可变形轮椅用传感器安装机构及可变形轮椅的制作方法

本实用新型涉及医疗器械领域，特别是涉及可变形轮椅用传感器安装机构及可变形轮椅。

背景技术：

传统的轮椅采用手动或者电动遥控方式，均需要有人操控，随着自主移动技术的成熟，智能轮椅可以在室内环境下自主移动，解决了部分无法操控轮椅患者的移动难题。自主移动最核心的是获取传感器的采集数据并进行处理，因此需要在轮椅上安装传感器，对于可变为护理床的可变形轮椅来说，若将传感器固定在固定位置，将不利于可变形轮椅的使用。

技术实现要素：

实用新型目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种可变形轮椅用传感器安装机构及可变形轮椅，能够在需要使用传感器时使各传感器处于合适的安装位置，不使用传感器时使其不影响可变形轮椅的正常使用。

技术方案：为实现上述目的，本实用新型的可变形轮椅用传感器安装机构，包含固定架、雷达安装座与相机安装座；所述雷达安装座由第一连杆机构驱动在高位与低位之间运动，且其始终保持水平；所述相机安装座由第二连杆机构驱动运动，相机安装座上具有相机安装部，且当所述雷达安装座所述处于高位时，相机安装部低于所述雷达安装座，当所述雷达安装座所述处于低位时，相机安装部高于所述雷达安装座。

进一步地，所述第一连杆机构与第二连杆机构可联动运动。

进一步地，所述第一连杆机构与第二连杆机构驱动均为四连杆机构，且两者共享若干零件。

进一步地，所述第一连杆机构为平行四边形式连杆机构，其包含始终相互平行且有效长度等长的第一连杆与第二连杆；所述第二连杆机构包含第三连杆与第四连杆，所述第三连杆的一端铰接在所述第二连杆上，另一端铰接在所述第四连杆上，所述第四连杆铰接在所述第一连杆的远离所述固定架的端部；所述相机安装座固定在所述第四连杆上。

进一步地，所述相机安装部包含安装基板，所述安装基板上设置有两个垂直其设置的护板，两个护板相互平行。

可变形轮椅，包含上述的可变形轮椅用传感器安装机构；还包含轮椅座体，轮椅座体上安装有坐垫，所述坐垫的一侧设置有背垫，坐垫的另一侧依次设置有腿部靠垫以及脚踏垫；所述背垫与腿部靠垫可相对于坐垫可控转动，所述脚踏垫可相对于腿部靠垫转动；所述脚踏垫固定在所述相机安装座上；所述相机安装座上安装有深度相机，所述雷达安装座上安装有激光雷达。

进一步地，所述第一连杆机构与第二连杆机构均依赖所述腿部靠垫的转动而运动。

进一步地，所述背垫由第一电动推杆驱动转动，所述腿部靠垫由第二电动推杆驱动转动。

进一步地，所述雷达安装座上还安装有超声测距传感器。

进一步地，所述轮椅座体的底部具有驱动轮与从动轮。

有益效果：本实用新型的可变形轮椅用传感器安装机构及可变形轮椅，通过设置分别由第一连杆机构与第二连杆机构的雷达安装座与相机安装座，能够在需要使用传感器时使各传感器处于合适的安装位置，不使用传感器时使其不影响可变形轮椅的正常使用，搭载有该传感器安装机构的轮椅自身的变形运动可带动传感器安装机构的运动，减少了动力单元，成本相对较低。

附图说明

附图1为可变形轮椅用传感器安装机构的第一状态图；

附图2为可变形轮椅用传感器安装机构的第二状态图；

附图3为可变形轮椅的第一状态图；

附图4为可变形轮椅的第二状态图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作更进一步的说明。

如附图1所述的可变形轮椅用传感器安装机构1，包含固定架1-1、雷达安装座1-2与相机安装座1-3，雷达安装座1-2用于安装激光雷达10以及超声测距传感器11，相机安装座1-3用于安装深度相机9；所述雷达安装座1-2由第一连杆机构驱动在高位与低位之间运动，且其始终保持水平，如此安装在雷达安装座1-2上的激光雷达10与超声测距传感器11只会发生平移运动，而不会产生偏转运动；所述相机安装座1-3由第二连杆机构驱动运动，相机安装座1-3上具有相机安装部1-31，且当所述雷达安装座1-2所述处于高位时，相机安装部1-31低于所述雷达安装座1-2，此时相机安装部1-31处于收纳状态，如附图2所示，相机安装部1-31不会影响可变形轮椅的使用；当所述雷达安装座1-2所述处于低位时，相机安装部1-31高于所述雷达安装座1-2，此时相机安装部1-31处于使用状态，且安装在相机安装部1-31上的深度相机9处于平视状态，此时深度相机9所处的高度处于合适位置。

