腿部康复装置及康复机器人的制作方法

本发明涉及医疗康复技术领域，特别是涉及一种腿部康复装置及康复机器人。

背景技术：

康复理疗又称康复物理治疗，是集运动治疗、作业治疗、言语治疗、物理治疗、针灸、拨罐、按摩于一体的综合性治疗方式。运动治疗是通过被动运动疗法、主动运动疗法和抗阻力、运动疗法，从而对病人身体的功能障碍和功能低下起到预防、改善和恢复作用的一种特殊疗法。

病人通常存在一个或多个部位无法自主运动的功能障碍问题，因此，在对病人进行运动治疗时，尤其是进行被动物理康复治疗时，通常采用辅助器具进行。然而，辅助器具无法针对不同的病人情况进行较好地匹配，使病人的康复治疗体验较差。

技术实现要素：

基于此，有必要提供一种腿部康复装置及康复机器人，该腿部康复装置能够满足不同腿长的病人进行被动物理康复治疗，该康复机器人包含前述的腿部康复装置。

其技术方案如下：

一方面，提供了一种腿部康复装置，包括大腿机构，大腿机构包括大腿板和大腿伸缩板，大腿伸缩板能够沿大腿板伸缩移动；及小腿机构，小腿机构包括小腿板，小腿板的一端与大腿伸缩板的一端转动连接。

上述腿部康复装置，大腿伸缩板能够沿大腿板伸缩移动，以调整大腿的长度，满足不同腿长的病人进行被动物理康复治疗的需求，小腿板与大腿伸缩板转动连接，以满足病人进行膝关节康复的需求。

下面进一步对技术方案进行说明：

在其中一个实施例中，大腿板设有大腿滑移轨道，大腿伸缩板设有大腿滑块，大腿滑块与大腿滑移轨道滑动配合，大腿机构还包括用于锁定大腿伸缩板和大腿板之间位置的大腿锁紧件；

或小腿机构还包括小腿伸缩板，小腿伸缩板设有小腿滑块，小腿板设有小腿滑移轨道，小腿滑移轨道与小腿滑块滑动配合，小腿机构还包括用于锁定小腿伸缩板和小腿板之间位置的小腿锁紧件。

在其中一个实施例中，大腿伸缩板还设有大腿锁紧滑块，大腿锁紧滑块与大腿滑移轨道滑动配合，大腿锁紧滑块设有大腿锁紧螺纹孔，大腿锁紧件包括与大腿锁紧螺纹孔螺纹配合的大腿锁紧螺栓，旋转大腿锁紧螺栓、使大腿锁紧螺栓的一端抵压大腿滑移轨道；

或小腿滑块设有小腿锁紧螺纹孔，小腿锁紧件包括与小腿锁紧螺纹孔螺纹配合的小腿锁紧螺栓，旋转小腿锁紧螺栓、使小腿锁紧螺栓的一端抵压小腿滑移轨道。

在其中一个实施例中，腿部康复装置还包括脚部机构，脚部机构包括脚板架和脚板驱动器，脚板架与小腿伸缩板转动连接，脚板驱动器设于小腿伸缩板、并用于驱动脚板架转动。

在其中一个实施例中，小腿伸缩板设有脚部弧形槽，脚板架设有脚部限位件，脚部限位件与脚部弧形槽对应设置、并能够沿脚部弧形槽滑移。

在其中一个实施例中，大腿机构还包括用于驱动大腿板转动的大腿驱动器；小腿机构还包括用于驱动小腿板转动的小腿驱动器。

在其中一个实施例中，大腿机构还包括第一大腿同步轮、第二大腿同步轮和大腿同步带，大腿同步带绕设于第一大腿同步轮和第二大腿同步轮，大腿驱动器用于驱动第一大腿同步轮转动，第二大腿同步轮用于带动大腿板转动，大腿机构还包括大腿张紧滚轮，大腿张紧滚轮用于张紧大腿同步带。

另一方面，还提供了一种康复机器人，包括髋部装置，髋部装置包括髋部机构，髋部机构包括第一髋板和第二髋板；及如上述任一个技术方案所述的腿部康复装置，腿部康复装置设有两个、并分别为右腿装置和左腿装置，右腿装置的大腿板为右大腿板，右大腿板与第一髋板转动连接，左腿装置的大腿板为左大腿板，左大腿板与第二髋板转动连接。

