轮椅及轮椅组合床的制作方法

本发明涉及医疗设备技术领域，尤其是涉及一种轮椅及轮椅组合床。

背景技术：

轮椅是患者以及老年人的重要使用工具，它不仅能够作为代步工具，更重要的是使他们借助于轮椅进行身体锻炼和参与社会活动，避免长时间卧床。

现有的轮椅通常是采用固定的结构，患者或者老年人只能够坐在轮椅上，这就使得患者和老年人需要活动时，需要护理人员将患者或者老年人从床上转移至轮椅上，这一系列的动作加大了护理的难度，并且也不利于患者的休养，稍不注意就容易加重患者的病情。

因此，如何提供一种避免患者或者老人在床与轮椅之间进行转移的轮椅及轮椅组合床是本领域技术人员需解决的技术问题之一。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种轮椅，以解决现有技术中的轮椅使用过程不方便的技术问题。另外提供一种使用上述轮椅的轮椅组合床。

本发明提供一种轮椅，包括行走驱动装置和设于所述行走驱动装置上方的承载本体，所述承载本体包括依次连接的倚靠组件、坐垫组件和支腿组件，其中：

所述倚靠组件与所述坐垫组件之间设有用于驱动所述倚靠组件相对于所述坐垫组件转动的靠背驱动装置；

所述支腿组件与所述坐垫组件之间设有用于驱动所述支腿组件相对于所述坐垫组件转动的支腿驱动装置。

进一步地，所述行走驱动装置包括移动组件、支撑组件和竖直驱动装置，所述竖直驱动装置分别与所述移动组件和所述支撑组件连接，所述竖直驱动装置用于驱动所述支撑组件相对于所述移动组件竖直运动。

进一步地，所述移动组件包括架体、前轮、后轮和轮距调节装置，其中：

所述架体包括前轮支撑架和与所述前轮支撑架滑动连接的后轮支撑架；

所述前轮与所述前轮支撑架连接；

所述后轮与所述后轮支撑架连接；

所述轮距调节装置分别与所述前轮支撑架和所述后轮支撑架连接，所述轮距调节装置用于驱动所述后轮支撑架相对于所述前轮支撑架移动，以延长或缩短所述前轮与所述后轮之间的距离。

进一步地，所述支撑组件包括坐垫支架、支腿支架和分别与所述坐垫支架和所述支腿支架连接的支架驱动装置，所述支架驱动装置用于驱动所述支腿支架沿着所述坐垫支架的延伸方向移动。

进一步地，所述倚靠组件包括靠背、躺枕和躺枕驱动装置，其中：

所述靠背与所述躺枕铰接；

所述躺枕驱动装置分别与所述靠背和所述躺枕连接，所述躺枕驱动装置用于驱动所述躺枕相对于所述靠背转动并锁定所述躺枕相对于所述靠背的位置。

进一步地，所述躺枕包括躺枕架和两个相对设置的连接板，两个所述连接板与所述靠背连接，两个所述连接板与所述躺枕架之间设有用于调节所述躺枕架相对于所述连接板高度的调节组件，所述调节组件与所述躺枕驱动装置连接。

进一步地，所述坐垫组件包括前坐垫部、后坐垫部和前坐垫驱动装置，其中：

所述前坐垫部和所述后坐垫部铰接；

所述前坐垫驱动装置分别与所述行走驱动装置和所述前坐垫部连接，所述前坐垫驱动装置用于驱动所述前坐垫部相对于所述后坐垫部转动并锁定所述前坐垫部相对于所述后坐垫部的位置，以使所述前坐垫部与所述后坐垫部形成用于容纳臀部的凹坑。

进一步地，所述支腿组件包括腿部支架、踏板和踏板驱动装置，其中：

所述踏板与所述腿部支架铰接；

所述踏板驱动装置分别与所述踏板和所述腿部支架连接，所述踏板驱动装置用于驱动所述踏板相对于所述腿部支架转动并锁定所述踏板相对于所述腿部支架的位置。

进一步地，所述支腿组件还包括支脚和支脚驱动装置，所述支脚驱动装置分别与所述踏板和所述支脚连接，所述支脚驱动装置用于驱动所述支脚相对于所述踏板转动并锁定所述支脚相对于所述踏板的位置，所述支脚用于支撑所述踏板。

