一种药品调配方法及配药机器人与流程

本发明涉及自动化技术领域，尤其涉及一种药品调配方法及配药机器人。

背景技术：

现有机器人中，如果需要将药品抽吸到注射器中，并且需要将注射器作为成品拿到静推泵使用会比较麻烦，需要先用带针头的注射器去抽吸药品，待药品抽吸完成后，需要机械手将注射器的针头拔掉，然后需要机械手将针头丢到垃圾桶中，再接下来需要使用堵头堵住注射器的口。整个过程是非常麻烦的，机械要实现的动作比较复杂，操作步骤多。

因此，现有技术还有待于改进和发展。

技术实现要素：

鉴于上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种药品调配方法及配药机器人，旨在解决现有技术中配药机器人中的使用一个注射器先进行配药，然后再作为一个成品注射器输出，步骤繁琐的问题。

本发明的技术方案如下：

一种药品调配方法，应用于配药机器人，所述方法包括：

获取药品调配信息；

根据药品调配信息获取待配制药品；

根据配药单元对待配制药品进行配制后生成成品药液；

通过成品注射器乳头上设置的封闭单元将成品药液注入成品注射器。

可选地，所述封闭单元包括肝素帽和转接子单元，所述成品注射器乳头通过所述转接子单元与肝素帽连接，

所述配药单元通过成品注射器乳头上设置的封闭单元将成品药液注入成品注射器，包括：

配药单元将成品药液通过成品注射器乳头上设置的肝素帽注入成品注射器。

可选地，所述获取药品调配信息，包括：

获取处方标签，对处方标签进行扫描获取医嘱信息；

根据医嘱信息获取药品调配信息；

对药品调配信息识别后，获取药品调配类型为静推调配。

可选地，所述待配制的药品为西林水剂药品，则根据配药单元对待配制药品进行配制后生成成品药液，包括：

夹紧西林瓶；

控制配药单元将溶媒注入西林瓶生成配制后的西林水剂药品，控制配药单元抽吸西林水剂药品，生成配制后的成品药液。

可选地，所述配药机器人设置有机械手，所述待配制的药品为安瓿瓶水剂药品，则根据配药单元对待配制药品进行配制后生成成品药液，包括：

根据机械手抓取安瓿瓶，对安瓿瓶的瓶颈进行切割；

切割完成后控制配药单元移动至安瓿瓶的瓶口，将溶媒注入安瓿瓶后生成配制后的水剂药品，控制配药单元抽吸安瓿瓶的水剂药品，生成配制后的成品药液。

可选地，所述配药单元为配药器或配药用注射器。

可选地，所述配药单元为配药器，所述配药器的一端为长针，另一端为复合针，所述长针通过软管与所述复合针连接，

所述通过成品注射器乳头上设置的封闭单元将配抽成品药液注入成品注射器，包括：

控制配药器的长针抽吸成品药液；

配药器的复合针插入成品注射器的乳头上设置的封闭单元，将抽吸的成品药液注入成品注射器。

本发明又一实施例还提供了一种配药机器人，所述配药机器人包括至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的药品调配方法。

本发明的另一实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，所述非易失性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，可使得所述一个或多个处理器执行上述的药品调配方法。

本发明的另一种实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被处理器执行时，使所述处理器执行上述的药品调配方法。

有益效果：本发明公开了一种药品调配方法及配药机器人，相比于现有技术，本发明实施例将配药用的注射器或配药器与最终的成品的注射器分离，在调配过程中，配药用的注射器或者配药器先做药品调配，调配完后将药液打到成品注射器中，减少配药机器人实现复杂的机械动作，提高配药机器人的配药效率。

附图说明

下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：

图1为本发明一种药品调配方法较佳实施例的流程图；

图2为本发明一种配药器实施例的结构示意图；

图3为本发明一种成品注射器实施例的结构示意图；

图4本发明一种成品药液转移至成品注射器的示意图；

图5为本发明一种配药机器人较佳实施例的硬件结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。以下结合附图对本发明实施例进行介绍。

请参阅图1，图1为本发明一种药品调配方法较佳实施例的流程图。本发明实施例用于配药机器人，如图1所示，其包括步骤：

步骤s100、获取药品调配信息；

步骤s200、根据药品调配信息获取待配制药品；

步骤s300、根据配药单元对待配制药品进行配制后生成成品药液；

步骤s400、通过成品注射器乳头上设置的封闭单元将成品药液注入成品注射器。

具体实施时，配药机器人获取医生的开出的处方，根据处方获取药品调配信息，并将药品调配信息显示在配药机器人的ui界面上。其中调配信息包括但不限于调配类型，用于调配的溶媒，待调配的药品。调配类型包括静推调配和溶媒袋调配。

