一种具有把手的智能床椅的制作方法

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种具有把手的智能床椅。

背景技术：

传统轮椅床的轮椅大多数从床体中间靠护工倒推进去，手动锁定后部定位装置达到形成整体床的效果。此方式需护理人员负责无法自主操作。切操作难度较大，不方便。并且使用的电源大多是220V电源直接安装在床体上，有安全隐患且达不到预期效果。

例如中国专利CN204192891U提供了一种多功能医疗床椅，包括椅背部、坐垫部、脚踏部和支撑部；所述椅背部包括背板、受力网、头板和背板支撑框架，背板与受力网平行设于背板支撑框架内且背板与背板支撑框架的内壁可拆卸连接，受力网与背板支撑框架的内壁可拆卸连接，背板与受力网之间设有带凸起的背垫，背垫上的凸起嵌设于受力网的网孔中，背板支撑框架与头板之间设有供头板绕背板支撑框架旋转的头板旋转装置，头板与头板旋转装置可拆卸连接，头板上设有扶手孔，头板与头板旋转装置连接处的头板一侧和其相对侧均设有头板连接部；所述坐垫部包括坐板和大便器，坐板与背板支撑框架之间设有供背板支撑框架绕坐板旋转的背板支撑框架旋转装置，坐板上设有容纳病人臀部的臀部凹槽，臀部凹槽内设有排便孔，大便器与坐板连接且位于排便孔下方，坐板上设有带排便孔的坐垫，坐板两侧设有手杆座，手杆座上设有手杆，手杆与手杆座可拆卸连接，手杆与背板可拆卸连接；所述脚踏部包括腿板和脚踏板，腿板与坐板之间设有供腿板绕坐板旋转的腿板旋转装置，腿板与腿板旋转装置连接处的一侧和其相对侧均设有与头板连接部可拆卸连接的腿板连接部，脚踏板与腿板之间设有供脚踏板绕腿板旋转的脚踏板旋转装置；所述支撑部包括支撑架和滑轮，支撑架与坐板的底部连接，滑轮设于支架的底端。上述技术方案将床和座椅得到统一，但是床和座椅的变换依旧靠的是折叠和展开模式，结构比较复杂，另外，座椅不可以离开，虽然能有一定的康复训练功能，但是对于移动并不方便，还是需要日常照顾的人进行陪伴。

再例如中国专利申请号：201710217130.4公开了一种面向护理床椅的可拆卸式移动底盘，包括底盘框架、全向脚轮、导向机构、锁紧机构、转向机构、升降机构。移动底盘包括四个全向脚轮，其中两个为自由转向轮，另外两个由转向机构控制转向。导向机构由导向柱、导向柱支板组成，锁紧机构由锁紧夹、锁紧夹连接件组成，转向机构包括摇动手柄、齿轮传动系、滑轨组件，转向机构控制移动底盘方向引导其进入床体指定位置后，升降机构升起，导向机构完成底盘与座椅对接，锁紧机构手动锁紧，移动底盘完成与轮椅的组合。该技术方案中披露的可移动装置，是一个底盘，它可以安装在护理床上形成可移动式结构，可以完成床和座椅之间的对接，能在一定程度上省去了护理者从床到轮椅和从轮椅到床之间频繁转移的负担，但是该装置缺乏与座椅的结合，当需要睡姿和坐姿的之间交换时，能够开发出直接将床和轮椅或座椅直接对接，完成转移，具有非常大的前景需求。