进一步地，还包括滑道驱动装置和分别设于所述承载本体两侧的两组扶手组件，所述扶手组件包括扶手、连接杆和弯曲滑道，其中：

所述滑道驱动装置设于所述行走驱动装置上，且所述滑道驱动装置与所述弯曲滑道的一端连接，所述滑道驱动装置用于驱动所述弯曲滑道相对于所述行走驱动装置转动；

所述扶手的两端分别与所述连接杆的第一端和所述倚靠组件铰接；

所述连接杆的第二端与所述弯曲滑道滑动连接；

当所述弯曲滑道处于第一工位时，所述连接杆可沿所述弯曲滑道滑动；当所述弯曲滑道处于第二工位时，所述连接杆的第二端锁定在所述弯曲滑道靠近所述滑道驱动装置的一端。

进一步地，任意一个所述扶手组件中的所述扶手中设有操纵杆和操纵杆驱动装置，所述操纵杆驱动装置用于驱动所述操纵杆伸出所述扶手以及缩进所述扶手内部。

本发明还提供一种轮椅组合床，包括床体、锁定装置和上述方案所述的轮椅，所述锁定装置分与所述床体和所述轮椅连接，当所述锁定装置处于锁定状态时，锁定所述床体相对于所述轮椅的相对位置，当所述锁定装置处于解锁状态时，解除所述床体与所述轮椅的锁定。

进一步地，所述床体包括依次连接的床架本体、滑动架和连接架，其中：

所述床架本体上设有多个导轨和用于引导所述床架本体与所述行走驱动装置配合的导向装置；

所述锁定装置分别与所述床架本体和所述滑动架连接，用于驱动所述滑动架沿所述导轨移动；

所述连接架朝向所述轮椅的一侧设有与所述轮椅配合的多个销轴。

本发明提供的轮椅及轮椅组合床能产生如下有益效果：

本发明提供的轮椅中，行走驱动装置用于带动承载本体进行移动，承载本体用于承载人体，靠背驱动装置用于驱动倚靠组件相对于坐垫组件转动，支腿驱动装置用于驱动支腿组件相对于坐垫组件转动，坐垫组件用于承载人体的臀部，倚靠组件用于承载人体臀部以上的部位，支腿组件用于承载人体臀部以下的部位。

当人们由椅坐状态转换成半躺或平躺状态时，可以通过靠背驱动装置驱动倚靠组件相对于坐垫组件朝向背离人体的一侧转动，以慢慢减小上身的倾斜角度，与此同时通过支腿驱动装置驱动支腿组件相对于坐垫组件朝向背离人体的一侧转动，以慢慢抬起人体的腿部。当人们由半躺或平躺状态转换成椅坐状态时，也可以通过靠背驱动装置和支腿驱动装置分别驱动倚靠组件和支腿组件，以慢慢增大上身的倾斜角度和放下人体腿部。

本发明提供的轮椅能够通过靠背驱动装置以及支腿驱动装置来分别调节倚靠组件和支腿组件相对于坐垫组件转动的角度。相对于现有技术来说，人们可以半躺或平躺在本发明提供的轮椅上，也可以椅坐在轮椅上，特别是对于腿脚不便的患者、老人来说，行动时不需要在床与轮椅之间进行转移，方便家属的照看，避免了诸多麻烦。

在本发明提供的轮椅组合床中，当患者或者老人处于半躺或平躺状态时，可以使用锁定装置锁定床体与上述轮椅的相对位置，以增加患者或者老人的休息面积，使用过程中更加的舒适。当患者或者老人处于椅坐状态时，可以使用锁定装置解除床体与上述轮椅的锁定状态，以释放上述轮椅，方便轮椅的移动。相对于现有技术来说，本发明提供的轮椅组合床能够使得患者或者老人使用过程中更加的舒适，并且轮椅移动时也不会占用过大的面积，具有更强的实用性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的轮椅处于椅坐状态时的三维结构示意图；

图2为本发明实施例一提供的轮椅处于半躺状态时的三维结构示意图；

图3为本发明实施例一提供的轮椅处于平躺状态时的三维结构示意图；

图4为本发明实施例一提供的行走驱动装置的三维结构示意图；

图5为本发明实施例一提供的移动组件的三维结构示意图；

图6为本发明实施例一提供的支撑组件的三维结构示意图；

图7为本发明实施例一提供的倚靠组件的三维结构示意图；

图8为本发明实施例一提供的坐垫组件的三维结构示意图；

图9为本发明实施例一提供的支腿组件的三维结构示意图；

图10为本发明实施例一提供的扶手的三维结构示意图；

图11为本发明实施例二提供的轮椅组合床处于半躺状态时的三维结构示意图；

图12为本发明实施例二提供的轮椅组合床处于平躺状态时的三维结构示意图；

图13为本发明实施例二提供的床体的三维结构示意图；

图14为本发明实施例二提供的床体的后视图。

图标：1－行走驱动装置；11－移动组件；111－架体；1111－前轮支撑架；1112－后轮支撑架；112－前轮；113－后轮；114－轮距调节装置；12－支撑组件；121－坐垫支架；1211－第一限位件；1212－第二限位件；122－支腿支架；123－支架驱动装置；13－竖直驱动装置；2－承载本体；21－倚靠组件；211－靠背；212－躺枕；2121－躺枕架；2122－连接板；2123－调节组件；213－躺枕驱动装置；22－坐垫组件；221－前坐垫部；222－后坐垫部；223－前坐垫驱动装置；23－支腿组件；231－腿部支架；232－踏板；233－踏板驱动装置；234－支脚；235－支脚驱动装置；24－靠背驱动装置；25－支腿驱动装置；3－滑道驱动装置；4－扶手组件；41－扶手；411－操纵杆；412－操纵杆驱动装置；42－连接杆；43－弯曲滑道；5－床体；51－床架本体；511－导轨；512－导向装置；52－滑动架；53－连接架；531－销轴；6－锁定装置；61－第一驱动杆；62－第二驱动杆。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

