一种口腔科多角度操作电凝钳的制作方法

本发明涉及医疗设备领域，具体来讲是一种口腔科多角度操作电凝钳。

背景技术：

口腔科多角度操作电凝钳主要用于临床的口腔手术，一般包括一个钳头、钳管和动力装置，现有的夹钳主要通过外管上的外管套控制钳头的旋转，和通过动力装置控制钳头的开闭。

专利申请号201510922324.5，名称：一种腔镜下多功能分离钳的发明专利（现有技术2）公开了一种具有分离、钳抓和神经监测多功能的腔镜下分离钳。它由钳杆装置与手柄装置组成。钳杆装置由钳杆接头、钳杆连接、钳座和钳头组成，钳杆装置外部包裹一层高分子绝缘材料，保证通电情况下只有钳头部位带电。钳头大体由高绝缘热缩管材包裹，仅钳头顶端裸露出3mm左右的空间，使钳头组件只有头部带电。手柄装置可拆卸，手柄装置上转轮的旋转可控制钳头方向，手柄装置上拉杆的前进后退可控制钳头的张开和闭合。

而目前的口腔夹钳均只能通过动力装置控制钳头开闭和旋转，不能朝着特定的方向摆动，而在临床口腔手术中，很多情况下，需要在静止钳头的情况下，对钳头的位置进行变化，现有的夹无法满足这种需求。

技术实现要素：

本发明公开了一种口腔科多角度操作电凝钳，包括外层装置、钳头和内部的动力装置，所述的外层装置和钳头连接，动力装置在内部对钳头施加力使得钳头开闭，钳头连接有导线，所述的外层装置的端部设有一个可以绕着外层装置转动的转动座，转动座和钳头连接，并带动钳头转动，动力装置包括一个使得转动座转动的第一拉动件，，按照本领域的常规设计，内部是设有一个类似一个拉动钳头开闭的部件，转动座的目的在于使得钳头可以绕着外层装置转动而不是开闭，而内部设有一个弹性件使得钳头能够绕着内部的拉动钳头开闭的部件转动，而外层装置可以采用现有的设计，也可以对其进行改进。

第一拉动件可以采用杆、管、线等结构，作为方案中的优选，第一拉动件采用管式结构，具体包括中管和拉杆，中管通过拉杆和转动座铰接。作为进一步的改进方案，中管和拉杆连接的位置还设有一个横截面大于中管的中管头，通常情况下外层装置为管状的结构，这个中管头的横截面达到一种使得外层管状结构刚好可以套在中管头上，起着稳定外层管状结构和中管的作用。

如上所示，外层装置可以采用现有的，作为对其的改进，所述的外层装置还设有一个可以通过外动力控制旋转的外管，外管和转动座铰接，在外部动力下，外管转动，带动转动座，并进一步的带动整个电凝钳转动，可以是的钳头旋转到所需要的位置。

进一步的，外管包括外管本体以及与转动座铰接的外管头，把两者分开的一个目的在于方便加工，以及能够为拉杆提供存在的空间，又能够使得与转动座很有的铰接。

作为改进，在本发明中，钳头开闭是第二拉动件，包括一对转动杆分别和钳头的尾部连接，通过转动杆使得钳头开闭。

作为改进，第二拉动杆设有弹性联动件和转动杆连接，在第一拉动件的作用下，弹性联动件产生弯曲，使得钳头转动或者摆动。

作为改进，第二拉动杆还包括与联动件连接的内管，联动件包括与内管连接的弹片以及与转动杆连接的连接头，中管套在内管上。

作为改进，所述的钳头包括第一钳头和第二钳头，第一钳头和第二钳头包括位于端部导电的夹头以及位于尾部绝缘的钳尾，夹头和钳尾为榫卯连接。

作为改进，钳头和转动座在钳尾处铰接。一对钳尾之间还设有一对钳尾头1013，两个钳尾头分别通过两个铆钉和固定销与钳尾固定连接，两个钳尾头和两个转动杆404分别铰接。

本发明采用模块化的设计，分别设计有外管、中管、内管三个动力部件，均可以通过外动力装置控制，外动力装置控制外管旋转以及中管和内管沿着轴方面的位移，外动力装置可以是手动的，也可以是机动的，本发明之下，能够控制钳头开闭和旋转，同时能够很好的控制钳头沿着特定方向的转动，在不移动电凝钳的具体位置就可以实现钳头的定向操作。