技术实现要素：

为克服现有技术中存在的现有技术中轮椅容易后倾，越障较为困难，越障机构也较为复杂的问题，本发明提供了一种具有把手的智能床椅。

本发明采用的技术方案为：一种具有把手的智能床椅，包括床体、轮椅和连接装置，所述床体和轮椅之间通过连接装置连接嵌合；所述连接装置包括床头锁机构、床尾锁机构、入床导向轮和入床导轨；所述床头锁机构安装在床体头部处固定轮椅的前部，所述床尾锁机构安装在床体尾部处固定轮椅的后部，所述入床导轨安装在床头锁机构同侧，所述入床导向轮安装在轮椅尾部侧板两侧，入床导向轮和入床导轨实现轮椅的入床导引；其创新点在于：轮椅上还设置有轮椅扶手，所述轮椅扶手上设置有360度的方向控制器，用于实现轮椅的左右前后方向的调整；所述轮椅扶手表面还设置有按钮槽，该按钮槽内设置有各项模式按钮；所述轮椅扶手内部设置有一个空腔，所述空腔内可伸缩安装有键盘板，所述键盘板上设置有各项模式按钮，模式按钮可以是隐藏式形象化与识别动作透光字符按钮。

在一些实施方式中，所述轮椅扶手下表面设置有滑块，所述轮椅扶手的底部设置有滑道，所述滑块滑道相配合进行滑动。

在一些实施方式中，所述轮椅包括轮椅主架、设置在轮椅主架上的背部床板、座椅、腿部床板、脚部床板和脚部副板以及安装在轮椅主架下方的前滑轮和轮毂；所述背部床板和座椅之间采用活动件连接；所述座椅和腿部床板之间通过活动件连接；所述腿部床板和脚部床板之间通过活动件连接；所述脚部床板和脚部副板之间通过活动件连接；所述背部防侧滑机构安装在轮椅背部床板背面。

在一些实施方式中，所述背部床板包括主床板和两个副床板；两个副床板分别活动安装在主床板两侧，所述背部防侧滑机构包括背板支撑机构、背板联动机构和差动轨道；所述背板支撑机构将背板联动机构固定在主床板上，所述背板联动机构两侧分别通过差动轨道连接在两个副床板上。

在一些实施方式中，所述背板支撑机构包括支撑座、支撑架和拉动架；所述支撑架竖直安装在主床板背面中间，所述差动轨道竖直安装在支撑架内，所述差动轨道下方安装拉动架，所述拉动架活动固定在支撑座上；所述支撑座固定安装在主床板背部。

在一些实施方式中，所述背板联动机构包括背板联动杆和副床板联动件，所述背板联动杆设置有两个，两个背板联动杆结构相且均连接在差动轨道对称两侧，所述副床板联动件分别活动安装在两个背板联动杆末端，并通过固定件固定在副床板背面。

在一些实施方式中，还包括防后倾机构，所述防后倾机构安装在轮椅轮毂上。

在一些实施方式中，还包括能够向上抬起轮椅前滑轮的越障机构，所述越障机构安装在轮椅底部实现轮椅越障功能。

在一些实施方式中，所述防后倾机构包括防后倾臂和防后倾轮，所述防后倾臂固定在轮椅轮毂上，所述防后倾臂底部固定有防后倾轮；所述防后倾臂呈向下弯曲的弧形状，弧形弧度为15-30°。

在一些实施方式中，所述越障机构包括越障摇臂、越障联动杆和越障支撑轮；所述越障摇臂与越障联动杆活动连接；所述越障联动杆底端与越障支撑轮固定连接；所述越障联动杆包括越障联动短杆与越障联动长杆，所述越障联动短杆与越障联动长杆活动连接；所述越障摇臂与越障联动杆之间以及越障联动短杆与越障联动长杆之间具有旋转自由度。

在一些实施方式中，所述越障摇臂一端与轮椅主架底部连接；所述越障联动短杆与腿部床板底部连接。

在一些实施方式中，所述床体包括床头板、左侧架、右侧架、床尾板、加宽部和头枕部；所述床头板竖直安装在床体最前面，所述床头板两侧分别平行安装左侧架和右侧架，所述加宽部安装在不设置轮椅的一侧，用于增加床体宽度，所述头枕部沿床头板侧面固定，且与加宽部连接，所述头枕部两侧对称设置枕垫；所述床尾板通过合页与加宽部连接，且床尾板上连接有床尾锁机构，所述床尾板一侧设置有滑轮。