实施例一：

本实施例的目的在于提供一种轮椅，如图1至图3所示，包括行走驱动装置1和设于行走驱动装置1上方的承载本体2，承载本体2包括依次连接的倚靠组件21、坐垫组件22和支腿组件23，其中：倚靠组件21与坐垫组件22之间设有用于驱动倚靠组件21相对于坐垫组件22转动的靠背驱动装置24；支腿组件23与坐垫组件22之间设有用于驱动支腿组件23相对于坐垫组件22转动的支腿驱动装置25。

本实施例提供的轮椅中，行走驱动装置1用于带动承载本体2进行移动，承载本体2用于承载人体，靠背驱动装置24用于驱动倚靠组件21相对于坐垫组件22转动，支腿驱动装置25用于驱动支腿组件23相对于坐垫组件22转动，坐垫组件22用于承载人体的臀部，倚靠组件21用于承载人体臀部以上的部位，支腿组件23用于承载人体臀部以下的部位。

当人们由椅坐状态转换成半躺或平躺状态时，可以通过靠背驱动装置24驱动倚靠组件21相对于坐垫组件22朝向背离人体的一侧转动，以慢慢减小上身的倾斜角度，与此同时通过支腿驱动装置25驱动支腿组件23相对于坐垫组件22朝向背离人体的一侧转动，以慢慢抬起人体的腿部。当人们由半躺或平躺状态转换成椅坐状态时，也可以通过靠背驱动装置24和支腿驱动装置25分别驱动倚靠组件21和支腿组件23，以慢慢增大上身的倾斜角度和放下人体腿部。

本实施例提供的轮椅能够通过靠背驱动装置24以及支腿驱动装置25来分别调节倚靠组件21和支腿组件23相对于坐垫组件22转动的角度。相对于现有技术来说，人们可以半躺或平躺在本实施例提供的轮椅上，也可以椅坐在轮椅上，特别是对于腿脚不便的患者、老人来说，行动时不需要在床与轮椅之间进行转移，方便家属的照看，避免了诸多麻烦。

需要说明的是，凡是能够驱动倚靠组件21相对于坐垫组件22转动的装置都可以是本实施例提供的靠背驱动装置24。例如可以直接带动倚靠组件21转动的转动电机，靠背驱动装置24也可以是推动倚靠组件21发生转动的液压缸、气缸。

在至少一个实施例中，靠背驱动装置24可以采用转动电机，转动电机正转时，倚靠组件21朝着靠近人体的一侧转动，转动电机反转时，倚靠组件21朝着背离人体的一侧转动。通过控制转动电机的正反转，可以改变倚靠组件21的转动方向，以实现不同状态的切换。

具体地，靠背驱动装置24与坐垫组件22之间还设有角度调节装置，角度调节装置包括设于靠背驱动装置24动力输出轴上的转盘和设于坐垫组件22上的光电传感器，动力输出轴与倚靠组件21连接以带动倚靠组件21转动。转盘上设有多个通孔，多个通孔沿着转盘的轴线均匀分布，当动力输出轴转动时，光电传感器发射的光束能够透过通孔或者被转盘阻隔，以实现通过光电传感器来检测倚靠组件21的转动角度。轮椅上设有与光电传感器电连接的按钮，按钮通过光电传感器控制倚靠组件21的转动角度。

需要说明的是，凡是能够驱动支腿组件23相对于坐垫组件22转动的装置都可以是本实施例提供的支腿驱动装置25。例如可以直接带动支腿组件23转动的转动电机，支腿驱动装置25也可以是推动支腿组件23发生转动的液压缸、气缸。

在至少一个实施例中，支腿驱动装置25可以采用转动电机，转动电机正转时，支腿组件23朝着靠近人体的一侧转动，以放下人体腿部，转动电机反转时，支腿组件23朝着背离人体的一侧转动，以抬起人体的腿部。通过控制转动电机的正反转，可以改变支腿组件23的转动方向，以实现不同状态的切换。

具体地，支腿驱动装置25与坐垫组件22之间还设有角度调节装置，该角度调节装置与上述靠背驱动装置24与坐垫组件22之间的角度调节装置工作原理相同，为了节省篇幅，在此不再一一赘述。轮椅上设有与该光电传感器电连接的按钮，按钮通过光电传感器控制支腿组件23的转动角度。

