智能化无菌配药机器人的制作方法

本发明涉及自动配药设备，具体涉及智能化无菌配药机器人。

背景技术：

随着医疗技术的发展，对于配药设备的智能化水平要求也越来越高。现有医务人员需要频繁反复来回穿刺溶媒输液瓶和西林药剂瓶进行配药，无法做到严格执行无菌操作规范，开放的配药环境，反复穿刺抽注回吸药液，极大地增加了空气中微生物及微粒污染药液的机率。现有配药器为将输液瓶中溶媒注入西林瓶中，配药器上需留有出气口，整个配药过程直接和外界相通，即使加装过滤膜，依然不能阻断药液与外界接触。现有的配药机器人的操作原理大多是模拟人手动力臂动作，跟人工混合调配药剂原理及方式一致，并没有本质的改进和提升，同样不能避免配药过程的污染。现在急需一种轻便可靠自动化程度高的智能化无菌配药机器人。

中国发明专利(cn108992348a)公开了一种全自动配药设备，其包括依次紧邻设置的预配室、配液室以及出药室；配液室内部设置有针帽夹持装置、主机械臂、副机械臂、液袋放置格以及运送轨道；运送轨道设置有托盘；运送轨道的两端分别延伸至预配室以及出药室中；预配室、配液室以及出药室中均设置有气压调节装置以及气压传感器；气压调节装置与气压传感器相配合，使得预配室以及出药室处于正压、配液室处于负压状态。本发明的优点是：由于配液区设置在预配区与出药区之间，因此整个设备的气压分布为正压、负压、正压，使得配液区的气体无法排出设备之外并可被集中回收处理，保证在配液过程中医护人员的健康安全；同时有效避免毒副作用的药品对于人体的危害。

中国发明专利(cn105173162a)公开了一种智能西药配药包装机，其属于医疗器械技术领域。本发明的智能西药配药包装机，包括主体，在主体上侧设置有药品放入槽，药品放入槽内设置有药品分类放入孔，药品放入槽左右两侧设置有两个滑槽，滑槽后侧设置有滑动盖，滑动盖上设置有滑动盖把手连接片，滑动盖把手连接片上设置有滑动盖把手，滑动盖把手连接片右侧设置有滑动盖锁，药品放入槽前侧设置有滑动盖锁槽，滑槽外侧设置有提手底座，提手底座上设置有的提手支撑杆。本发明功能齐全，使用方便，在医护人员给患者配药时，省时省力，科学便捷，安全高效，智能人性，减轻了医护人员的工作难度。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供智能化无菌配药机器人。

本发明要解决的技术问题是通过以下技术方案实现的，本发明公开了智能化无菌配药机器人，包括箱体、支撑隔板、配药仓、配药主机、电脑触控屏、照明灯、紫外灯、初效过滤器、高效过滤器和送风机，所述高效过滤器为ulpa或hepa，所述箱体内部上侧设有静压箱，所述静压箱包括送风机、初效过滤器和高效过滤器，所述送风机安装在静压箱的入风口处，所述箱体内部下侧设有配药仓，所述配药仓与静压箱连通，所述配药仓包括配药主机，所述箱体的前部设有可开闭配药仓的升降玻璃，所述配药仓的顶部设有紫外灯和照明灯，所述箱体的下部设有电脑触控屏、扫码器、西林瓶开瓶器和安倍瓶开瓶器，所述配药仓的底部两侧设有排风口，所述送风机和配药主机可在控制系统的作用下实现自动无菌配药。

进一步，所述箱体底部设有可水平及升降调节脚轮。

进一步，所述初效过滤器设在静压箱的顶部入风口，所述高效过滤器设在静压箱的底部出风口。

进一步，所述配药主机包括第一举持机构、针筒举持机构、第二举持机构、配药器、同心转盘、转盘驱动机构和支撑隔板，所述支撑隔板后部安装有转盘驱动机构，所述同心转盘转动安装在支撑隔板前部，所述同心转盘与转盘驱动机构连接，所述同心转盘上部安装有第一举持机构，所述第一举持机构末端安装有西林瓶，所述第二举持机构的末端安装有溶媒输液瓶，所述针筒举持机构上安装有注射针筒，所述配药器通过配药固定座固定安装在同心转盘中部，所述配药器为通道型液体调配组件。