上述康复机器人，包含前述的腿部康复装置，右腿装置和左腿装置与髋部装置配合形成下肢康复机器人，以更好地匹配不同腿长的病人进行康复治疗。

下面进一步对技术方案进行说明：

在其中一个实施例中，康复机器人还包括肩宽调节装置，肩宽调节装置包括第二背板，髋部机构还包括第一髋部滑轨，第一髋部滑轨设于第二背板，第一髋板设有第一髋部滑块，第一髋部滑块沿第一髋部滑轨滑动、并调节第一髋板和第二髋板之间的间距；

或康复机器人还包括肩宽调节装置，肩宽调节装置包括第二背板，髋部机构还包括第二髋部滑轨，第二髋部滑轨设于第二背板，第二髋板设有第二髋部滑块，第二髋部滑块沿第二髋部滑轨滑动、并调节第一髋板和第二髋板之间的间距。

在其中一个实施例中，康复机器人还包括肩宽调节装置，肩宽调节装置包括第二背板，髋部机构还包括设于第二背板的髋部滑轨，第一髋板设有第一髋部滑块，第一髋部滑块与髋部滑轨滑动配合，第二髋板设有第二髋部滑块，第二髋部滑块与髋部滑轨滑动配合，髋部机构还包括设于第二背板的髋部螺杆，髋部螺杆设有髋部左旋螺纹段和髋部右旋螺纹段，第一髋板还设有第一髋部螺母，第一髋部螺母与髋部左旋螺纹段螺纹配合，第二髋板还设有第二髋部螺母，第二髋部螺母与髋部右旋螺纹段螺纹配合，髋部螺杆转动、并驱动第一髋部螺母和第二髋部螺母移动、并调节第一髋板和第二髋板之间的间距。

附图说明

图1为实施例中腿部康复装置的第一视角示意图；

图2为图1实施例中腿部康复装置第二视角示意图；

图3为实施例中髋部装置的整体结构示意图；

图4为图3实施例中髋部装置的爆炸示意图；

图5为实施例中康复机器人整体结构示意图。

附图标注说明：

10、康复机器人，100、头部装置，200、肩宽调节装置，212、第二背板，300、右臂装置，400、左臂装置，500、髋部装置，511、第一髋板，512、第二髋板，5121、第二髋部滑块，5122、第二髋部螺母，513、髋部滑轨，514、髋部螺杆，515、髋宽调节驱动器，600、右腿装置，700、左腿装置，711、左大腿板，7111、大腿滑移轨道，712、大腿伸缩板，7121、大腿滑块，7122、大腿锁紧滑块，7123、小腿齿轮，713、大腿锁紧螺栓，714、大腿驱动器，7151、第一大腿同步轮，7152、第二大腿同步轮，7153、大腿张紧滚轮，7154、大腿张紧安装孔，721、小腿板，7211、小腿滑移轨道，7212、小腿齿条，722、小腿伸缩板，7221、小腿滑块，7222、小腿锁紧滑块，723、小腿锁紧螺栓，724、小腿驱动器，731、脚板架，732、脚板驱动器。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的实施例进行详细说明：

需要说明的是，文中所称元件与另一个元件“固定”时，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是与另一个元件“连接”时，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

如图1、图2和图5所示的实施例，提供了一种腿部康复装置(由于左腿装置700和右腿装置600结构相同，因此，该腿部康复装置以左腿装置700为例进行说明)：

腿部康复装置(左腿装置700)包括大腿机构，大腿机构包括大腿板和大腿伸缩板712，大腿伸缩板712能够沿大腿板伸缩移动；及小腿机构，小腿机构包括小腿板721，小腿板721的一端与大腿伸缩板712的一端转动连接。

大腿伸缩板712能够沿大腿板伸缩移动，以调整大腿的长度，满足不同腿长的病人进行被动物理康复治疗的需求，小腿板721与大腿伸缩板712转动连接，以满足病人进行膝关节康复的需求。

如图1和图2所示的实施例，大腿板设有大腿滑移轨道7111，大腿伸缩板712设有大腿滑块7121，大腿滑块7121与大腿滑移轨道7111滑动配合，大腿机构还包括用于锁定大腿伸缩板712和大腿板之间位置的大腿锁紧件。

通过大腿滑块7121和大腿滑移轨道7111的滑动配合，实现大腿伸缩板712与大腿板之间的伸缩移动，以调节大腿部分的长度，满足不同腿长的病人使用，调整好后通过大腿锁紧件将大腿伸缩板712锁定在大腿板上，避免产生额外的伸缩移动。

进一步地，小腿部分的长度也可以设置呈可伸缩调节的方式：

小腿机构还包括小腿伸缩板722，小腿伸缩板722设有小腿滑块7221，小腿板721设有小腿滑移轨道7211，小腿滑移轨道7211与小腿滑块7221滑动配合，小腿机构还包括用于锁定小腿伸缩板722和小腿板721之间位置的小腿锁紧件。

