技术特征：
技术总结
本发明公开了一种用于疼痛觉治疗的穿刺针机器人，包括底座、设置于所述底座上的升降机构、设置于所述升降机构上的被动臂及设置于所述被动臂前端的RCM机构；所述被动臂包括多个被动锁紧关节及设置于多个所述被动锁紧关节之间的连杆。本发明的被动臂具有多个自由度，能增加操作的灵活性，使复杂手术操作变得简单；本发明的被动锁紧关节具有足够的刚度及锁紧力矩，能保证被动臂前端RCM的定位精度；本发明能发挥机器人操作稳定，定位准确的优势，保证手术质量；本发明的被动臂和升降柱的安装角度能实现高精度调节，保证手术治疗的精度和质量。本发明结构简单，使用效果好，具有很好的应用前景。
技术研发人员：郭凯;刘斌;顾国刚;张莹莹;储雨奕;杨洪波;蒋权;张森浩
受保护的技术使用者：中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
技术研发日：2018.09.19
技术公布日：2019.01.18