冲击波反射装置8上的所有标记的反射回的红外线就进行计算并输出反映该工具的主标记空间位置的四元数—x，y，z，λ。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。