为了方便人们根据需要在各个状态之间转换，本实施例还包括第一控制面板，第一控制面板上设有多个按键和与多个按键电连接的控制器，每一个按键对应轮椅的一种状态，具体可以包括“椅坐”、“半躺”、“平躺”等按键，控制器与靠背驱动装置24和支腿驱动装置25电连接，当人们按下一个按键时，控制器向靠背驱动装置24和支腿驱动装置25发出控制命令，用于控制靠背驱动装置24和支腿驱动装置25进行动作，以使得轮椅能够呈现与该按键相对应的状态。当按下“平躺”按键时，控制器接收到该按键发出的信号并控制靠背驱动装置24和支腿驱动装置25反转，使得轮椅处于平躺状态。其他按键的工作原理参见上述的“平躺”按键的原理，为节省篇幅，在此不再赘述。

进一步地，如图4所示，行走驱动装置1包括移动组件11、支撑组件12和竖直驱动装置13，移动组件11用于带动支撑组件12以及支撑组件12上的承载本体2进行移动，支撑组件12用于对承载本体2进行支撑，以保证在各种状态下承载本体2的稳定，竖直驱动装置13分别与移动组件11和支撑组件12连接，竖直驱动装置13用于驱动支撑组件12以及支撑组件12上的承载本体2相对于移动组件11竖直运动，当支撑组件12上的承载本体2过矮或者过高时，竖直驱动装置13能够调节支撑组件12的高度，特别是需要将承载本体2上方的患者移动到检测台上时，由于检测台通常较高，可以使用竖直驱动装置13将支撑组件12以及支撑组件12上方的承载本体2向上移动，使得承载本体2的高度与检测台平齐，方便患者的转移。

具体地，移动组件11上设有四个导向管，支撑组件12上设有与四个导向管一一配合的导向杆，每一个导向杆伸入一个导向管中，当竖直驱动装置13驱动支撑组件12竖直移动时，四个导向杆在四个导向管中滑动，以保证移动过程中更加的稳定，支撑组件12不会发生晃动。

需要说明的是，凡是能够驱动支撑组件12相对于移动组件11竖直运动的装置都可以是本实施例提供的竖直驱动装置13。例如直线电机，液压缸、气缸，竖直驱动装置13也可以是转动电机与传动机构连接，将转动转化成直线运动的装置。

在至少一个实施例中，竖直驱动装置13可以采用直线电机，直线电机的一端与移动组件11连接，直线电机的另一端与支撑组件12连接，直线电机结构简单，维修方便，能够保证支撑组件12转动过程中的稳定。

进一步地，如图5所示，为了防止轮椅发生倾覆，移动组件11包括架体111、前轮112、后轮113和轮距调节装置114，其中：架体111包括前轮支撑架1111和与前轮支撑架1111滑动连接的后轮支撑架1112；前轮112与前轮支撑架1111连接，前轮支撑架1111上设有用于驱动前轮滚动的电机；后轮113与后轮支撑架1112连接，后轮支撑架1112上设有用于驱动后轮滚动的电机；轮距调节装置114分别与前轮支撑架1111和后轮支撑架1112连接。

轮距调节装置114与控制器电连接，当轮椅由椅坐状态转换成半躺或平躺状态时，即按下“半躺”或“平躺”按键时，由于承载本体2所承受的重量不再集中在坐垫组件22上，如果前轮112与后轮113之间的距离过小容易造成轮椅向前或者向后倾覆，控制器控制轮距调节装置114驱动后轮支撑架1112相对于前轮支撑架1111向后移动，以延长前轮112与后轮113之间的距离。当轮椅由半躺或平躺状态转换成椅坐状态时，即按下“椅坐”按键时，控制器控制轮距调节装置114缩短前轮112与后轮113之间的距离，以减小轮椅的占地面积。

具体地，前轮支撑架1111的两侧分别设有第一导轨，后轮支撑架1112的两侧分别设有与第一导轨配合的滑杆，当后轮支撑架1112相对于前轮支撑架1111移动时，滑杆可以沿着第一导轨滑动。

需要说明的是，凡是能够驱动后轮支撑架1112相对于前轮支撑架1111移动的装置都可以是本实施例提供的轮距调节装置114。例如直线电机，液压缸、气缸，竖直驱动装置13也可以是转动电机与传动机构连接，将转动转化成直线运动的装置。

在至少一个实施例中，轮距调节装置114可以包括转动电机和齿轮齿条机构，转动电机设于前轮支撑架1111上，齿轮与转动电机的动力输出轴连接，齿条设于后轮支撑架1112上，齿轮与齿条相互啮合。当转动电机正转时，齿轮随之正转，齿条带动后轮支撑架1112向前移动，以缩短前轮112与后轮113之间的距离；当转动电机反转时，齿轮随之反转，齿条带动后轮支撑架1112向后移动，以延长前轮112与后轮113之间的距离。