附图说明

图1是实施例1的结构示意图；

图2是实施例1有外层装置内的示意图；

图3是图1隐去外管本体的结构示意图；

图4是实施例1第二拉动件的结构示意图；

图5是实施例1钳头的结构示意图；

图6是实施例1钳头的示意图；

图7是实施例2本发明的结构示意图；

图8是实施例2正面观察示意图；

图9是实施例2固定单元示意图；

图10是实施例2固定单元放大图；

图11是实施例2滑动杆和底座的连接示意图；

图12是实施例2底座的示意图；

图13是实施例2本发明正面观察示意图；

图14是实施例2另一端操作状态下的示意图；

图15是实施例2驱动电机示意图；

图16是实施例2滑动杆示意图；

图17是实施例3的固定单元示意图；

图18是实施例3固定单元示意图放大图；

图19是实施例3的底座示意图；

图20是实施例3滑动杆和滑块的连接示意图；

图21是实施例3滑动杆和滑块的连接示意图；

图中标记：

实施例1：1-钳头，101-第一钳头，1011-夹头，1012-钳尾，1013-钳尾头，102-第二钳头，2-外层装置，201-外管，2011-外管本体，2012-外管头，202-转动座，3-第一拉动件，301-中管，302-中管头，303-拉杆，4-第二拉动件，401-内管，402-内管头，4021-拉杆通道，4022-槽口，403-联动件，4031-弹片，4032-连接头，404-转动杆；

实施例2和实施例3：1-固定单元，101-固定块，102-底座，1021-凹槽，1022-滑动槽，1023-滑块，1024-铰接座，1025-动力杆，1026-动力电机，103-滑动杆，1031-滑动柱，104-固定座，105-螺杆，106-驱动电机，2-转环，201-第一转轴，202-第一电机腔，3-固定架，4-连接臂，5-手术器械，501-驱动单元，502-长臂，503-执行单元。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明作详细的说明。

具体实施例1：如图1-6所示，本实施例公开了一种口腔科多角度操作电凝钳，包括钳头1、外层装置2、第一拉动件3、第二拉动件4，第一拉动件3和第二拉动件4均位于外层装置2内部，并且第一拉动件3套在第二拉动件4上。

如图2所示，外层装置包括外管本体2011、外管头2012、转动座202，外管本体2011和外管头2012组成外管201并且分开加工并固定连接，外管头2012的顶端设有叉口，外管头2012通过叉口和转动座202铰接，转动座202和钳头1通过固定销铰接。在外管本体在2011外力的作用下转动的时候，会带动钳头以及整个装置进行转动。

如图3所示，第一拉动件4包括中管301、中管头302、拉杆303，中管通过中管头302和拉杆303连接，拉杆303和转动座202连接，并可以绕着转动座202转动，具体的连接方式为：转动座外壁上设有一个槽，拉杆303深入槽内和转动座铰接。外力给中管301施加一个向后的拉力，在拉杆303的拉动下，转动座202会绕着外管201转动，就会促使钳头1向特定的方向转动。

如图4所示，第二拉动件4包括内管401、内管头402，联动件403，转动杆404，所述的内管401通过内管头402和联动件403连接，联动件403包括具有弹性的弹片4031和连接头4032，连接头4032通过两个转动杆404和钳头铰接。当内管在外力的作用下的时候，会通过两个转动杆404控制钳头1的开闭。

如图5所示，内管头402设有一个位于放置拉杆的拉杆通道4021，并设有用于和联动件配合的槽口4022。

本实施例的钳头包括第一钳头101和第二钳头102，第一钳头和第二钳头包括位于端部导电的夹头1011以及位于尾部绝缘的钳尾1012，夹头和钳尾为榫卯连接，榫头设与夹头，卯槽设与钳尾。钳头和转动座在钳尾处铰接。一对钳尾之间还设有一对钳尾头1013，两个钳尾头分别通过两个铆钉和固定销与钳尾固定连接，两个钳尾头和两个转动杆404分别铰接。

具体实施例2：

实施例1是一种电凝钳，该电凝钳可以用于手工电凝钳，也可以安装在手术机器人上的电凝钳组件，因此再本实施例当中，公开了一种口腔科多角度操作电凝钳组件，如附图7中的标记5部件，包括实施例1所述的电凝钳以及驱动单元501，所述的驱动单元驱动外管转动，驱动中管和内管沿着其轴向移动。所述的驱动单元可以是现有的驱动单元，如直观外科手术操作公司在中国公开的专利文献里面有所记载。

如图7所示，本实施例了公开了一种外科器械操作装置，该操作装置用于在机器人末端安装上述所述的电凝钳组件，该操作装置包括有：固定单元1、转环2，固定架3和连接臂4，固定单元固定手术器械，并能够使得手术器械做前后运动，固定单元相对转环能够转动，转环相对固定架转动，连接臂将固定架固定在机器上。上述设计，可以使得机器人本体不动的情况下给电凝钳提供两个转动自由度和一个移动自由度，保证电凝钳有足够多的空间在口腔内完成手术操作。