如图1和图2所示的实施例，大腿伸缩板712还设有大腿锁紧滑块7122，大腿锁紧滑块7122与大腿滑移轨道7111滑动配合，大腿锁紧滑块7122设有大腿锁紧螺纹孔，大腿锁紧件包括与大腿锁紧螺纹孔螺纹配合的大腿锁紧螺栓713，旋转大腿锁紧螺栓713、使大腿锁紧螺栓713的一端抵压大腿滑移轨道7111。

大腿锁紧滑块7122固设在大腿伸缩板712上，大腿伸缩板712移动调节时，大腿锁紧滑块7122与大腿滑移轨道7111滑动配合，当调节位置后，旋转大腿锁紧螺栓713，使大腿锁紧螺栓713的一端紧紧抵压大腿滑移轨道7111，从而实现紧固锁定的技术效果。

小腿机构可以设置：小腿滑块7221设有小腿锁紧螺纹孔，小腿锁紧件包括与小腿锁紧螺纹孔螺纹配合的小腿锁紧螺栓723，旋转小腿锁紧螺栓723、使小腿锁紧螺栓723的一端抵压小腿滑移轨道7211。如此设置，实现对小腿伸缩板722和小腿板721之间的位置锁定。

当然，小腿伸缩板722也可以设置小腿锁紧滑块7222，小腿伸缩滑块与小腿滑移轨道7211滑动配合，小腿伸缩滑块设有小腿锁紧螺纹孔，小腿锁紧螺栓723与小腿锁紧螺纹孔螺纹配合，同样实现锁定的目的，不再赘述。

如图1和图2所示的实施例，腿部康复装置还包括脚部机构，脚部机构包括脚板架731和脚板驱动器732，脚板架731与小腿伸缩板722转动连接，脚板驱动器732设于小腿伸缩板722、并用于驱动脚板架731转动。

脚部机构使病人的脚部进行被动运动康复治疗，病人的脚固定在脚板架731上，通过脚板驱动器732的驱动带动病人的脚进行摆动，从而实现被动物理康复运动。

进一步地，脚板架731包括与小腿伸缩板722转动连接的支架部分及固定病人脚部的脚板部分，且支架部分和脚板部分呈夹角固定或呈夹角一体设置，不再赘述。

在一个实施例中，小腿伸缩板722设有脚部弧形槽，脚板架731设有脚部限位件，脚部限位件与脚部弧形槽对应设置、并能够沿脚部弧形槽滑移。

在脚板驱动器732驱动脚板架731进行转动时，如果转动过度或系统出现故障，则可能带来灾难性后果，因此，设置脚部弧形槽，脚部限位件与脚部弧形槽限位配合，不仅起到限位及规划运动轨迹的作用；同时，也避免转动过度或意外等情况的发生，保证使用安全。

进一步地，脚部限位件为限位螺钉或限位块，限位螺钉或限位块与脚部弧形槽对应设置、并能够沿脚部弧形槽滑移。

如图1和图2所示的实施例，大腿机构还包括用于驱动大腿板转动的大腿驱动器714；小腿机构还包括用于驱动小腿板721转动的小腿驱动器724。

如图1、图2和图5所示，大腿驱动器714驱动大腿板转动、从而实现弯腰的动作；小腿驱动器724驱动小腿板721转动，从而实现膝关节转动即屈膝的动作，不再赘述。

如图1和图2所示的实施例，大腿机构还包括第一大腿同步轮7151、第二大腿同步轮7152和大腿同步带，大腿同步带绕设于第一大腿同步轮7151和第二大腿同步轮7152，大腿驱动器714用于驱动第一大腿同步轮7151转动，第二大腿同步轮7152用于带动大腿板转动，大腿机构还包括大腿张紧滚轮7153，大腿张紧滚轮7153用于张紧大腿同步带。

通过同步轮和同步带的结构设置，大腿驱动器714将驱动力矩传输给大腿板、并使大腿板转动；大腿张紧滚轮7153起到张紧大腿同步带的作用。

如图2所示，大腿板设有弧形槽，第二髋板512设有与弧形槽限位的限位件，以起到限制转动幅度的作用，保证使用安全，不再赘述。

如图1和图2所示的实施例，大腿伸缩板712设有小腿齿轮7123，小腿板721固设有小腿齿条7212，小腿齿条7212与小腿齿轮7123啮合配合，小腿驱动器724固设在大腿伸缩板712上、并驱动小腿齿轮7123转动，小腿齿轮7123带动小腿齿条7212转动，从而使小腿齿条7212带动小腿板721转动，实现屈膝的动作或膝关节转动的技术效果。

