电动轮椅的减震器及其装配工艺方法与流程

本发明涉及一种康复设备的配件及自动化生产方法，更具体地说，涉及一种轮椅的配件及其自动化生产方法。

背景技术：

轮椅是康复的重要工具，轮椅它不仅是肢体伤残者和行动不便人士的代步工具，更重要的是使他们借助于轮椅进行身体锻炼和参与社会活动。

普通轮椅一般由轮椅架、车轮、刹车装置及座靠四部分组成。手摇轮椅在普通轮椅基础上，增加手摇装置。电动轮椅在普通轮椅基础上，增加电子助力系统，减轻了使用者的体力消耗。智能轮椅在电动轮椅的基础上，增加了定位移动、站立移动、遥控移动以及相关互联网+辅助生活。由于轮椅是适用于残障人士所用，所以利用减震器实现轮椅的平稳运行，具有重要的作用。

自动化装配基于19世纪机械制造业中零部件的标准化和互换性，开始用于小型武器和钟表的生产，随后又应用于汽车工业。在20世纪，美国福特汽车公司首先建立采用运输带的移动式汽车装配线，将工序细分，在各工序上实行专业装配操作，使装配周期缩短了约90%，降低了生产成本。互换性生产和移动装配线的出现和发展，为大批大量生产采用自动化开辟了道路，于是陆续出现了料斗式自动给料器和螺钉、螺母自动拧紧机等简单的自动化装置。在20世纪60年代，随着数字控制技术的迅速发展，出现了自动化程度较高而又有较大适应性的数控装配机，从而有可能在多品种中批生产中采用自动化装配。1982年，日本的个别工厂已采用数字控制工业机器人来自动装配多种规格的交流伺服电动机。

机器的自动化装配是指机器装配工艺过程的自动化。自动化装配系统可分为两种类型：其一是基于大批量生产装配的刚性自动化装配系统，主要由专用装配设备和专用工艺装备所组成；其二是基于柔性制造系统的柔性装配系统FAS(flexible assembly system)，主要由装配中心(assembling center)和装配机器人(assembly robot)组成。由于全世界制造业正向多品种、小批量生产的柔性制造和计算机集成制造发展，所以柔性装配系统是自动化装配的发展方向。

通常，机器的装配作业比其他加工作业复杂，为保证自动化装配的顺利实施，需要具备以下条件。

(1)实现自动装配的机械产品的结构和装配工艺应保持一定的稳定性和先进性。

(2)采用的自动装配设备或装配自动线应能确保机器的装配质量。

(3)所采用的装配工艺应该保证容易实现自动化装配。

(4)待装配的机械产品及其零部件应具有良好的自动装配结构工艺性。

配合部分机械化的流水线和辅助设备实现了局部自动化装配和全自动化装配，在自动化装配机上必须装备相应的带工具和夹具的夹持装置，以保证所组装的零件相互位置的必要精度，实现单元组装和钳工操作的可能性，如装上、取下、拧出一拧入、压紧一松开、压入、铆接、磨光及其他必要的动作。自动装配机因工件输送方式不同可分为回转型和直进型两类，根据工序繁简不同，又可分为单工位、多工位结构。回转型自动装配机常用于装配零件数量少、外形尺寸小、装配节拍短或装配作业要求高的装配场合。至于基准零件尺寸较大，装配工位较多，尤其是装配过程中检测工序多或手工装配和自动装配混合操作的多工序装配，则以选择直进型自动装配机为宜。

装配自动化在于提高生产效率，降低成本，保证产品质量，特别是减轻或取代特殊条件下的人工装配劳动。实现装配自动化是生产过程自动化或工厂自动化的重要标志，也是系统工程学在机械制造领域里实施的重要内容。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供了一种电动轮椅的减震器及其装配工艺方法，减震器用于为轮椅提供减震作用、实现舒适平稳地运动效果，利用柔性工装进行减震器的装夹，利用转盘机构进行减震器的传送，利用机械手实现对零部件的装配、下料、接料工作，提高减震器生产的自动化水平和产品品质。