进一步地，如图6所示，为使得支撑组件12能够更好的对承载本体2进行支撑，支撑组件12包括坐垫支架121、支腿支架122和分别与坐垫支架121和支腿支架122连接的支架驱动装置123，坐垫支架121设于前轮支撑架1111与坐垫组件22之间，支架驱动装置123用于驱动支腿支架122沿着坐垫支架121的延伸方向移动。

支架驱动装置123与控制器电连接，当轮椅由椅坐状态转换至半躺或平躺状态时，即按下“半躺”或“平躺”按键时，控制器控制支架驱动装置123驱动支腿支架122远离坐垫支架121移动，以使支腿支架122的自由端能够对支腿组件23进行支撑；当轮椅由半躺或平躺状态转换至椅坐状态时，即按下“椅坐”按键时，控制器控制支架驱动装置123驱动支腿支架122靠近坐垫支架121移动，以使支腿支架122的自由端能够取消对支腿组件23的支撑。由于轮椅由椅坐状态向半躺或平躺状态转换时，支腿组件23承受的重量加大，支腿支架122能够有效的对支腿组件23进行支撑，加强支腿组件23的承载能力，使得结构更加的稳定牢固。由于轮椅由半躺或平躺状态向椅坐状态转换时，支腿组件23会朝向人体的一侧转动，因此收回支腿支架122能够防支腿支架122阻挡支腿组件23的转动。

进一步地，如图7所示，为使得倚靠组件21的实用性更强，倚靠组件21包括靠背211、躺枕212和躺枕驱动装置213，其中：靠背211分别与躺枕212和坐垫组件22铰接；躺枕驱动装置213分别与靠背211和躺枕212连接，躺枕驱动装置213用于驱动躺枕212相对于靠背211转动一定角度并锁定躺枕212相对于靠背211的位置，以使得躺枕212在不需要时可以折叠至靠背211的后面。

需要说明的是，凡是能够驱动躺枕212相对于靠背211转动并锁定躺枕212相对于靠背211的位置的装置都可以是本实施例提供的躺枕驱动装置213。例如直线电机，液压缸、气缸，躺枕驱动装置213也可以是转动电机与传动机构连接，将转动转化成直线运动的装置。

在至少一个实施例中，躺枕驱动装置213可以采用直线电机，直线电机的一端与靠背211连接，直线电机的另一端与躺枕212连接，直线电机结构简单，维修方便，能够保证躺枕212转动过程中的稳定。

躺枕驱动装置213与控制器电连接，当轮椅由椅坐状态转换成半躺或平躺状态时，即按下“半躺”或“平躺”按键时，控制器控制躺枕驱动装置213沿着背离靠背211的方向转动，直至躺枕212的顶面能够与靠背211处于同一平面；当轮椅由半躺或平躺状态转换至椅坐状态时，即按下“椅坐”按键时，控制器控制躺枕驱动装置213沿着朝向靠背211的方向转动，直至躺枕212折叠至靠背211的后面，且与靠背211的后面相抵。躺枕驱动装置213的设置能够实现躺枕212的展开与折叠，使得不需要躺枕212时能够很好的将躺枕212折叠至靠背211后面，减少了占用空间。

进一步地，躺枕212包括躺枕架2121和两个相对设置的连接板2122，两个连接板2122与靠背211铰接，躺枕架2121呈门形结构，两个连接板2122与躺枕架2121之间设有用于调节躺枕架2121相对于连接板2122高度的调节组件2123，调节组件2123与躺枕驱动装置213连接。当躺枕驱动装置213推动躺枕212沿着背离靠背211的方向转动时，调节组件2123带动躺枕架2121移动，以增加躺枕架2121相对于连接板2122的高度；当躺枕驱动装置213推动躺枕212沿着朝向靠背211的方向转动时，调节组件2123带动躺枕架2121移动，以降低躺枕架2121相对于连接板2122的高度。上述结构使得躺枕212能够具有一定的高度，使用时更加的舒适，设计更具人性化。

具体地，调节组件2123包括调节杆，和分别与调节杆两端连接的调节机构，调节机构包括导向件、第一调节杆和第二调节杆，导向件上设有调节滑道，导向件与连接板2122固定连接，调节杆的端部贯穿调节滑道与第一连接杆的第一端部铰接，第一连接杆的第二端部与躺枕架2121铰接，第二调节杆的两端分别与连接板2122和躺枕架2121铰接，第二调节杆的中部与第一连接杆的中部铰接。

