技术总结
本实用新型属于医疗器械技术领域，提供了一种主从同构腹腔镜微创手术机器人的机械臂从端，包括依次连接的机械臂基座(1)、臂端万向关节(7)、上臂(4)、轴接关节(8)、前臂(5)、末端万向关节(9)以及手术器械末端固定器(6)；臂端万向关节(7)与均可绕基点作三维摆动以及可绕轴线转动；轴接关节(8)可绕基点做二维平面摆动；臂端万向关节(7)、轴接关节(8)以及末端万向关节(9)均为电驱动结构。与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：本实用新型实现了主端与从端的同构设计，从端的各关节与主端自由度一一对应，降低了系统对主端动作的解析复杂度，提高了设备整体响应速度以及降低动作延迟。
技术研发人员：曾文彬
受保护的技术使用者：佛山市碧盈医疗器材有限公司
技术研发日：2017.07.10
技术公布日：2019.01.15