一种电动轮椅的减震器及其装配工艺方法，包括：减震器和减震器制造装备，

所述减震器，包括：芯杆、套筒、主弹簧、主减震面、副弹簧、副减震面，所述套筒通过过盈配合固连于所述芯杆的中部，所述主减震面通过过度配合滑动连接于所述芯杆，在所述套筒和主减震面之间设置有所述主弹簧；在所述芯杆的一端活动连接有所述副减震面，在所述芯杆与副减震面之间设置有所述副弹簧，止动垫片通过翻边固连于所述芯杆的端部；

所述减震器制造装备，包括：工作台、用于安装所述减震器的柔性工装、用于驱动所述柔性工装做等角度转动的转盘机构、用来驱动所述柔性工装松开对所述减震器的夹持的夹钳推钩机构、用来将所述套筒、主减震面推入到所述芯杆上的龙门压下机构、用于将所述副减震面装配到所述芯杆上的副减震面上料机构、用于将所述止动垫片装配到所述芯杆上的止动垫片上料机构、用于对所述减震器实现翻边作业的液压铆压机、用于对所述减震器实现下料和接料作业的下料接料机构；所述转盘机构、夹钳推钩机构、龙门压下机构、副减震面上料机构、止动垫片上料机构、液压铆压机、下料接料机构固连于所述工作台，所述柔性工装均布于所述转盘机构，所述龙门压下机构位于所述柔性工装的上部，所述夹钳推钩机构位于所述柔性工装的下部；所述龙门压下机构、副减震面上料机构、止动垫片上料机构、液压铆压机、下料接料机构依次布置于所述转盘机构的圆周。

优选地，所述下料接料机构包括：用于将所述减震器从所述柔性工装中逐个取出的机械手、用于接收从所述机械手上取出的所述减震器的接料机械手，在所述机械手的侧边布置有所述夹钳推钩机构，所述夹钳推钩机构位于所述柔性工装的下部；所述接料机械手包括：接料手爪、升降滑台，所述接料手爪固连于所述升降滑台的负载板上；所述升降滑台包括：气动壳体、活塞腔、活塞杆、导向柱、负载板，所述气动壳体固连于所述工作台，所述导向柱、活塞杆活动连接于所述气动壳体，所述导向柱位于所述活塞杆的两侧，所述活塞杆将所述活塞腔分成上腔与下腔；所述活塞杆、导向柱的端部共同固连于所述负载板。

优选地，所述副减震面上料机构包括：用于逐个输出所述副减震面的减震面输出机构、用于将所述副减震面抓取到所述柔性工装上的机械手；

所述减震面输出机构包括：振动盘、直线送料器、直线送料轨道、载料台、载料连接板、载料基板、微调螺栓、载料支架；所述直线送料轨道固连于所述直线送料器的上部，所述振动盘的输出口连接至所述直线送料轨道，所述直线送料轨道的输出口连接至所述载料台；所述载料台通过所述载料连接板固连于所述载料支架，所述载料基板固连于所述载料支架，所述微调螺栓通过螺纹连接于所述载料基板，所述微调螺栓的一端顶在所述载料连接板的下部；

所述机械手：机械手支架、直线导轨、水平滑台、竖直导柱、迷你气缸、运动连接板、气动手爪，所述机械手支架固连于是工作台，所述水平滑台通过所述直线导轨活动连接于所述机械手支架；所述竖直导轨活动连接于所述水平滑台，所述迷你气缸的壳体固连于所述水平滑台，所述迷你气缸的活塞杆的末端和竖直导柱的末端固连于所述运动连接板，所述气动手爪固连于所述运动连接板的下部。

优选地，所述转盘机构包括：转盘、分割器，所述转盘固连于所述分割器的法兰盘上，所述分割器的壳体固连于所述工作台上。

优选地，所述柔性工装包括：工装连接板、柔性夹钳、夹钳张开弹簧、夹具体、契型滑块、夹钳合拢弹簧、端部螺母，所述工装连接板固连于所述转盘机构，所述夹具体固连于所述工装连接板，所述柔性夹钳通过铰链活动连接于所述夹具体，所述柔性夹钳成对称地布置于所述夹具体的两侧；所述夹钳张开弹簧的两端分别连接于所述工装连接板和柔性夹钳，所述夹钳张开弹簧具有使所述柔性夹钳具有张开的趋势；所述契型滑块活动连接于所述柔性夹钳的中间位置，所述契型滑块的契型面和所述柔性夹钳的斜面相匹配；在所述契型滑块的一端固连有所述端部螺母，所述夹钳合拢弹簧套于所述契型滑块上，所述夹钳合拢弹簧位于所述工装连接板和端部螺母之间，所述夹钳合拢弹簧具有使所述柔性夹钳合拢的趋势。