根据获取的调配信息获取待配制的药品，并提示待配制的药品的放置的指定位置、配药单元放置的指定位置以及注射器放置的指定位置。

人工将待配制的药品、配药单元及注射放置在指定位置后，控制配药单元开始对药品进行配制为成品药液，将配制好的药品转移至配药单元，并将配药单元中的成品药液通过至注射器上的封闭单元注入成品注射器，注射完成后，将配药器丢弃，生成封闭的成品注射器，输出供使用。

其中配药单元为配药器或配药用注射器。以配药器为例，配药器的结构一般是那种两头带针，中间是软管连接，一般配药器是和蠕动泵配合使用。如图2所示，为一种配药器的结构示意图，配药器3包括长针34、复合针32和软管35，长针34上还套设有长针针套33，复合针32上还套设有复合针针套31，长针34和复合针32通过软管35连接。

进一步地，封闭单元包括肝素帽和转接子单元。如图3所示，为封闭的成品注射器的结构示意图，其中成品注射器1的乳头11通过转接子单元22与肝素帽21连接。由于肝素帽和注射器都是公头，所以需要配备一个两段都是母头的转接子单元，例如，可以在注射器头部放一个肝素帽和一个双鲁尔接头转接器。在一些其他的实施例中，还可以用双鲁尔接头软管来连接注射器和肝素帽。

因此配药单元通过成品注射器乳头上设置的封闭单元将成品药液注入成品注射器，包括：

配药单元将成品药液通过成品注射器乳头上设置的肝素帽注入成品注射器。

具体实施时，以配药器为例，配药器的针头肝素帽为橡胶材质，在配药器的针头插入肝素帽，将成品药液注入成品注射器，成品药液转移完成后，抽出针头，可保证成品注射器的封闭性，防止成品药液流出。

进一步地，获取药品调配信息，包括：

获取处方标签，对处方标签进行扫描获取医嘱信息；

根据医嘱信息获取药品调配信息；

对药品调配信息识别后，获取药品调配类型为静推调配。

具体实施时，操作人员将医院的处方标签拿到配药机器人的扫描枪上进行扫描，配药机器人通过扫描医院处方条码获取医嘱信息，并显示在ui界面上。机器人会根据医嘱信息获取药品调配信息，例如根据医嘱上面的标志识别是需要做静推调配还是溶媒袋调配，如果是静推调配，则执行后续的步骤，如果是溶媒袋调配，则进入溶媒袋调配，溶媒袋调配即是利用配药单元将溶媒袋中的溶媒注入药品，此处不再赘述。

进一步地，配药机器人设置有药品工位，蠕动泵及蠕动泵的卡合工位及溶媒工位，

所述对药品调配信息识别后，获取药品调配类型为静推调配后，还包括：

提示待配制药品放置在药品工位，配药单元放置在蠕动泵的卡合工位，注射器放置在溶媒工位。

具体实施时，配药机器人设置有药品工位，蠕动泵及蠕动泵的卡合工位及溶媒工位，操作人员根据配药机器人ui界面的提示，将药品放到指定的药品工位上，然后将配药器放到指定的药品工位上，然后将配药器放到蠕动泵的左右手爪工位上，人工将注射器套上肝素帽和鲁尔接头转换器，然后套上夹具，放到溶媒工位。将两个注射器或者一个配药器一个注射器放入到设备中，以配药单元以配药器为例，将配药器放到设备的药品调配工位，将成品注射器放在作为成品容器的工位。

进一步地，配药单元为配药器，所述配药器的一端为长针，另一端为复合针，所述长针通过软管与所述复合针连接，

通过成品注射器乳头上设置的封闭单元将配抽成品药液注入成品注射器，包括：

控制配药器的长针抽吸成品药液；

配药器的复合针插入成品注射器的乳头上设置的封闭单元，将抽吸的成品药液注入成品注射器。

具体实施时，配药机器人开始调配药品，使用配药用的注射器或者配药器将溶媒要到药品里并溶解药品，如果是安瓿瓶则将安瓿瓶进行开瓶处理；

如图4所示，配药机器人预先通过夹具4固定成品注射器1，配药器3的长针34抽吸成品药液，抽吸完后针头插到成品注射器1的肝素帽21上的软胶塞，然后将成品药液从肝素帽21打到成品注射器1内；

成品药液打完后，配药机器人将空药瓶和配药器丢到垃圾箱中；配药机器人输出成品注射器。

在一些其他的实施例中，待配制的药品为西林水剂药品，则根据配药单元对待配制药品进行配制后生成成品药液，包括：

夹紧西林瓶；

控制配药单元将溶媒注入西林瓶生成配制后的西林水剂药品，控制配药单元抽吸西林水剂药品，生成配制后的成品药液。

具体实施时，，配药机器人设置有蠕动泵，配药机器人首先将药品工位的药瓶夹紧，然后配药器的软管拉升并压合到蠕动泵腔内，然后拔掉配药器的针套；配药机器人将配药器的长针插到肝素帽的软胶塞内，复合针一端则进行等待抽吸西林药品；