其中，固定单元固定手术器械5（可以是但不限于实施例的电凝钳和电凝钳组件），手术器械5可以是各种深入到人体脑部完成手术操作的器械，如电凝钳、抓器械、切器械等。通常情况下，所述的手术器械5包括有驱动单元501、深入到人体脑部进行操作的执行单元503以及位于驱动单元和执行单元之间的长臂502，执行单元是完成上述电凝钳、抓器械、切器械等相应手术功能的部件。驱动单元被远程手术器械控制以控制执行单元完成相应指令。驱动单元固定在固定单元1上，本发明的固定单元可以是各种合理的能够安装驱动单元的，其在现有技术中有大量的记载，对于安装方式和现有技术相同，再次不在赘述。

为了方面理解，再不改变技术实质内容的情况下，本发明将长臂的轴向方向为第一方向，后文也会有相应的第二方向和第三方向。

和现有技术不同，本发明的固定单元能够通过固定单元本身的移动以带动手术器械在第一方向上移动。在一个具体的实施例当中，如图9和图10所示，固定单元包括有固定块101、底座102、滑动杆103、固定座104，螺杆105、驱动电机106，底座有三个，三个底座呈正三角形分布在固定块上，滑动杆一端连接固定座104，另一端连接底座102，螺杆和固定座和固定块连接，驱动电机驱动螺杆以控制固定座沿着第一方向往复运动，固定座沿着第一方向往复运动时，滑动杆在底座上的连接点相对底座进行平移运动。

固定单元和转环连接，固定单元能够在远程控制下相对转环沿着第二方向转动，第二方向和第一方向垂直；转环和固定架连接，转环2能够在远程控制下相对固定架沿着第三方向转动，第三方向和第二方向垂直；在本发明中，转环是环状的结构，固定架也是环状的结构，转环和固定环同心，固定块位于转环的中心处。

连接臂一端和固定架固定，另一端和手术机器人本体连接。

在一个优选的实施例当中，所述的固定单元1通过第一转轴和转环2连接，第一转轴和固定单元1固定连接，第一转轴连接有第一电机，第一电机驱动第一转轴转动以驱动固定单元绕着第一转轴转动，所述的第一转轴的轴向方向为第二方向。

在一个优选的实施例当中，转环2通过第二转轴和固定架连接，第二转轴和转环固定连接，第二转轴连接有第二电机，第二电机驱动第二转轴转动以驱动转环相对固定架绕着第二转轴方向转动，第二转轴的轴向方向为第三方向。

在一个优选的实施例当中，所述的底座上设有凹槽1021，凹槽侧边设有滑动槽1022，滑动杆端部设有滑动柱1031，滑动柱卡在滑动槽内并可以沿着滑动槽平移以控制滑动杆在底座的连接位置；

在一个优选的实施例当中，转环上设有第一电机腔202，第一电机腔内设有所述的第一电机。

在一个优选的实施例当中，固定架上设有第二电机腔，第二电机腔内设有所述的第二电机。

本发明还公开了一种手术机器人，包括所述的操作装置以及机器人本体，机器人本体控制操作装置。

具体实施例3：在实施例2当中，固定座相对于固定块只能够平移，固定座无法转动，进而在固定块静止的情况下，无法控制手术器械转动。因此在实施例的基础上，本实施例对固定座和固定块的连接方式进行了改进，如图17-20是实施例3和实施例2不同之处的示意图。

在该改进的方案中，滑动杆的远端和固定座球接以使得滑动杆相对固定座自由转动。如图19和21所示，底座内设有凹槽1021，凹槽内设有滑块1023和动力杆1025，动力杆和滑块丝杆连接，动力杆被动力电机1026驱动转动进一步驱动滑块沿着动力杆轴向移动，滑动杆的近端和滑块铰接，所述的动力电机被远程控制以控制滑块的位置。

在初始的状态下，固定座和固定块水平，三个滑块在凹槽的位置相同。在第一种情况下，滑块在凹槽的位置发生相同的变化，则固定座相对固定块平移进而手术器械的位置发生轴向的平移以满足手术操作要求。在第二个种情况下，若滑块在凹槽不是相同的运动，如只有一个滑块移动，这个时候规定做将相对固定块发生转动进而控制手术器械发生转动。

在本发明中为了保持固定座的稳定，滑动杆和底座的连接时限制为仅有自由转动自由度，而为了满足固定座的转动需求，滑动杆和固定座位球接的连接方式。而为了保持滑动杆活动的准确和稳定，设有丝杆滑动远程控制滑块的位置。在一个优选的方案中，滑块设有铰接座1024，滑动杆的一端通过铰接座1024和滑块铰接。