当躺枕驱动装置213推动躺枕212沿着背离靠背211的方向转动时，调节杆在调节滑道上朝向调节滑道远离靠背211的一端移动，此时，由于第一连接杆的第二端部与躺枕架2121铰接，第一连接杆也随之发生转动，以增加躺枕架2121与连接板2122之间的距离，与此同时带动第二连接杆也发生转动，以使得调节组件2123能够更加牢固的对躺枕架2121进行支撑。

进一步地，如图8所示，坐垫组件22包括前坐垫部221、后坐垫部222和前坐垫驱动装置223，其中：前坐垫部221和后坐垫部222铰接；前坐垫驱动装置223分别与行走驱动装置1上的坐垫支架121和前坐垫部221连接。前坐垫驱动装置223与控制器电连接，当轮椅由椅坐状态或平躺状态转换至半躺状态时，即按下“半躺”按键时，控制器控制前坐垫驱动装置223驱动前坐垫部221相对于后坐垫部222转动一定角度并锁定前坐垫部221相对于后坐垫部222的位置，以使前坐垫部221与后坐垫部222形成用于容纳臀部的凹坑。前坐垫部221与后坐垫部222形成的凹坑能够限制臀部发生下滑，使得患者或者老年人能够更加舒适的半躺在承载本体2上，使用过程更加的舒适。当轮椅由半躺状态转换至椅坐状态或平躺状态时，即按下“椅坐”或“平躺”按键时，控制器控制前坐垫驱动装置223驱动前坐垫部221相对于后坐垫部222转动，使得前坐垫部221与后坐垫部222的顶面处于同一平面，随后锁定前坐垫部221相对于后坐垫部222的位置。

需要说明的是，凡是能够驱动前坐垫部221相对于后坐垫部222转动并锁定前坐垫部221相对于后坐垫部222的位置的装置都可以是本实施例提供的前坐垫驱动装置223。例如直线电机，液压缸、气缸，前坐垫驱动装置223也可以是转动电机与传动机构连接，将转动转化成直线运动的装置。

在至少一个实施例中，前坐垫驱动装置223可以采用直线电机，直线电机的一端与坐垫支架121连接，直线电机的另一端与后坐垫部222连接，直线电机结构简单，维修方便，能够保证后坐垫部222转动过程中的稳定。

进一步地，如图9所示，为了使得患者或者老年人使用过程中更加的舒适，支腿组件23包括腿部支架231、踏板232和踏板驱动装置233，其中：踏板232与腿部支架231铰接，踏板232用于承载人体的脚部；踏板驱动装置233分别与踏板232和腿部支架231连接。踏板驱动装置233与控制器电连接，当轮椅处于椅坐状态时，及按下“椅坐”按键时，控制器控制踏板驱动装置233驱动踏板232相对于腿部支架231转动一定角度并锁定踏板232相对于腿部支架231的位置，此时踏板232所处平面与腿部支架231所述平面接近垂直，使得脚部可以搭设在踏板232上，能够对脚部进行支撑。当不需要使用踏板时，踏板驱动装置233驱动踏板232转动至与腿部支架231平行即可。

需要说明的是，凡是能够驱动踏板232相对于腿部支架231转动并锁定踏板232相对于腿部支架231的位置的装置都可以是本实施例提供的踏板驱动装置233。例如直线电机，液压缸、气缸，踏板驱动装置233也可以是转动电机与传动机构连接，将转动转化成直线运动的装置。

在至少一个实施例中，踏板驱动装置233可以采用直线电机，直线电机的一端与腿部支架231连接，直线电机的另一端与踏板232连接，直线电机结构简单，维修方便，能够保证踏板232转动过程中的稳定。

具体地，踏板232朝向腿部支架231的一侧设有卡紧件，踏板驱动装置233与卡紧件连接，通过卡紧件驱动踏板232进行转动，当不需要使用踏板时，即踏板232与腿部支架231平行时，卡紧件的自由端与腿部支架231的底部相抵，以限制踏板232与腿部支架231的相对位置。卡紧件能够使得踏板232与腿部支架231之间的结构更加的稳定、牢固，能够将踏板232限制在第一极限位置，即踏板232与腿部支架231平行的位置，同时使得踏板232具有更好的承载们能力，避免作用在踏板驱动装置233上的力过大。

进一步地，为了使得踏板232的承载能力更强，支腿组件23还包括支脚234和支脚驱动装置235，支脚驱动装置235分别与踏板232和支脚234连接，支脚驱动装置用于驱动支脚234相对于踏板232转动并锁定支脚234相对于踏板232的位置，支脚234用于支撑踏板232。当患者或者老年人从轮椅上下来时，需要将大部分身体的重量作用在踏板232上，借助踏板232行走到地面上，此时，可以使用支脚驱动装置235驱动支脚234朝向地面转动，以使得支脚234的自由端能够与地面接触，用来支撑踏板232。