在一些实施方式中，所述床体设置轮椅的一侧的侧架为半截侧架，所述侧架的截面弧度与加装的轮椅的弧度相匹配，实现嵌合。

在一些实施方式中，所述左侧架和右侧架对应设置有扶手，所述扶手包括扶手杆、扶手弯把和扶手支架，所述扶手弯把和扶手支架均固定在扶手杆上，所述扶手弯把下方延伸出扶手支架，且扶手弯把一端与扶手支架固定。

在一些实施方式中，所述背部床板、座椅、腿部床板和脚部床板底部还设置有联动件；所述联动件包括主联动件和从联动件，所述主联动件上安装有背部电机，该背部电机控制主联动件动作；所述从联动件上安装有腿部电机，该腿部电机控制从联动件动作。

在一些实施方式中，所述主联动件一端安装在背部床板背面，另一端安装在座椅底部，通过背部电机控制背部床板的平铺或折起；所述从联动件包括三节支杆，分别安装在座椅、腿部床板和脚部床板底部，三节支杆之间通过活动件连接，所述安装在座椅底部的支杆上安装腿部电机，通过腿部电机控制座椅、腿部床板和脚部床板的平铺或折起。

在一些实施方式中，所述座椅中间还设置有坐便口，所述坐便口下方设置坐便器，方便人体躺着或坐着的时候，均能完成大小便。

在一些实施方式中，所述轮椅上还设置有轮椅扶手，所述轮椅扶手上设置有方向控制器，用于实现轮椅的左右前后方向的调整。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

(1)本发明通过连接装置连接，将床体和轮椅相容和，形成完整的床体。此种结构设计巧妙，无需折叠或复杂的变形即可完成脱离或组装，不仅符合现代人的简便、使用方便的需求，还能满足行动不便或腿部受伤患者的日常自理需求。

(2)本发明具有把手的智能床椅，可实现手动和电动两种模式，并可以手机APP遥控。当使用手动模式时，将床椅结构中的电机拆除，即可实现手动，两者切换方便，使用简单。

(3)本发明具有把手的智能床椅，带有便盆功能，轻松实现排泄功能。便盆也可选手动或电动模式，也可实现轮椅的自动迫停靠位(主要是通过入床导向轮和入床导向轨)，极大了降低用户的操作上手难度。

(4)本发明具有把手的智能床椅，床头床尾有自动锁，停靠后锁紧，与床体连为一体，牢固无松动，使用户更放心，有安全感。

(5)本发明具有把手的智能床椅，床体的扶手采用可旋转式扶手，极大的方便了下床的动作，增大了活动范围，方便轮椅的停靠或驶出。

(6)本发明具有把手的智能床椅，在轮椅上增加了越障机构，能够有效跨越各种障碍物，且在跨越过程中，时刻保证轮椅稳定，保证患者的人身安全。

(7)本发明具有把手的智能床椅，通过设置防后倾机构，能够有效防止轮椅行驶在斜坡例如大于15度坡时，轮椅发生后倾，保证人身安全。

(8)本发明具有把手的智能床椅，背部床板在抬起时两侧自动向内折叠15 °，可以有效防止患者侧滑，保证人身安全。

(9)本发明具有把手的智能床椅，轮椅扶手上设置有各项模式按钮及按键，卧床人员想坐起时可按动床体手柄上对应模式按钮，背板与腿部的进口推杆电机同时运行达到舒适角度。若想离床时，只需按下手柄解锁键，自动打开轮椅后部及侧锁，控制程序给轮椅电机通电后才可操动万向摇杆驶离床体。可伸缩的多功能扶手可前后伸缩满足多数体型的人，安装有隐藏式形象化与识别动作透光字符按钮与360度摇杆操纵器，行驶至室外时想躺卧可按对应键实现床体变形；若遇到门槛等障碍物时可按下越障模式，自动抬起5寸前轮越过障碍物，通过后按行驶模式放下前轮再继续行驶使得后轮通过。