为了使雷达安装座1-2与相机安装座1-3可同步运动，且节省动力源的个数，所述第一连杆机构与第二连杆机构可联动运动。本实施例中，所述第一连杆机构与第二连杆机构驱动均为四连杆机构，且两者共享若干零件。具体地，所述第一连杆机构为平行四边形式连杆机构，其包含始终相互平行且有效长度(连杆两个铰接轴之间的间距)等长的第一连杆1-4与第二连杆1-5，第一连杆1-4的两端分别铰接在固定架1-1以及雷达安装座1-2上，第二连杆1-5的两端也分别铰接在固定架1-1以及雷达安装座1-2上，即第一连杆机构由第一连杆1-4、第二连杆1-5、固定架1-1以及雷达安装座1-2四者组成；所述第二连杆机构包含第三连杆1-6与第四连杆1-7，所述第三连杆1-6的一端铰接在所述第二连杆1-5上，另一端铰接在所述第四连杆1-7上，所述第四连杆1-7铰接在所述第一连杆1-4的远离所述固定架1-1的端部；第二连杆机构由第一连杆1-4、第二连杆1-5、第三连杆1-6以及第四连杆1-7四者构成，如此第一连杆机构运动时，第二连杆机构也会随之运动，所述相机安装座1-3固定在所述第四连杆1-7上。

所述相机安装部1-31包含安装基板1-311，所述安装基板1-311上设置有两个垂直其设置的护板1-312，两个护板1-312相互平行，两个护板1-312可保护深度相机9，防止相机安装部1-31运动时与外部物体碰撞损坏核心元件。

如附图3所示的可变形轮椅，包含上述的可变形轮椅用传感器安装机构1；还包含轮椅座体2，轮椅座体2上安装有坐垫3，所述坐垫3的一侧设置有背垫4，坐垫3的另一侧依次设置有腿部靠垫5以及脚踏垫6；所述背垫4与腿部靠垫5可相对于坐垫3可控转动，具体地，所述背垫4由第一电动推杆7驱动转动，所述腿部靠垫5由第二电动推杆8驱动转动，所述脚踏垫6可相对于腿部靠垫5转动；所述脚踏垫6固定在所述相机安装座1-3上。所述相机安装座1-3上安装有深度相机9，所述雷达安装座1-2上安装有激光雷达10与超声测距传感器11。

如附图3所示的状态为轮椅状态，此时，各传感器处于工作状态，深度相机9的高度高于人脚，处于采集图像的最佳位置，且激光雷达10与超声测距传感器11处于较低位置，可有效探测位置较低的障碍物，如马路牙子等；如附图4所示的状态为护理床状态，此时，各传感器处于非工作状态，整个可变形轮椅用传感器安装机构1的位置低于用户所躺的平面，不会影响到正常使用。

作为优选，所述第一连杆机构与第二连杆机构均依赖所述腿部靠垫5的转动而运动，本实施例中，腿部靠垫5固定在第一连杆1-4上，第二电动推杆8推动腿部靠垫5运动时，腿部靠垫5会带动第一连杆1-4运动，从而带动第一连杆机构运动，由于第一连杆机构与第二连杆机构可联动，因此第二连杆机构也会随着运动。

作为优选，所述轮椅座体2的底部具有驱动轮与从动轮，轮椅座体2上还搭载有控制器，驱动轮、深度相机9、激光雷达10与超声测距传感器11四者均连接控制器，控制器可根据深度相机9、激光雷达10与超声测距传感器11采集的数据进行自动建图与slam导航并控制驱动轮转动，此属于机器人领域的成熟技术，由于本实用新型的保护重点为结构，因此不对这一部分作具体阐述。

本实用新型的可变形轮椅用传感器安装机构及可变形轮椅，通过设置分别由第一连杆机构与第二连杆机构的雷达安装座与相机安装座，能够在需要使用传感器时使各传感器处于合适的安装位置，不使用传感器时使其不影响可变形轮椅的正常使用，搭载有该传感器安装机构的轮椅自身的变形运动可带动传感器安装机构的运动，减少了动力单元，成本相对较低。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。