配药机器人的搬运机械手将西林药品抓取，然后将药品的胶塞插入到复合针一端，然后启动蠕动泵开始抽吸药品，蠕动泵将药品通过配药器抽吸到注射器中，药品抽吸完后将药瓶搬运到垃圾箱上方，然后丢弃到垃圾箱内；

配药机器人判断是否还有成品药液需要抽吸，如果有，则继续抽吸，如果没有，则配药机器人将配药器软管内的残余要排空到注射器内；配药机器人将配药器丢弃至垃圾箱内，然后回到初始待配药状态；输出成品注射器。

进一步地，配药机器人设置有机械手，所述待配制的药品为安瓿瓶水剂药品，则根据配药单元对待配制药品进行配制后生成成品药液，包括：

根据机械手抓取安瓿瓶，对安瓿瓶的瓶颈进行切割；

切割完成后控制配药单元移动至安瓿瓶的瓶口，将溶媒注入安瓿瓶后生成配制后的水剂药品，控制配药单元抽吸安瓿瓶的水剂药品，生成配制后的成品药液。

具体实施时，配药机器人将配药器的复合针插入到肝素帽的软胶塞内，长针端等待着抽吸安瓿瓶；配药机器人的搬运机械手将安瓿瓶抓取，并搬动到掰断模块的工位内，然后搬运机械手离开；

掰断模块推出精钢刀将安瓿瓶药品的瓶颈进行切割，切割完成后掰断掉瓶头；蠕动泵将配药器的长针移动到安瓿瓶瓶口上方，并插入瓶内；

蠕动泵开始抽吸安瓿瓶，安瓿瓶抽吸完成后将药瓶丢弃到垃圾箱中；

配药机器人判断是否还有安瓿瓶还未抽吸的，如果有，则继续抽吸，如果没有，则配药机器人将配药器软管内的残余要排空到注射器内；配药机器人将配药器丢弃到垃圾箱内，然后回到初始待配药状态；输出成品注射器。

本发明还提供了一种药品调配方法的具体应用实施例，该具体应用实施例应用于西林水剂药品调配，步骤如下所示：

步骤s10、操作人员将医院的处方标签拿到配药机器人的扫描枪上进行扫描，配药机器人通过扫描医院处方条码获取医嘱信息，并显示在ui界面上。机器人会根据医嘱上面的标志识别是需要做静推调配还是溶媒袋调配，如果是静推调配继续执行步骤s11；

步骤s11、操作人员根据配药机器人ui界面的提示，将药品放到指定的药品工位上，然后将配药器放到蠕动泵的左右手爪工位上，人工将注射器套上肝素帽和鲁尔接头转换器，然后套上夹具，放到溶媒工位；

步骤s12、操作人员点击配药机器人界面上的开始配药按钮，设备开始进行调配药品；

步骤s13、设备首先将药品工位的药瓶夹紧，然后将配药器的软管拉升并压合到蠕动泵腔内，然后拔掉配药器的针套；

步骤s14、配药机器人将配药器的长针插到肝素帽的软胶塞内，复合针一端则进行等待抽吸西林药品；

步骤s15、配药机器人的搬运机械手将西林药品抓取，然后将药品的胶塞插入到复合针一端，然后启动蠕动泵开始抽吸药品。蠕动泵将药品通过配药器抽吸到注射器中。药品抽吸完后将药瓶搬运到垃圾箱上方，然后丢弃到垃圾箱内；

步骤s16、配药机器人判断是否还有药品需要抽吸，如果有就执行步骤s15，如果没有就执行步骤s17；

步骤s17、配药机器人将配药器软管内的残余要排空到注射器内；

步骤s18、配药机器人将配药器丢弃到垃圾箱内，然后回到初始待配药状态；

步骤s19、输出成品注射器。

本发明还提供了一种药品调配方法的另一具体应用实施例，该具体应用实施例应用于安瓿水剂药品调配，具体实施步骤如下：

步骤s20、操作人员将医院的处方标签拿到配药机器人的扫描枪上进行扫描，配药机器人通过扫描医院处方条码获取医嘱信息，并显示在ui界面上。机器人会根据医嘱上面的标志识别是需要做静推调配还是溶媒袋调配，如果是静推调配执行步骤s21；

步骤s21、操作人员根据配药机器人ui界面的提示，将药品放到指定的药品工位上，然后将配药器放到蠕动泵的左右手爪工位上，人工将注射器套上肝素帽和鲁尔接头转换器，然后套上夹具，放到溶媒工位；

