本发明属于自动化领域，特别是一种用于抓取转筒的机械手臂。
背景技术：
用于中药材及农产品的快速\均匀软化,可避免药材有效成份的流失及便于切制。
药材的软化应以润为主，少泡多润的方法进行处理，采用汽相置换的方法，既能软化药材，便于切制，同时防止“伤水”造成药效成分溶解流失。根据蒸汽具有极强的穿透性的特点，将处于高真空下的药材营造蒸汽氛围，通过控制真空度、浸润时间的方式，使药材在低含水量的情况下，快速、均匀软化，降低药材在浸润过程有效成分的损失。同时药材在含水量被控制的前提下，对后续干燥能耗减少，提高工作效率，降低生产成本起到重要的作用。采用料筐装料,大小车运料，小车不落地，操作方便，符合gmp要求。
现有的润药机通常为圆筒状结构或箱式结构，需要人工去进行换料操作，效率低的同时，可能出错。
为了解决上述问题，现有技术中201310644508.0的专利文献提供了用喂料机把中药材装入润药箱内的办法，上述方案存在密封性能不理想的缺陷，进一步影响了温润药材的效果。
技术实现要素：
针对上述缺点，本发明提供了一种用于抓取转筒的机械手臂，具体结构如下：
一种用于浸润药材的转筒，包括操控杆，操控杆与基座连接，基座上设有平移装置和提升装置，所述操控杆的端部设有夹持爪，夹持爪的上方设有副爪，所述夹持爪为向下凹陷的托钩，夹持爪和副爪之间连接有立柱，所述副爪上包括一水平方向的滑轨，滑轨上设有滑块，滑块上设有电动扳手，所述电动扳手的底端对应于夹持爪中心位置。
进一步，所述平移装置包括平移轨道，所述基座设置在平移轨道上。
进一步，所述提升装置为安装在基座中部的伸缩杆。
进一步，所述操控杆为呈90度弯折的l形转杆，操控杆的一端与基座转动连接。
进一步，在所述滑块上设有光学传感器。
和现有技术相比较，本发明通过上述结构的机械手臂能够轻松的夹持转筒侧部是转轴，并且操作转轴和其他工件对接，具有效率高，出错率低的优点。
附图说明
图1为自动化润药机的剖视图；
图2为外筒的侧视图；
图3为转筒的连接端结构图；
图4为转筒的结构图；
图5为机械手臂的结构图。
附图标记：1-机架；2-外筒；3-雾气室；4-雾化器；5-通气管；6-固定轴；7-转动轴；8-电加热板；9-转筒；91-转轴；10-传送带；11-机械手臂；110-基座；111-机械主爪；112-机械副爪；12-插孔；13-接入槽；14-压板；15-入料口；16-密封盖；17-气压泵；18-电气阀；19-锁紧螺栓；20-进气管；21-凹部；22-过滤层；23-入料口；24-密封盖；23-进水管；24-操控杆；25-基座；26-平移装置；27-提升装置；28-夹持爪；30-立柱；31-滑轨；32-滑块；33-电动扳手；34-转筒放置架。
具体实施方式
下面结合说明书附图对本发明所述的一种用于抓取转筒的机械手臂进一步详细说明。
这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
实施例1
如图1到图3所示，一种自动化润药机，包括机架，机架上转动安装有外筒，外筒两侧分别开设进口和出口，所述传送带通过进口和出口穿过外筒，外筒内的顶部设有一雾气室，所述雾气室中设有加热板，雾气室中设有一水箱和保温室，水箱与保温室之间连接有雾化器，所述雾化器与通气管连接，所述通气管闯关保温室，位于保温室中的通气管两侧设有电加热板，外筒的一端设有固定轴，所述固定轴为中空的轴管，固定轴内设有与雾气室相连接的通气管，设置在固定轴和保温室之间的通气管上安装有气压泵，所述通气管接近固定轴位置设有电气阀，外筒的另一端设有电机，电机上的转动轴和固定轴相对齐，转动轴和固定轴之间设有可拆卸的转筒，转筒所述转筒与通气管相连通，所述外筒的外部设有机械手臂，所述转筒通过机械手臂与转动轴及固定轴对接。
实施例2
根据上述结构一种自动化润药方法，具体包括一下步骤；
步骤1，向转筒中填装药材后把转筒放入传送带，所述传送带上设有转筒放置架，通过放置架使得转筒两端的接入槽的槽口垂直向上放置；
步骤2，当转筒放置架进入外筒内部后，所述传送带停止传送，所述机械爪抓取转筒，并把转筒与转动轴以及固定轴的对接和固定；
步骤3，松开机械爪，打开电机以及电气阀控制转筒转动，同时向转筒中冲入雾气；
步骤4，根据设定完成浸润药材工作后，再通过机械爪对转筒的连接端进行解锁，并把转筒从新放置在转筒放置架上再开启传送带把转筒运走；
步骤5，机械爪归为，准备安装下一个转筒。
实施例3
根据实施例1中的结构设计的转筒具体结构如下：
如图2和图3所示，所述一种用于浸润药材的转筒，包括筒体，所述筒体的内壁涂有一层防锈涂料，筒体中设有沿筒体轴线穿过筒体的转轴，转轴的两端分别开设有插孔，插孔的侧部设有接入槽，接入槽中设有可弹性伸缩的压板，压板上设有锁紧螺栓，所述转轴上对应于压板的另一侧设有便于夹持的凹部，所述转轴的一端插孔中接入有固定轴，该插孔中设有进气管，进气管与固定轴中的通气管对接，转轴的另一端与电机相连，通过电机驱使转筒转动；所述进气管另一端接入在筒体内的过滤层中，所述过滤层中设有活性炭，在过滤层的另一面设有十字形隔板，所述十字形隔板套接在转轴上，药材分别放置在隔板和筒体构成的隔间中，当一个隔间的药材放满后可以转动隔板，向另一个隔间放置药材，所述筒体侧部开有入料口，入料口上设有密封盖，所述有密封盖与入料口的连接处设有密封圈。
实施例4
一种用于抓取转筒的机械手臂，包括操控杆，操控杆与基座连接，基座上设有平移装置和提升装置，所述操控杆的端部设有夹持爪，夹持爪的上方设有副爪，所述夹持爪为向下凹陷的托钩，夹持爪和副爪之间连接有立柱，所述副爪上包括一水平方向的滑轨，滑轨上设有滑块，滑块上设有电动扳手，所述电动扳手的底端对应于夹持爪中心位置。所述平移装置包括平移轨道，所述基座设置在平移轨道上；所述提升装置为安装在基座中部的伸缩杆；所述操控杆为呈90度弯折的l形转杆，操控杆的一端与基座转动连接，在所述滑块上设有光学传感器。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。