附图说明

图1是本发明可双向自锁的具有把手的智能床椅设置成左侧型的示意图；

图2是本发明可双向自锁的具有把手的智能床椅设置成右侧型的示意图；

图3是本发明可双向自锁的具有把手的智能床椅立体过程示意图；

图4是本发明可双向自锁的具有把手的智能床椅轮椅部分结构示意图；

图5是本发明图4的A处放大图；

图6是本发明可双向自锁的具有把手的智能床椅中床体和轮椅结合后的示意图；

图7是本发明图6的主视视角的半剖视且轮椅未完全就位的示意图；

图8是本发明可双向自锁的具有把手的智能床椅右侧型仰视结构示意图；

图9是本发明床尾锁机构结构示意图；

图10是本发明可双向自锁的具有把手的智能床椅中轮椅就位过程示意图；

图11是本发明越障机构结构示意图；

图12是本发明越障机构越障状态中示意图；

图13是图12B处放大图；

图14是本发明安装防侧滑机构的俯视图；

图15是本发明安装防侧滑机构的立体示意图

图16是图15C处放大图；

图17是本发明轮椅扶手立体图；

图18是本发明轮椅扶手侧视图；

图19是本发明床椅组合模式下结构示意图；

图20是本发明床椅解锁模式下结构示意图；

图21是本发明床椅分离模式下结构示意图；

图22是图21的俯视图；

图23是本发明智能充电装置的未进行充电时结构示意图；

图24是本发明智能充电装置的进行充电时结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图和实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明披露了一种具有把手的智能床椅，如图1所示：包括床体1、轮椅2 和连接装置，所述床体1和轮椅2之间通过连接装置连接嵌合；如图1所示，轮椅2可以安装在床体1的左侧，当然，也可以如图2所示，将轮椅2安装在床体1的右侧，可以根据实际情况而定。在本发明中，由于设置在左侧和右侧的原理相同，因此，本实施方式仅以将轮椅2设置在床体1左侧为例进行描述和解释说明。

参考图19-22，分别是本发明中智能床椅组合模式下、解锁模式下和分离模式下的整体结构示意图。

具体的，如图10所示：在本发明此实施方式中，所述连接装置包括床头锁机构33、床尾锁机构、入床导向轮31和入床导轨32；所述床头锁机构33安装在床体1头部处固定轮椅2的前部，所述床尾锁机构安装在床体1尾部处固定轮椅2的后部，所述入床导轨32安装在床头锁机构33同侧，所述入床导向轮 31安装在轮椅2尾部侧板两侧，入床导向轮31和入床导轨32实现轮椅2的入床导引。在本发明中主要的发明点就是通过连接装置将床体和轮椅合二为一，同时，当需要移动时，连接装置脱离，使得床体和轮椅分开，而患者或者行动不便的人可以直接使用轮椅进行移动，当移动结束后，再次通过连接装置连接，将床体和轮椅相容和，形成完整的床体。此种结构设计巧妙，无需折叠或复杂的变形即可完成脱离或组装，不仅符合现代人的简便、使用方便的需求，还能满足行动不便或腿部受伤患者的日常自理需求。

在本发明的此实施方式中，如图3所示，所述床体1包括床头板10、左侧架 11、右侧架(图中未示出)、床尾板12、加宽部13和头枕部14；所述床头板10 竖直安装在床体1最前面，所述床头板10两侧分别平行安装左侧架11和右侧架，如图3所示，由于轮椅2安装在左侧，因此左侧架11为半截侧架，所述左侧架11的截面弧度与加装的轮椅2的弧度相匹配，实现嵌合。如图3所示：左侧架11与轮椅2的嵌合部分是轮椅轮毂，因此，左侧架11的截面为轮毂的表面弧形状。当然，作为进一步优选的，左侧架11或右侧架侧边或两侧架的侧边上均开设有抽屉15，用于放置物品或药品。在本发明中，所述加宽部13安装在床体1不设置轮椅2的一侧，用于增加床体1宽度。如图3所示：加宽部13水平安装在床体1右侧，由于轮椅2的体积有限，当轮椅2与床体1合并时，对于睡觉而言，床体1过于窄小，因此，在本实施方式中加设加宽部13，加宽部 13的高度与轮椅2高度一致，避免产生不适感。所述头枕部14沿床头板10内侧面固定，且与加宽部13连接，头枕部14设置主要是用于承接轮椅2的背部床板放下时的空间，如图3所示，由于本发明的轮椅2的背部床板为“凸”型，因此，所述头枕部14两侧对称设置枕垫140；以弥补两者缝隙。如图3所示，所述床尾板12通过合页与加宽部13连接，所述床尾板12一侧设置有滑轮120。滑轮120的设置不仅仅是为了简单的床体1移动，更重要的是，保证床尾板12 的打开或关闭，滑轮120的设置一举两得。且在本发明中，为了进一步方便轮椅2和床体1的分离或结合，床尾板12上连接有床尾锁机构，用于锁紧或释放空间，保证轮椅的移入或移出。