步骤s22、操作人员点击配药机器人界面上的开始配药按钮，设备开始进行调配药品；

步骤s23、设备首先将药品工位的药瓶夹紧，然后将配药器的软管拉升并压合到蠕动泵腔内，然后拔掉配药器的针套；

步骤s24、配药机器人将配药器的复合针插入到肝素帽的软胶塞内，长针端等待着抽吸安瓿瓶；

步骤s25、配药机器人的搬运机械手将安瓿瓶抓取，并搬运到掰断模块的工位内。然后搬运机械手离开；

步骤s26、掰断模块推出精钢刀将安瓿瓶药品的瓶颈进行切割，切割完成后掰断掉瓶头；

步骤s27、蠕动泵将配药器的长针移动到安瓿瓶瓶口上方，并插入瓶内；

步骤s28、蠕动泵开始抽吸安瓿瓶，安瓿瓶抽吸完后将药瓶丢弃到垃圾箱中；

步骤s29、配药机器人判断是否还有安瓿瓶还未抽吸的，如果有就回到步骤s28，如果没有就执行步骤s30；

步骤s30、配药机器人将配药器软管内的残余要陪排空到注射器内；

步骤s31、配药机器人将配药器丢弃到垃圾箱内，然后回到初始待配药状态；

步骤s32、输出成品注射器。

本发明另一实施例提供一种配药机器人，如图5所示，配药机器人10包括：

一个或多个处理器110以及存储器120，图5中以一个处理器110为例进行介绍，处理器110和存储器120可以通过总线或者其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。

处理器110用于完成配药机器人10的各种控制逻辑，其可以为通用处理器、数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)、单片机、arm(acornriscmachine)或其它可编程逻辑器件、分立门或晶体管逻辑、分立的硬件组件或者这些部件的任何组合。还有，处理器110还可以是任何传统处理器、微处理器或状态机。处理器110也可以被实现为计算设备的组合，例如，dsp和微处理器的组合、多个微处理器、一个或多个微处理器结合dsp核、或任何其它这种配置。

存储器120作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的药品调配方法对应的程序指令。处理器110通过运行存储在存储器120中的非易失性软件程序、指令以及单元，从而执行配药机器人10的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的药品调配方法。

存储器120可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作配药机器人、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据配药机器人10使用所创建的数据等。此外，存储器120可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器120可选包括相对于处理器110远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至配药机器人10。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

一个或者多个单元存储在存储器120中，当被一个或者多个处理器110执行时，执行上述任意方法实施例中的药品调配方法，例如，执行以上描述的图1中的方法步骤s100至步骤s400。

本发明实施例提供了一种非易失性计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如，执行以上描述的图1中的方法步骤s100至步骤s400。

作为示例，非易失性存储介质能够包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦rom(eeprom)或闪速存储器。易失性存储器能够包括作为外部高速缓存存储器的随机存取存储器(ram)。通过说明丽非限制，ram可以以诸如同步ram(sram)、动态ram、(dram)、同步dram(sdram)、双数据速率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、synchlinkdram(sldram)以及直接rambus(兰巴斯)ram(drram)之类的许多形式得到。本文中所描述的操作环境的所公开的存储器组件或存储器旨在包括这些和/或任何其他适合类型的存储器中的一个或多个。

本发明的另一种实施例提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，计算机程序包括程序指令，当程序指令被处理器执行时，使所述处理器执行上述方法实施例的药品调配方法。例如，执行以上描述的图1中的方法步骤s100至步骤s400。

以上所描述的实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

通过以上的实施例的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施例可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件实现。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存在于计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机电子设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络电子设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分的方法。

除了其他之外，诸如"能够'、"能"、"可能"或"可以"之类的条件语言除非另外具体地陈述或者在如所使用的上下文内以其他方式理解，否则一般地旨在传达特定实施方式能包括(然而其他实施方式不包括)特定特征、元件和/或操作。因此，这样的条件语言一般地不旨在暗示特征、元件和/或操作对于一个或多个实施方式无论如何都是需要的或者一个或多个实施方式必须包括用于在有或没有学生输入或提示的情况下判定这些特征、元件和/或操作是否被包括或者将在任何特定实施方式中被执行的逻辑。

已经在本文中在本说明书和附图中描述的内容包括能够提供药品调配方法及配药机器人的示例。当然，不能够出于描述本公开的各种特征的目的来描述元件和/或方法的每个可以想象的组合，但是可以认识到，所公开的特征的许多另外的组合和置换是可能的。因此，显而易见的是，在不脱离本公开的范围或精神的情况下能够对本公开做出各种修改。此外，或在替代方案中，本公开的其他实施例从对本说明书和附图的考虑以及如本文中所呈现的本公开的实践中可能是显而易见的。意图是，本说明书和附图中所提出的示例在所有方面被认为是说明性的而非限制性的。尽管在本文中采用了特定术语，但是它们在通用和描述性意义上被使用并且不用于限制的目的。