进一步，所述转盘驱动机构包括转盘步进电机、主轴、同步轮驱动机构和光电感应装置，所述转盘步进电机安装在支撑隔板上，所述主轴前端与同心转盘连接，所述主轴后端与同步轮驱动机构连接，同步轮驱动机构通过转盘步进电机驱动。

进一步，所述第一举持机构包括第一步进电机、第一直线驱动机构、第二步进电机和第二直线驱动机构，所述第一步进电机固定安装在同心转盘上，所述第一直线驱动机构竖向安装在同心转盘上，所述第一直线驱动机构的输出端与第二直线驱动机构连接，所述第二直线驱动机构通过第二步进电机驱动，所述第二直线驱动机构的输出端固定安装有多个西林瓶。

进一步，所述第二举持机构包括固定安装在同心转盘下部的第三步进电机和第三直线驱动机构，所述第三直线驱动机构通过第三步进电机驱动，所述直线驱动机构的输出端通过固定座固定安装有溶媒输液瓶。

进一步，所述针筒举持机构包括第四步进电机和第四直线驱动机构，所述第四直线驱动机构上安装有注射针筒，所述注射针筒可通过所述第四直线驱动机构实现推拉。

进一步，所述配药器包括基座、上穿刺针、下穿刺针、安装平键和锥度接头和注射针筒，所述锥度接头设在基座右端面，所述基座内部上下联通且与锥度接头相通，所述基座上下两端分别设有上穿刺针和下穿刺针，所述基座左右两端均设有安装平键，所述安装平键嵌入安装在配药器固定座上，所述锥度接头与注射针筒连接。

进一步，所述下穿刺针的针管根部设有回吸孔。

本发明与现有技术相比具有以下优点：

(1)本发明通过采用直线导轨运行轨迹结合同心转盘的运动，实现了设备小型化，节省大量运行空间，利于净化效果及无菌操作。

(2)本发明所采用的直线驱动机构作为配药机运行部件的核心导向控制件，其导向精准、刚度强，耐磨性好，精度持久，运行平稳，实现了高频率负载时高精度的往复直线运动；

(3)本发明整个混合调配药液过程中，仅需穿刺溶媒输液瓶和西林瓶胶塞一次，即可完成整个调配过程，减少了重复穿刺橡胶塞造成的微粒污染而对人体造成伤害。且配药器的运用解决了某些药剂难溶的缺陷，配药操作迅速可靠；

(4)本发明配药过程只需一次性穿刺，减少了因频繁穿刺、抽吸、回注药液时，空气中的微生物及各种微粒污染药液的机率，确保整个配药过程不受污染；

(5)本发明配药器只需一次性穿刺溶媒瓶、药剂，之间形成一个全密闭的无菌通道，实现真正与外界完全隔离，即使在非洁净区配药，也能保证无菌配药效果，可解决国内边远地区乃至亚非拉地区，因为物质条件所限无法建立万级洁净静脉用药调配中心(室)的限制(详见卫生医改发[2010]62号《静脉用药集中调配质量管理规范》)，社会意义及经济价值巨大；

(6)设备的小型化、非洁净区配药也能保证无菌效果、及一次性配药器的运用使得配药操作迅速可靠，解决了部队野战医院、远洋军舰医疗船等，因为场地和空间的特殊性限制，也能够进行安全无菌配药，极具战略意义。