作为进一步优选的，如图3所示：所述左侧架11和右侧架均对应设置有扶手16，所述扶手16可以实现90度侧开，用于调整轮椅2放入时的位置，当床体1上的轮椅2停靠后，可以收起轮椅扶手，使用床体1的扶手16。具体的，如图3所示：所述扶手16包括扶手杆160、扶手弯把161和扶手支架162，所述扶手弯把161和扶手支架162均固定在扶手杆160上，所述扶手弯把161下方延伸出扶手支架162，且扶手弯把161一端与扶手支架162固定。

具体的，如图3、4所示：所述轮椅2包括轮椅主架20、设置在轮椅主架 20上的背部床板21、座椅22、腿部床板23、脚部床板24和脚部副板25以及安装在轮椅主架20下方的前滑轮26和轮毂27；其中，背部床板21折起时充当轮椅2的椅背，舒展平铺时充当床体1的背部床板主要支撑背部；所述座椅22 在舒展平铺时充当床体1床板，主要支撑臀部，所述腿部床板23折起时为轮椅2的腿部支撑，舒展平铺时充当床体1的腿部支撑床板主要支撑大腿到小腿的位置；所述脚部床板24折起时用于轮椅2上放置病人的脚部位置，舒展平铺时，充当床体1的脚部支撑作用；所述脚部副板25用于在脚部床板24下降形成轮椅脚部支撑时，自动上折，防止人体前滑。

具体的，在本发明的此实施方式中，所述背部床板21和座椅22之间采用活动件连接；所述座椅22和腿部床板23之间通过活动件连接；所述腿部床板23 和脚部床板24之间通过活动件连接；所述脚部床板24和脚部副板25之间通过活动件连接。在本发明中，通过活动件连接主要是起到可以弯折或舒展的作用。上述活动件为可活动的连接件，能够实现弯折活动。作为进一步优选的，如图4 所示：在本发明的此实施方式中，背部床板21底部还设置有手把28，可以实现手推模式，此外，背部床板21上还可以设置一圈安全带29，用于急刹急停时的安全措施。当然，如图3、4所示，本发明的轮椅2上还设置有轮椅扶手200，所述轮椅扶手200上设置有360度的方向控制器201，用于实现轮椅2的左右前后方向的调整；如图17所示：所述轮椅扶手200表面还设置有按钮槽2011，该按钮槽2011内设置有各项模式按钮2012；如图17所示：所述轮椅扶手200内部设置有一个空腔(图中未示出)，所述空腔内可伸缩安装有键盘板2013，所述键盘板2013上设置有各项模式按钮2012，模式按钮2012可以是隐藏式形象化与识别动作透光字符按钮。更进一步的，如图18所示：所述轮椅扶手200下表面设置有滑块(图中未示出)，所述轮椅扶手的底部设置有滑道2014，所述滑块滑道2014相配合进行滑动。在本发明中，轮椅扶手200上设置有各项模式按钮及按键，卧床人员想坐起时可按动床体手柄上对应模式按钮调整达到舒适角度。若想离床时，只需按下轮椅扶手上的解锁键按钮，自动打开轮椅后部及侧锁，控制程序给轮椅电机通电后可操动万向摇杆驶离床体。可伸缩的多功能扶手可前后伸缩满足多数体型的人，安装有隐藏式形象化与识别动作透光字符按钮与360度摇杆操纵器，行驶至室外时想躺卧可按对应键实现床体变形；若遇到门槛等障碍物时可按下越障模式，自动抬起5寸前轮越过障碍物，通过后按行驶模式放下前轮再继续行驶使得后轮通过。