具体地，支脚驱动装置235与控制器连接，当按下控制支脚驱动装置235动作的按键时，控制器控制支脚驱动装置235进行动作。使得支脚234在需要时能够对踏板232进行支撑，在不需要时，支脚234能够恢复至原始状态，取消对踏板232的支撑。

在至少一个实施例中，支脚234可以设置为两个，支脚可以包括两片相对设置的支撑片，支撑片之间通过连接片连接，支撑片包括连接部和支撑部，连接部一端与踏板驱动装置233连接，连接部另一端与支撑部连接呈“v”形结构，且连接部与支撑部呈钝角连接。踏板232远离腿部支架231一侧的底部设有凹槽，当支脚234恢复至原始状态时，支脚234的自由端能够容纳于凹槽中。

需要说明的是，凡是能够驱动支脚234相对于踏板232转动并锁定支脚234相对于踏板232的位置的装置都可以是本实施例提供的支脚驱动装置235。例如可以直接带动支脚234转动的转动电机，支脚驱动装置235也可以是推动支脚234发生转动的液压缸、气缸。

在至少一个实施例中，支脚驱动装置235可以采用转动电机，转动电机正转时，支脚234朝向地面转动，转动电机反转时，支脚234远离地面转动。通过控制转动电机的正反转，可以改变支脚234的转动方向，以实现对踏板232的支撑以及取消对踏板232的支撑。

进一步地，为了使得实用性更强，在一些实施例中的轮椅还可以包括滑道驱动装置3和分别设于承载本体2两侧的两组扶手组件4，扶手组件4包括扶手41、连接杆42和弯曲滑道43，滑道驱动装置3设于行走驱动装置1中的坐垫支架121上，且滑道驱动装置3与弯曲滑道43的一端固定连接，滑道驱动装置3用于驱动弯曲滑道43相对于行走驱动装置1转动；扶手41的两端分别与连接杆42的第一端和倚靠组件21中的靠背211铰接；连接杆42的第二端与弯曲滑道43滑动连接；当弯曲滑道43处于第一工位时，连接杆42可沿弯曲滑道43滑动；当弯曲滑道43处于第二工位时，连接杆42的第二端锁定在弯曲滑道43靠近滑道驱动装置3的一端。

在使用时，当轮椅处于平躺状态时，弯曲滑道43处于第一工位，此时扶手41与连接杆42平行。当轮椅由平躺状态转换至半躺状态或椅坐状态时，滑道驱动装置3驱动弯曲滑道43向上转动65°至75°，弯曲滑道43处于第二工位，此时连接杆42的第二端锁定在弯曲滑道43靠近滑道驱动装置3的一端，扶手41向上转动，连接杆42也随之转动，此时靠背211、扶手41、连接杆42以及坐垫支架121构成四连杆机构，实现扶手41的抬起。

具体地，坐垫支架121上设有第一限位件1211和第二限位件1212，第一限位件用于将弯曲滑道43限制在第一工位，以阻挡弯曲滑道43受到重力以及压力继续转动，同时减小作用在滑道驱动装置3上的力，第二限位件1212用于将弯曲滑道43限制在第二工位，以限制弯曲滑道43的转动角度。

需要说明的是，凡是能够驱动弯曲滑道43相对于行走驱动装置1转动的装置都可以是本实施例提供的滑道驱动装置3。例如可以直接带动弯曲滑道43转动的转动电机，滑道驱动装置3也可以是推动弯曲滑道43发生转动的液压缸、气缸。

在至少一个实施例中，滑道驱动装置3可以采用转动电机，转动电机正转时，弯曲滑道43的自由端向上转动，转动电机反转时，弯曲滑道43的自由端向下转动。通过控制转动电机的正反转，可以改变弯曲滑道43的转动方向，以实现对连接杆42的第二端的锁定以及解除锁定。

具体地，滑道驱动装置3与控制器连接，当按下控制滑道驱动装置3动作的按键时，控制器控制滑道驱动装置3进行动作。使得弯曲滑道43能够在第一工位与第二工位之间切换。

为方便患者或老年人的使用，第一控制面板可以设于任意一个扶手41上。

进一步地，为了方便患者或老年人的操纵，如图10所示，任意一个扶手组件4中的扶手41中设有操纵杆411和操纵杆驱动装置412，操纵杆与前轮电连接，操纵杆用于控制前轮的前进方向，当需要操纵杆进行操纵时，使用操纵杆驱动装置412驱动操纵杆411伸出扶手41，实现对前进方向的操纵，当不需要操纵杆进行操纵时，使用操纵杆驱动装置412驱动操纵杆411缩进扶手41内部，以隐藏操纵杆411。上述设置能够方便患者或者老年人对轮椅的操纵，同时能够避免不需要使用操纵杆411时误碰到操纵杆411而导致不必要的事故。