附图说明

图1是本发明整体结构原理图；

图2是本发明气流流向示意图；

图3是本发明支撑隔板2后部结构示意图；

图4是本发明支撑隔板2前部结构示意图；

图5是本发明配药器44与配药固定座446的安装结构示意图；

图6是本发明配药器44与注射针筒421连接示意图；

具体实施方式

如图1-6所示，本发明公开了智能化无菌配药机器人，包括箱体1、支撑隔板2、配药仓3、配药主机4、电脑触控屏5、照明灯6、紫外灯7、初效过滤器8、高效过滤器9和送风机111，所述箱体1内部上侧设有静压箱11，所述静压箱11包括送风机111、初效过滤器8和高效过滤器9，所述送风机111安装在静压箱11的入风口处，所述箱体1内部下侧设有配药仓3，所述配药仓3与静压箱11连通，所述配药仓3包括配药主机4，所述箱体1的前部设有可开闭配药仓3的升降玻璃12，所述配药仓3的顶部设有紫外灯7和照明灯6，所述箱体1的下部设有电脑触控屏5、扫码器14、西林瓶开瓶器15和安倍瓶开瓶器16，所述配药仓3的底部两侧设有排风口32，所述送风机111和配药主机4可在控制系统的作用下实现自动无菌配药。所述箱体1底部设有水平及升降调节脚轮。所述初效过滤器112设在静压箱11的顶部入风口，所述高效过滤器9设在静压箱11的底部出风口。

所述配药主机4包括第一举持机构41、针筒举持机构42、第二举持机构43、配药器44、同心转盘45、转盘驱动机构46和支撑隔板2，所述支撑隔板2后部安装有转盘驱动机构46，所述同心转盘45转动安装在支撑隔板2前部，所述同心转盘45与转盘驱动机构46连接，所述同心转盘45上部安装有第一举持机构41，所述第一举持机构41末端安装有西林瓶，所述第二举持机构43的末端安装有溶媒输液瓶，所述针筒举持机构42上安装有注射针筒421，所述配药器44通过配药固定座446固定安装在同心转盘45中部，所述配药器44为通道型液体调配组件。

所述转盘驱动机构46包括转盘步进电机461、主轴462、同步轮驱动机构463和光电感应装置464，所述转盘步进电机461安装在支撑隔板2上，所述主轴462前端与同心转盘45连接，所述主轴462后端与同步轮驱动机构463连接，同步轮驱动机构463通过转盘步进电机461驱动。

所述第一举持机构41包括第一步进电机411、第一直线驱动机构412、第二步进电机413和第二直线驱动机构414，所述第一步进电机411固定安装在同心转盘45上，所述第一直线驱动机构412竖向安装在同心转盘45上，所述第一直线驱动机构412的输出端与第二直线驱动机构414连接，所述第二直线驱动机构414通过第二步进电机413驱动，所述第二直线驱动机构414的输出端固定安装有多个西林瓶。

所述第二举持机构43包括固定安装在同心转盘45下部的第三步进电机431和第三直线驱动机构432，所述第三直线驱动机构432通过第三步进电机431驱动，所述第三直线驱动机构432的输出端通过固定座固定安装有溶媒输液瓶。所述针筒举持机构42包括第四步进电机421和第四直线驱动机构422，所述第四直线驱动机构422上安装有注射针筒421，所述注射针筒421可通过所述第四直线驱动机构422实现推拉。

所述配药器44包括基座441、上穿刺针442、下穿刺针443、安装平键444、锥度接头445和注射针筒421，所述锥度接头445设在基座441右端面，所述基座441内部上下联通且与锥度接头445相通，所述基座441上下两端分别设有上穿刺针442和下穿刺针443，所述基座441左右两端均设有安装平键444，所述安装平键444嵌入安装在配药固定座446上，所述锥度接头445与注射针筒421连接，所述下穿刺针443的针管根部设有回吸孔。

另外，重复穿刺抽注回吸药液，极大地增加了空气中微生物及其他微粒污染药液的机率，本发明西林瓶、溶媒瓶(袋)与配药器44之间能够一次性穿刺形成完全密闭的无菌通道，即使在非净化条件下，也能够确保整个配药过程不受污染。本发明通过采用直线导轨结构结合同心转盘45的运动，无需像机器人动力臂需要大空间运行，同时操作迅速又可靠，实现了配药设备智能小型化，并且有利于净化空间的环境控制和无菌操作；特别利于边远地区医院、野战医院及远洋军舰医疗船，因受医疗环境或场地的限制，做不到无菌安全配药，因而本发明社会意义、战略及经济价值巨大。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换及改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。