作为进一步优选的，如图3所示：所述座椅22中间还设置有坐便口202，坐便口22正下方设置有坐便器，方便人体躺着或坐着的时候，均能完成大小便。

作为进一步优选的，在本发明的此实施方式中，为了确保轮椅2与床体1合并后保持稳定的状态，如图4所示：轮椅2的轮毂27上设置有磁刹轮毂电机270 和离合器271，当磁刹轮毂电机270的控制器不动时，电机自动处于刹车状态，稳定轮椅2的静止状态。这样的设计对于床体1与轮椅2合并状态是非常重要的，如果波动严重，很难保证人体的睡眠舒适度。

如图5所示，所述背部床板21、座椅22、腿部床板23和脚部床板24底部还设置有联动件；所述联动件的作用主要是控制背部床板21、座椅22、腿部床板23和脚部床板24同时做出相应的动作；所述联动件包括主联动件203和从联动件，主联动件203和从联动件活动连接；所述主联动件203上安装有背部电机(图中未示出)，该背部电机控制主联动件203动作；所述从联动件上安装有腿部电机204，该腿部电机204控制从联动件动作。具体的，如图4、5所示：所述从联动件包括三节支杆(分别为第一支杆2041、第二支杆2042和第三支杆2043)，分别对应安装在座椅22、腿部床板23和脚部床板24底部，三节支杆之间通过活动件连接，整体有两处弯折部；实现当背部床板21向上折起时，运用弯折部动力方向转变，使得腿部床板23往下折，脚部床板24同时向下运动最后形成与地面平行，用于放置脚部。所述安装在座椅22底部的支杆上安装腿部电机204，通过腿部电机204控制座椅22、腿部床板23和脚部床板24的平铺或折起。所述主联动件203一端安装在背部床板21背面，另一端安装在座椅22底部，通过背部电机控制背部床板21的平铺或折起。

与之配合的，如图4、5、6所示，脚部床板24上设置有重力板241，所述重力板241固定在脚部床板24最前侧的下方，呈稍弯的L型，所述脚部副板25 最末端固定设置有一承力板251，所述承力板251三角块状。当轮椅2平铺时，重力板241与脚部床板24平行，三角块状承力板251固定在脚部副板25最末端底部，承力板251抵住重力板241，不起支撑作用，当轮椅2启动时，重力板 241在从联动件作用下从脚部床板24最前侧的下方伸出，抵住的脚部副板25上的承力板251自动向上折起，从而带动脚部副板24自动上折，实现防止人体前滑的功能。