优选地，所述夹钳合拢弹簧的弹性系数比夹钳张开弹簧的弹性系数大。

优选地，所述柔性夹钳的一端设置有用于防止所述减震器脱离所述柔性工装的安全钩。

优选地，所述夹钳推钩机构包括：推钩支架、推钩气缸、滑动推杆，所述推钩支架固连于所述工作台，所述推钩气缸的气缸体固连于所述推钩支架，所述滑动推杆通过滑动轴承活动连接于所述推钩支架，所述滑动推杆固连于所述推钩气缸的活塞杆的末端；所述滑动推杆和所述柔性工装的契型滑块相匹配。

优选地，所述龙门压下机构包括：龙门立柱、龙门架、龙门导柱、压下气缸、压力头、滑动连接板，所述龙门立柱固连于所述工作台，所述龙门立柱的端部固连于所述龙门架，所述龙门导柱通过滑动轴承活动连接于所述龙门架，所述压下气缸的气缸体固连于所述龙门架；所述龙门导柱固连于所述滑动连接板，在所述滑动连接板的下部固连有用于挤压所述减震器的所述压力头；所述压下气缸的活塞杆的一端连接于所述滑动连接板。

优选地，所述龙门压下机构还包括：浮动接头、盖板、垫板、所述盖板、垫板固连于所述滑动连接板，所述浮动接头固连于所述压下气缸的活塞杆的末端；所述浮动接头活动连接于所述盖板和垫板之间，所述浮动接头的一端设置有圆弧挤压面。

本发明电动轮椅的减震器及其装配工艺方法，公开了一种适用于轮椅的减震器，及用于实现减震器装配的减震器制造装备，包括以下工艺步骤：

(1)所述夹钳推钩机构的推钩气缸驱动是所述滑动推杆伸出，所述滑动推杆推动所述契型滑块上升；所述夹钳张开弹簧的两端分别连接于所述工装连接板和柔性夹钳，所述夹钳张开弹簧使所述柔性夹钳张开；将所述芯杆放置于所述柔性工装中；

(2)将所述套筒套于所述芯杆上，所述龙门压下机构的压力头推动所述套筒沿所述芯杆下压到位；所述龙门压下机构上升；

(3)将所述主弹簧放置于所述芯杆上，再将所述主减震面放置于所述芯杆上，所述龙门压下机构的压力头推动所述主减震面沿所述芯杆下压到位；

(4)所述推钩气缸的活塞杆缩回，所述滑动推杆下降，并脱离与所述契型滑块的接触；所述契型滑块在所述夹钳合拢弹簧的弹力作用下，所述契型滑块下降，并通过所述斜面推动所述柔性夹钳合拢，防止所述主弹簧将所述主减震面从所述芯杆上松脱；

(5)所述转盘通过所述分割器转动六十度，装配有所述芯杆、套筒、主弹簧、主减震面、副弹簧的所述柔性工装运动至所述副减震面上料机构所在位置；

(6)所述振动盘通过电磁激励将所述副减震面逐个输出至所述直线送料轨道，所述直线送料器通过电磁激励将所述副减震面逐个输出至载料台；所述机械手将所述副减震面逐个地抓取到所述柔性工装上；

(7)所述转盘通过所述分割器转动六十度，装配有所述芯杆、套筒、主弹簧、主减震面、副弹簧、副减震面的所述柔性工装运动至所述止动垫片上料机构所在位置；所述止动垫片上料机构用于将所述止动垫片装配到所述芯杆上；

(8)接着，所述转盘通过所述分割器转动六十度，达到所述液压铆压机所在位置；利用所述液压铆压机在所述芯杆的端部制作出翻边，所述翻边将止动垫片固连于所述芯杆的端部，并防止所述主减震面、副减震面脱离所述芯杆；

(9)接着，所述转盘通过所述分割器转动六十度，所述减震器达到所述下料接料机构所在位置；所述接料手爪张开，所述升降滑台上升；所述机械手用于将所述减震器从所述柔性工装中取出放置到所述接料手爪处，所述接料手爪夹持住所述减震器；接着，所述升降滑台下降，将所述减震器传送至下一道工序。

