1.一种主从同构腹腔镜微创手术机器人的机械臂从端，其特征在于，包括依次连接的机械臂基座(1)、上臂(4)、前臂(5)以及手术器械末端固定器(6)；所述上臂(4)一端通过一臂端万向关节(7)连接在所述机械臂基座(1)上，另一端通过一轴接关节(8)与所述前臂(5)的一端相连接，所述手术器械末端固定器(6)通过一末端万向关节(9)与所述前臂(5)的另一端相连接；所述臂端万向关节(7)与末端万向关节(9)均可绕基点作三维摆动以及可绕轴线转动，其中三维摆动的空间最大摆角均为90°～135°，轴线转动的最大自转角为30°～60°；所述轴接关节(8)可绕基点做二维平面摆动，其中二维平面摆动的平面最大摆角为180°；所述臂端万向关节(7)、所述轴接关节(8)以及所述末端万向关节(9)均为电驱动结构。
2.根据权利要求1所述的主从同构腹腔镜微创手术机器人的机械臂从端，其特征在于，所述臂端万向关节(7)的空间最大摆角为135°，最大自转角为60°；所述末端万向关节(9)的空间最大摆角为90°，最大自转角为30°。
3.根据权利要求1所述的主从同构腹腔镜微创手术机器人的机械臂从端，其特征在于，所述机械臂基座(1)包括基础固定板(2)以及上臂(4)安装板(3)，所述基础固定板(2)通过一360°水平轴(10)与所述上臂(4)安装板(3)连接。
4.根据权利要求1所述的主从同构腹腔镜微创手术机器人的机械臂从端，其特征在于，所述上臂(4)与所述前臂(5)长度相等。
5.根据权利要求1所述的主从同构腹腔镜微创手术机器人的机械臂从端，其特征在于，所述臂端万向关节(7)、所述轴接关节(8)以及所述末端万向关节(9)均配备有角度传感器。