对于上述结构的轮椅2而言，可以根据自身要求再细微调整背部、腿部和脚部的角度，可以达到各个不同人体的舒适感要求。

作为进一步优选的，在本发明的此实施方式中，如图7所示：所述床头锁机构33包括床头锁钩330、连杆Ⅰ331和床头锁电机332，所述床头锁电机332固定在床头位置，床头锁电机332连接连杆Ⅰ331；所述连杆Ⅰ331顶端活动连接床头锁钩332，所述床头锁钩332实现轮椅2与床体1床头位置的连接固定。当然，为了通过床头锁机构和床尾锁结构能够实现床椅的床头和床尾的双重双向锁紧，以及分离时的同时解锁分离，更加提高床体与轮椅的结合稳定性。如图8 所示：增加了床尾锁的具体结构，所述床尾锁机构包括床尾锁钩40、连接件41 和连杆Ⅱ42；所述连杆Ⅱ42一端连接连接件41，所述连杆Ⅱ42另一端连接床尾板12上，连接件41连接床尾锁钩40；床尾板12打开时带动连杆Ⅱ42，连杆Ⅱ 42带动床尾锁钩40解锁床尾侧。作为进一步优选的，如图9所示：所述床尾锁机构还包括一组活动连杆，所述活动连杆包括转轴43、床尾锁电机44和两组固定架45，所述固定架45分别安装在床体1加宽部13底部和床尾板12上，所述两组固定架45之间设置转轴43，所述转轴43上安装有床尾锁电机44，实现床尾板12的自动开门或关门，增大轮椅活动区域，方便活动。本发明床头床尾设置的自动锁，可以实现轮椅停靠后锁紧，与床体连为一体，牢固无松动，使用户放心，有安全感。在床尾锁机构上增加了一组活动连杆，其中与床尾板连接的设计具有十分巧妙的构思，例如，当床体与轮椅分开时，必须解封床尾板，使其呈打开状态，那么当活动连杆与其相连时，通过床尾锁电机带动实现自动打开时，牵动与床尾板相连的连杆Ⅱ，此时带动床尾锁钩解锁，动作连贯，使用方便。

作为进一步优选的，在本发明的此实施方式中，如图11所示，还包括有越障机构400，该越障机构400是能够向上抬起轮椅前轮的越障机构400，所述越障机构400安装在轮椅底部实现轮椅越障功能。具体的，如图12所示：所述越障机构400包括越障摇臂401、越障联动杆和越障支撑轮404；所述越障摇臂401 与越障联动杆活动连接；所述越障联动杆底端与越障支撑轮404固定连接；所述越障联动杆包括越障联动短杆402与越障联动长杆403，所述越障联动短杆402与越障联动长杆403活动连接；所述越障摇臂401与越障联动短杆402之间以及越障联动短杆402与越障联动长杆403之间具有旋转自由度。具体的，所述越障摇臂401一端与轮椅主架底部连接；所述越障联动短杆402与腿部床板底部连接。

如图12所示，是越障机构400在越障过程中的动作分解图，当轮椅前轮遇到例如门槛等障碍物时，通过电机推动越障摇臂向上抬起一定角度，越障摇臂 401带动越障联动短杆402转动，越障联动短杆402带动与之相连的越障联动长杆403向下运动，此时，与越障联动长杆403底端固定相连的越障支撑轮404 向下运动并着地，代替原来的前滑轮26前进，进而避免前滑轮26滚入障碍物上，造成轮椅倾斜或歪倒，实现顺利越障。

如图11-13所示，作为进一步优选的，在本发明的此实施方式中，还包括防后倾机构500，所述防后倾机构500安装在轮椅轮毂上。如图13所示，具体的，所述防后倾机构500包括防后倾臂502和防后倾轮501，所述防后倾臂502固定在轮椅轮毂上，所述防后倾臂502底部固定有防后倾轮501；所述防后倾臂502 呈向下弯曲的弧形状，弧形弧度为15-30°。在本发明中，通过设置防后倾机构，能够有效防止轮椅行驶在斜坡例如大于15度坡时，轮椅发生后倾，保证人身安全。

作为进一步优选的，在本发明的此实施方式中，如图14所示：还包括背部防侧滑机构600，所述背部防侧滑机构600安装在轮椅上。如图15所示：所述背部床板21包括主床板601和两个副床板602；两个副床板602分别活动安装在主床板601两侧，所述背部防侧滑机构600包括背板支撑机构、背板联动机构和差动轨道603；所述背板支撑机构将背板联动机构固定在主床板601上，所述背板联动机构两侧分别通过差动轨道603连接在两个副床板602上。具体的，所述背板支撑机构包括支撑座604、支撑架606和拉动架605；所述支撑架606 竖直安装在主床板601背面中间，所述差动轨道603竖直安装在支撑架606内，所述差动轨道603下方安装拉动架605，所述拉动架605下方固定在支撑座604 上；所述支撑座604固定安装在主床板601背部；如图15、16所示：所述背板联动机构包括背板联动杆607和副床板联动件608，所述背板联动杆607设置有两个，两个背板联动杆607结构相且均连接在差动轨道603对称两侧，所述副床板联动件608分别活动安装在两个背板联动杆607末端，并通过固定件609 固定在副床板602背面。