附图说明

图1、图2是本发明减震器制造装备的结构示意图；

图3是本发明减震器制造装备在俯视状态的结构示意图；

图4是图2中A处局部结构放大示意图；

图5、图6是本发明减震器制造装备的局部结构示意图；

图7是本发明减震器制造装备的接料机械手的结构示意图；

图8是本发明减震器制造装备的升降滑台的结构示意图；

图9是本发明减震器的结构示意图。

图中：1 减震器、2 芯杆、3 套筒、4 主弹簧、5 主减震面、6 副弹簧、7 副减震面、10 转盘机构、11 转盘、12 分割器、20 柔性工装、21 工装连接板、22 柔性夹钳、23 夹钳张开弹簧、24 夹具体、25 安全钩、26 契型滑块、27 斜面、28 夹钳合拢弹簧、29 端部螺母、30 夹钳推钩机构、31 推钩支架、32 推钩气缸、33 滑动推杆、39 工作台、40 龙门压下机构、41 龙门立柱、42 龙门架、43 龙门导柱、44 压下气缸、45 压力头、46 滑动连接板、47 浮动接头、48 盖板、49 垫板、50 圆弧挤压面、60 副减震面上料机构、61 振动盘、62 直线送料器、63 直线送料轨道、64 载料台、65 载料连接板、66 载料基板、67 微调螺栓、68 载料支架、69 机械手、70 减震面输出机构、71 机械手支架、72 直线导轨、73 水平滑台、74 竖直导柱、75 迷你气缸、76 运动连接板、77 气动手爪、80 止动垫片上料机构、81 液压铆压机、82 下料接料机构、83 接料机械手、84 接料手爪、85 升降滑台、86 气动壳体、87 上腔、88 下腔、89 活塞杆、90 导向柱、91 负载板。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明作进一步地详细说明，但不构成对本发明的任何限制，附图中类似的元件标号代表类似的元件。如上所述，本发明提供了一种电动轮椅的减震器及其装配工艺方法，减震器用于为轮椅提供减震作用、实现舒适平稳地运动效果，利用柔性工装进行减震器的装夹，利用转盘机构进行减震器的传送，利用机械手实现对零部件的装配、下料、接料工作，提高减震器生产的自动化水平和产品品质。

图1、图2是本发明减震器制造装备的结构示意图，图3是本发明减震器制造装备在俯视状态的结构示意图，图4是图2中A处局部结构放大示意图，图5、图6是本发明减震器制造装备的局部结构示意图，图7是本发明减震器制造装备的接料机械手的结构示意图，图8是本发明减震器制造装备的升降滑台的结构示意图，图9是本发明减震器的结构示意图。

本发明电动轮椅的减震器及其装配工艺方法，包括：减震器1和减震器制造装备，

所述减震器1，包括：芯杆2、套筒3、主弹簧4、主减震面5、副弹簧6、副减震面7，所述套筒3通过过盈配合固连于所述芯杆2的中部，所述主减震面5通过过度配合滑动连接于所述芯杆2，在所述套筒3和主减震面5之间设置有所述主弹簧4；在所述芯杆2的一端活动连接有所述副减震面7，在所述芯杆2与副减震面7之间设置有所述副弹簧6，止动垫片8通过翻边9固连于所述芯杆2的端部；

所述减震器制造装备，包括：工作台39、用于安装所述减震器1的柔性工装20、用于驱动所述柔性工装20做等角度转动的转盘机构10、用来驱动所述柔性工装20松开对所述减震器1的夹持的夹钳推钩机构30、用来将所述套筒3、主减震面5推入到所述芯杆2上的龙门压下机构40、用于将所述副减震面7装配到所述芯杆2上的副减震面上料机构60、用于将所述止动垫片8装配到所述芯杆2上的止动垫片上料机构80、用于对所述减震器1实现翻边作业的液压铆压机81、用于对所述减震器1实现下料和接料作业的下料接料机构82；所述转盘机构10、夹钳推钩机构30、龙门压下机构40、副减震面上料机构60、止动垫片上料机构80、液压铆压机81、下料接料机构82固连于所述工作台39，所述柔性工装20均布于所述转盘机构10，所述龙门压下机构40位于所述柔性工装20的上部，所述夹钳推钩机构30位于所述柔性工装20的下部；所述龙门压下机构40、副减震面上料机构60、止动垫片上料机构80、液压铆压机81、下料接料机构82依次布置于所述转盘机构10的圆周。