需要说明的是，凡是能够驱动操纵杆411伸出扶手41以及缩进扶手41内部的装置都可以是本实施例提供的操纵杆驱动装置412。例如直线电机，液压缸、气缸，操纵杆驱动装置412也可以是转动电机与传动机构连接，将转动转化成直线运动的装置。

在至少一个实施例中，操纵杆驱动装置412可以采用直线电机，直线电机的一端与扶手41连接，直线电机的另一端与操纵杆411连接，直线电机结构简单，维修方便，能够保证操纵杆411伸入伸出过程的稳定。

实施例二：

本实施例的目的在于提供一种轮椅组合床，如图11至12所示，本实施例二提供的轮椅组合床包括床体5、锁定装置6和上述实施例一提供的轮椅，锁定装置6分与床体5和轮椅连接，当锁定装置6处于锁定状态时，锁定床体5相对于轮椅的相对位置，当锁定装置6处于解锁状态时，解除床体5与轮椅的锁定。

在本发明提供的轮椅组合床中，当患者或者老人处于半躺或平躺状态时，可以使用锁定装置锁定床体与上述轮椅的相对位置，以增加患者或者老人的休息面积，使用过程中更加的舒适。当患者或者老人处于椅坐状态时，可以使用锁定装置解除床体与上述轮椅的锁定状态，以释放上述轮椅，方便轮椅的移动。相对于现有技术来说，本实施例提供的轮椅组合床能够使得患者或者老人使用过程中更加的舒适，并且轮椅移动时也不会占用过大的面积，具有更强的实用性。

进一步地，如图13和图14所示，床体5包括依次连接的床架本体51、滑动架52和连接架53，床架本体51上设有多个导轨511和用于引导床架本体51与行走驱动装置1配合的导向装置512；锁定装置6分别与床架本体51和滑动架52连接。当行走驱动装置1通过导向装置512与床架本体51对应到合适的位置时，锁定装置6驱动滑动架52沿导轨511移动，且移动方向朝向轮椅，使得连接架53上的多个销轴531能够伸入轮椅中，以锁定轮椅相对于床体5的位置。当需要解除轮椅相对于床体5的位置时，使用锁定装置6驱动滑动架52沿导轨511移动，且移动方向背离轮椅，使得连接架53上的多个销轴531能够退出轮椅，解除轮椅与床体5的锁定。

具体地，如图13所示，导向装置512包括第一导向架和第二导向架，架体111的底部设有与第一导向架和第二导向架配合的框形架，第一导向架和第二导向架的一端与床架本体51连接，第一导向架的另一端和第二导向架的另一端连接，且第一导向架和第二导向架连接呈“v”形结构，“v”形结构开口的一端与床架本体51床头的一端连接，“v”形结构的尖端朝向床尾延伸，且框形架的宽度与“v”形结构开口的宽度相等。第一导向架包括上架和下架，上架和下架之间设有多个滚轮，滚轮的轴线垂直于上架和下架；第二导向架包括上架和下架，上架和下架之间设有多个滚轮，滚轮的轴线垂直于上架和下架。在需要将轮椅与床体5配合时，先将框形架大致对准“v”形结构的尖端，随后驱动轮椅向后移动，使得“v”形结构能够伸入框形架内，一旦轮椅发生偏移时，滚轮能够对框形架进行限定，当“v”形结构全部伸入框形架中，即框形架与床架本体51相抵时，刚好使得框形架能够对准床体。

需要说明的是，凡是能够锁定和接触锁定床体5相对于轮椅的相对位置的结构都可以是本实施例提供的锁定装置6。例如直线电机，液压缸、气缸，锁定装置6也可以是转动电机与传动机构连接，将转动转化成直线运动的装置。

在至少一个实施例中，锁定装置6包括直线电机和与直线电机铰接的第一驱动杆61和第二驱动杆62。第一驱动杆61的两端分别与直线电机和床架本体51铰接，第二驱动杆62的两端分别与直线电机和滑动架52铰接，当锁定装置6处于解锁状态时，第一驱动杆61与第二驱动杆62呈“v”字形，当锁定装置6由解锁状态转换至锁定状态时，直线电机推动第一驱动杆61与第二驱动杆62，使得第一驱动杆61与第二驱动杆62之间的夹角增大，从而使得第二驱动杆62推动滑动架52沿着导轨511朝向轮椅移动，以使连接架53上的多个销轴531伸入轮椅中。

具体地，承载本体2的两侧设有与多个销轴一一配合的多个通孔，当锁定装置6处于锁定状态时，销轴伸入通孔中，以锁定轮椅与床体5的相对位置。

具体地，本实施例还包括设于任意一个扶手41上的第二控制面板，第二控制面板上设有按键和控制器，控制器分别与按键和锁定装置6电连接。当按下按键时，控制器控制锁定装置锁定或接触锁定轮椅与床体5的相对位置。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。