如图15所示，背部床板21向上运动时，导致拉动架随着背起运动向下反拉，进而带动差动轨道603上的背板联动杆607向外扩张，背板联动杆607作用于与之活动连接的副床板联动件608向外扩张，进而使得通过固定架609与之相连的副床板602向内运动，此结构保证背部床板21在抬起时两侧自动向内折叠 15°，有效防止人体侧滑。

如图23所示，作为进一步优选的，在本发明的此实施方式中，所述床椅的轮椅2的床头锁机构上还设置有智能充电装置，所述智能充电装置包括充电弹簧(图中未示出)、触片a1、蓄电池(图中未示出)和自动充电头a2，所述蓄电池安装在轮椅2的后轮毂上，所述触片a1安装在床头锁机构上，所述自动充电头a2安装在轮椅后部，轮椅2没有离床时会自动切换为直接供电。如图19 所示：当轮椅2通过床头锁机构锁住在床体上时，充电弹簧受到按压和触片a1 接触形成回路，充电弹簧的中心点下凹，接触到其PCB上的线路,从而形成回路，电流通过，安装在轮椅后部的自动充电头a2与PCB板上的充电端口接触，进而导致两者之间电路连通，自动充电头a2对后轮毂上的蓄电池进行充电。

综上所述：以床体与轮椅两大主体组合形成。

1、该床使用24伏安全电压供电，智能控制程序逻辑经多次测试验证，最大化考虑人员使用的安全性。

2、床体采用高强度碳钢型材焊接而成，木质的床头尾板及两侧板、高强度铝塑护栏有效的防止人员睡觉时滚落。床体上配有操作手柄，下方配有轮椅与床体组合导向轮及限位导板、缓冲器以及自动充电桩。

3、操作上还可以设置有各项模式按钮及按键，卧床人员想坐起时可按动床体手柄上对应模式按钮，背板与腿部的进口推杆电机同时运行达到舒适角度。亦可调整为悬浮模式，此时人体处于零压力状态倍感舒适。轮椅没有离床时会自动切换为直接供电。无需人员切换，按下充电按钮后智能充电器可给轮椅蓄电池充电。

4、若想离床时，只需按下手柄解锁键，自动打开轮椅后部及侧锁，控制程序给轮椅电机通电后才可操动万向摇杆驶离床体。停靠时以床体导板方向驶入，侧面到达位置后还可以有语音提示，锁紧后与床体融为一体，拉动无明显晃动。操作过程简捷易学，适合大多数年龄段的人群。

5、轮椅驶出后使用大容量蓄电池供电，能续航19公里，并设计成可调速。选用大功率驱动电机可适应12度的坡道行程，最大载重可达150kg.当遇到电池用完时没有回床时可打开驱动轮上的离合器，手推回床体。

6、新型设计的多功能扶手可前后伸缩满足多数体型的人。安装有隐藏式形象化与识别动作透光字符按钮与360度摇杆操纵器，行驶至室外时想躺卧可按对应键实现床体变形，此状态下轮椅驱动电机自动被断电无法动作，确保安全。若遇到门槛等障碍物时可按下越障模式，自动抬起5寸前轮越过障碍物，通过后按行驶模式放下前轮再继续行驶使得后轮通过。

7、该轮椅为了保证行程的安全性，后轮处安装有防后倾轮，有效的方式大于15度坡时后倾，背部床板在抬起时两侧自动向内折叠15°，可有效的防止人体侧滑。

8、轮椅坐垫下方安装有手动便盆以备使用。

本发明主要以安全最大化和增强用户自身独立性，同时减轻护理人员劳累沉闷的心情。

上述说明示出并描述了本发明的优选实施例，如前所述，应当理解本发明并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述发明构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本发明的精神和范围，则都应在本发明所附权利要求的保护范围内。