更具体地，所述下料接料机构82包括：用于将所述减震器1从所述柔性工装20中逐个取出的机械手69、用于接收从所述机械手69上取出的所述减震器1的接料机械手83，在所述机械手83的侧边布置有所述夹钳推钩机构30，所述夹钳推钩机构30位于所述柔性工装20的下部；所述接料机械手83包括：接料手爪84、升降滑台85，所述接料手爪84固连于所述升降滑台85的负载板91上；所述升降滑台85包括：气动壳体86、活塞腔、活塞杆89、导向柱90、负载板91，所述气动壳体86固连于所述工作台39，所述导向柱90、活塞杆89活动连接于所述气动壳体86，所述导向柱90位于所述活塞杆89的两侧，所述活塞杆89将所述活塞腔分成上腔87与下腔88；所述活塞杆89、导向柱90的端部共同固连于所述负载板91。

更具体地，所述副减震面上料机构60包括：用于逐个输出所述副减震面7的减震面输出机构70、用于将所述副减震面7抓取到所述柔性工装20上的机械手69；

所述减震面输出机构70包括：振动盘61、直线送料器62、直线送料轨道63、载料台64、载料连接板65、载料基板66、微调螺栓67、载料支架68；所述直线送料轨道63固连于所述直线送料器62的上部，所述振动盘61的输出口连接至所述直线送料轨道63，所述直线送料轨道63的输出口连接至所述载料台64；所述载料台64通过所述载料连接板65固连于所述载料支架68，所述载料基板66固连于所述载料支架68，所述微调螺栓67通过螺纹连接于所述载料基板66，所述微调螺栓67的一端顶在所述载料连接板65的下部。

更具体地，所述机械手69：机械手支架71、直线导轨72、水平滑台73、竖直导柱74、迷你气缸75、运动连接板76、气动手爪77，所述机械手支架71固连于是工作台39，所述水平滑台73通过所述直线导轨72活动连接于所述机械手支架71；所述竖直导轨74活动连接于所述水平滑台73，所述迷你气缸75的壳体固连于所述水平滑台，所述迷你气缸75的活塞杆的末端和竖直导柱74的末端固连于所述运动连接板76，所述气动手爪77固连于所述运动连接板76的下部。

更具体地，所述转盘机构10包括：转盘11、分割器12，所述转盘11固连于所述分割器12的法兰盘上，所述分割器12的壳体固连于所述工作台39上。

更具体地，所述柔性工装20包括：工装连接板21、柔性夹钳22、夹钳张开弹簧23、夹具体24、契型滑块26、夹钳合拢弹簧28、端部螺母29，所述工装连接板21固连于所述转盘机构10，所述夹具体24固连于所述工装连接板21，所述柔性夹钳22通过铰链活动连接于所述夹具体24，所述柔性夹钳22成对称地布置于所述夹具体24的两侧；所述夹钳张开弹簧23的两端分别连接于所述工装连接板21和柔性夹钳22，所述夹钳张开弹簧23具有使所述柔性夹钳22具有张开的趋势；所述契型滑块26活动连接于所述柔性夹钳22的中间位置，所述契型滑块26的契型面和所述柔性夹钳22的斜面27相匹配；在所述契型滑块26的一端固连有所述端部螺母29，所述夹钳合拢弹簧28套于所述契型滑块26上，所述夹钳合拢弹簧28位于所述工装连接板21和端部螺母29之间，所述夹钳合拢弹簧28具有使所述柔性夹钳22合拢的趋势。

更具体地，所述夹钳合拢弹簧28的弹性系数比夹钳张开弹簧23的弹性系数大。

更具体地，所述柔性夹钳22的一端设置有用于防止所述减震器1脱离所述柔性工装20的安全钩25。

更具体地，所述夹钳推钩机构30包括：推钩支架31、推钩气缸32、滑动推杆33，所述推钩支架31固连于所述工作台39，所述推钩气缸32的气缸体固连于所述推钩支架31，所述滑动推杆33通过滑动轴承活动连接于所述推钩支架31，所述滑动推杆33固连于所述推钩气缸32的活塞杆的末端；所述滑动推杆33和所述柔性工装20的契型滑块26相匹配。