如图3至图5所示的实施例，还提供了一种康复机器人10，包括髋部装置500，髋部装置500包括髋部机构，髋部机构包括第一髋板511和第二髋板512；及如上述任一个实施例所述的腿部康复装置，腿部康复装置设有两个、并分别为右腿装置600和左腿装置700，右腿装置600的大腿板为右大腿板，右大腿板与第一髋板511转动连接，左腿装置700的大腿板为左大腿板711，左大腿板711与第二髋板512转动连接。

该康复机器人10包含前述的腿部康复装置，右腿装置600和左腿装置700与髋部装置500配合形成下肢康复机器人10，以更好地匹配不同腿长的病人进行康复治疗。

如图1至4所示，第一髋板511和第二髋板512均呈弯折板设置，以便于安装和配合，第二髋板512还设有至少一个大腿张紧安装孔7154，用于安装大腿张紧滚轮7153，大腿张紧滚轮7153只设有一个，当工作一段时间后，若张紧作用力变差，则通过调整大腿张紧滚轮7153到另外一个大腿张紧安装孔7154内进行安装，从而提高张紧作用效果，不再赘述。

如图3至图5所示的实施例，康复机器人10还包括肩宽调节装置200，肩宽调节装置200包括第二背板212，髋部机构还包括第一髋部滑轨513，第一髋部滑轨513设于第二背板212，第一髋板511设有第一髋部滑块，第一髋部滑块沿第一髋部滑轨513滑动、并调节第一髋板511和第二髋板512之间的间距。

还可以是：康复机器人10还包括肩宽调节装置200，肩宽调节装置200包括第二背板212，髋部机构还包括第二髋部滑轨513，第二髋部滑轨513设于第二背板212，第二髋板512设有第二髋部滑块5121，第二髋部滑块5121沿第二髋部滑轨513滑动、并调节第一髋板511和第二髋板512之间的间距。

通过调节第一髋板511和第二髋板512之间的间距，以调节髋部装置500的宽度，满足不同髋宽的病人使用。

调节时，可采取驱动器之间驱动移动的方式进行，也可以通过驱动器驱动螺杆螺母机构配合实现驱动移动的方式进行，不再赘述。

当然，本领域技术人员还可据此设置第一髋板511和第二髋板512相互靠近或分离的技术效果，且设置调节后进行锁定的结构，不再赘述。

如图3和图4所示的实施例，康复机器人10还包括肩宽调节装置200，肩宽调节装置200包括第二背板212，髋部机构还包括设于第二背板212的髋部滑轨513，第一髋板511设有第一髋部滑块，第一髋部滑块与髋部滑轨513滑动配合，第二髋板512设有第二髋部滑块5121，第二髋部滑块5121与髋部滑轨513滑动配合，髋部机构还包括设于第二背板212的髋部螺杆514，髋部螺杆514设有髋部左旋螺纹段和髋部右旋螺纹段，第一髋板511还设有第一髋部螺母，第一髋部螺母与髋部左旋螺纹段螺纹配合，第二髋板512还设有第二髋部螺母5122，第二髋部螺母5122与髋部右旋螺纹段螺纹配合，髋部螺杆514转动、并驱动第一髋部螺母和第二髋部螺母5122移动、并调节第一髋板511和第二髋板512之间的间距。

髋部螺杆514转动，驱动第一髋部螺母和第二髋部螺母5122移动，以带动第一髋板511和第二髋板512移动，而由于第一髋部螺母与髋部左旋螺纹段配合，第二髋部螺母5122与髋部右旋螺纹段配合，在髋部螺杆514进行正向或反向转动时，可以实现第一髋部螺母和第二髋部螺母5122收拢或分离的技术效果，以带动第一髋板511和第二髋板512实现收拢或分离的技术效果，进行髋部宽度的调节。

如图3和图4所示，髋部螺杆514转动设于第二背板212，髋部滑轨513设有两个、并呈间隔设置，第一髋部滑块和第二髋部滑块5121均设有两个、以与髋部滑块513对应配合。

当然，可以手动调节髋部螺杆514转动，也可以设置驱动髋部螺杆514转动的髋宽调节驱动器515，如图3和图4所示，髋宽调节驱动器515还可以设置为通过同步带结构进行驱动的方式，不再赘述。

如图5所示，康复机器人还包括头部装置100、右臂装置300和左臂装置400，以配合形成仿人机器人。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。