更具体地，所述龙门压下机构40包括：龙门立柱41、龙门架42、龙门导柱43、压下气缸44、压力头45、滑动连接板46，所述龙门立柱41固连于所述工作台39，所述龙门立柱41的端部固连于所述龙门架42，所述龙门导柱43通过滑动轴承活动连接于所述龙门架42，所述压下气缸44的气缸体固连于所述龙门架42；所述龙门导柱43固连于所述滑动连接板46，在所述滑动连接板46的下部固连有用于挤压所述减震器1的所述压力头45；所述压下气缸44的活塞杆的一端连接于所述滑动连接板46。

更具体地，所述龙门压下机构40还包括：浮动接头47、盖板48、垫板49、所述盖板48、垫板49固连于所述滑动连接板46，所述浮动接头47固连于所述压下气缸44的活塞杆的末端；所述浮动接头47活动连接于所述盖板48和垫板49之间，所述浮动接头47的一端设置有圆弧挤压面50。

结合图1至图9，进一步描述本发明电动轮椅的减震器及其装配工艺方法的工作过程和工作原理：

本发明电动轮椅的减震器及其装配工艺方法，公开了一种适用于轮椅的减震器，及用于实现减震器装配的减震器制造装备。

(1)所述夹钳推钩机构30的推钩气缸32驱动是所述滑动推杆33伸出，所述滑动推杆33推动所述契型滑块26上升；所述夹钳张开弹簧23的两端分别连接于所述工装连接板21和柔性夹钳22，所述夹钳张开弹簧23使所述柔性夹钳22张开；将所述芯杆2放置于所述柔性工装20中；

(2)将所述套筒3套于所述芯杆2上，所述龙门压下机构40的压力头45推动所述套筒3沿所述芯杆2下压到位；所述龙门压下机构40上升；

(3)将所述主弹簧4放置于所述芯杆2上，再将所述主减震面5放置于所述芯杆2上，所述龙门压下机构40的压力头45推动所述主减震面5沿所述芯杆2下压到位；

(4)所述推钩气缸32的活塞杆缩回，所述滑动推杆33下降，并脱离与所述契型滑块26的接触；所述契型滑块26在所述夹钳合拢弹簧28的弹力作用下，所述契型滑块26下降，并通过所述斜面27推动所述柔性夹钳22合拢，防止所述主弹簧4将所述主减震面5从所述芯杆2上松脱；

(5)所述转盘11通过所述分割器12转动六十度，装配有所述芯杆2、套筒3、主弹簧4、主减震面5、副弹簧6的所述柔性工装20运动至所述副减震面上料机构60所在位置；

(6)所述振动盘61通过电磁激励将所述副减震面7逐个输出至所述直线送料轨道63，所述直线送料器62通过电磁激励将所述副减震面7逐个输出至载料台64；所述机械手69将所述副减震面7逐个地抓取到所述柔性工装20上；

(7)所述转盘11通过所述分割器12转动六十度，装配有所述芯杆2、套筒3、主弹簧4、主减震面5、副弹簧6、副减震面7的所述柔性工装20运动至所述止动垫片上料机构80所在位置；所述止动垫片上料机构80用于将所述止动垫片8装配到所述芯杆2上；

(8)接着，所述转盘11通过所述分割器12转动六十度，达到所述液压铆压机81所在位置；利用所述液压铆压机81在所述芯杆2的端部制作出翻边9，所述翻边9将止动垫片8固连于所述芯杆2的端部，并防止所述主减震面5、副减震面7脱离所述芯杆2；

(9)接着，所述转盘11通过所述分割器12转动六十度，所述减震器1达到所述下料接料机构82所在位置；所述接料手爪84张开，所述升降滑台85上升；所述机械手69用于将所述减震器1从所述柔性工装20中取出放置到所述接料手爪84处，所述接料手爪84夹持住所述减震器1；接着，所述升降滑台85下降，将所述减震器1传送至下一道工序。

最后，应当指出，以上实施例仅是本发明较有代表性的例子。显然，本发明不限于上述实施例，还可以有许多变形。凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均应认为属于本发明的保护范围。