皮肤原位打印系统的制作方法

本发明属于医疗设备领域，涉及一种皮肤原位打印系统。

背景技术：

皮肤缺损是指烧烫伤、机械损伤等原因造成的皮肤缺失。若皮肤缺损部位的损伤深度达到真皮层及以下，则人体无法进行完全再生，而是通过成纤维细胞长入等方式愈合，愈合后缺损部位就形成了瘢痕组织。瘢痕组织与正常皮肤的颜色、形状均有较大差异，极不美观，因此容易给病患带来心理负担；不仅如此，瘢痕组织弹性较差且缺乏毛孔、透气性差，也容易让病人产生不适感。所以，在治疗皮肤缺损时应当尽量让皮肤正常愈合，避免产生瘢痕组织。

临床上常采用拉伸损伤部位周围皮肤或移植其他部位皮肤的方法对损伤部位进行修复。但在深度缺损部位的面积极大(例如严重烧烫伤等)时，由于病人未受到损伤的部位也不多，能够取得的正常皮肤无法满足覆盖缺损部位的需求，因此这些方法均无法应用。现有技术中，针对这样的大面积皮肤缺损出现了人造皮肤疗法，即，事先用生物高分子材料制备好带有毛细孔的人造皮肤，将这样的人造皮肤修剪成破损部位的形状后覆盖在缺损部位，即可保护皮下组织、加快愈合。然而，由于缺损部位通常深浅不一、形状不规整，因此人造皮肤通常难以达到理想的贴合状态，使得治疗效果也不够理想。

为了克服上述人造皮肤的缺陷，现有技术中产生了打印皮肤的概念。即，采用生物高分子材料直接在受损部位涂布形成形状适应的人造皮肤。然而，这样的形成方式速度非常慢，还很难对涂布的方向进行精确的控制，因此打印的精度也很低。另外，如果受损部位的面积比较大，那么需要的打印皮肤的面积也比较大，现有的涂布形式根本无法满足大面积涂布的精度和速度要求。

此外，病患的受损部位的位置和角度是各不相同的，并且喷头需要与人体表面保持一定角度才能保证涂布效果，因此病患为了尽量配合涂布的角度需要必须保持侧身、翻身或平躺等动作，一方面，这些动作并不能精确地达到涂布的角度要求，使得涂布的精确度不够高；另一方面，患者的侧身或翻身动作很难保持不变，一旦患者的姿势发生改变会严重影响涂布的精确度；如果将患者侧身或翻身后进行固定再进行涂布虽然可以保持患者姿势不变，但是患者会感觉非常难受，不利于治疗。

技术实现要素：

发明是为了解决上述问题而进行的，目的在于提供一种能够对患者创伤面进行精确、快速的皮肤原位打印的皮肤原位打印系统。

本发明提供了一种皮肤原位打印系统，其特征在于，包括：诊断图像处理装置，由使用皮肤原位打印系统的医护人员持有；皮肤原位打印设备，用于将通过打印而形成人工皮肤的生物胶涂布在患者的预定部位，具有打印头装置、三轴式移动装置以及打印控制装置；以及创伤面扫描诊断装置，用于扫描患者的创伤面并获得创伤面图像从而诊断创伤面的创伤情况，其中，诊断图像处理装置分别与皮肤原位打印设备以及创伤面扫描诊断装置相通信连接，诊断图像处理装置具有参数解析设定部以及处理侧通信部，打印控制装置具有图像存储部、参数存储部、打印侧光电感应部、定位控制部以及打印控制部，创伤面扫描诊断装置扫描创伤面从而获取创伤面诊断图像并发送给诊断图像处理装置，参数解析设定部对接收的创伤面诊断图像进行解析从而设定多个创伤面打印控制参数，处理侧通信部将创伤面诊断图像以及创伤面打印控制参数发送给皮肤原位打印设备，图像存储部对接收的创伤面诊断图像进行存储，参数存储部对接收的创伤面打印控制参数进行存储，打印侧光电感应部对患者的创伤面进行感应从而获取与创伤面的表面创伤程度相对应的定位感应信息，定位控制部根据定位感应信息以及创伤面诊断图像对三轴式移动装置进行控制，打印控制部根据创伤面打印控制参数控制打印头装置对创伤面进行原位打印。

本发明提供的皮肤原位打印系统，还可以具有这样的技术特征，其中，皮肤原位打印设备还具有涂布动力装置，打印头装置还具有用于容纳和涂布生物胶的喷头单元，创伤面打印控制参数包括涂布参数，打印控制部控制涂布动力装置根据涂布参数为喷头单元提供用于喷出生物胶的涂布动力。

本发明提供的皮肤原位打印系统，还可以具有这样的技术特征，其中，打印头装置还具有可转动的支架单元，创伤面打印控制参数还包括位移参数以及转动参数，当进行原位打印时，打印控制部控制控制三轴式移动装置根据位移参数进行移动从而带动打印头装置移动，并控制支架单元根据转动参数进行转动从而带动喷头单元转动。

本发明提供的皮肤原位打印系统，还可以具有这样的技术特征，其中，皮肤原位打印设备还具有用于承载以及移动患者的平台装置，平台装置包括用于承载患者的承载台以及驱动机构，创伤面打印控制参数还包括平台控制参数，打印控制部控制驱动机构根据平台控制参数进行摆动，从而使得承载台上的患者的创伤面的运动能够配合打印头装置的打印动作。

本发明提供的皮肤原位打印系统，还可以具有这样的技术特征，其中，涂布动力装置为压力提供装置，具有气体存储器、压力调节器、空气过滤器以及压力控制部，压力控制部在打印控制部的控制下根据涂布参数控制气体存储器提供压力空气，并控制压力调节器调节压力空气的压力大小，进一步控制空气过滤器对压力空气进行过滤。

本发明提供的皮肤原位打印系统，还可以具有这样的技术特征，其中，打印控制装置还具有定位分析生成部，三轴式移动装置包括第一丝杠组件、第二丝杠组件以及第三丝杠组件，定位控制部控制定位分析生成部分析定位感应信息以及创伤面诊断图像从而生成第一定位参数、第二定位参数以及第三定位参数，进一步控制第一丝杠组件根据第一定位参数进行运动使得打印头装置沿第一水平方向进行移动，控制第二丝杠组件根据第二定位参数进行运动使得打印头装置沿第二水平方向进行移动，控制第三丝杠组件根据第三定位参数进行运动使得打印头装置沿竖直方向进行移动，第一水平方向和第二水平方向互相垂直。

本发明提供的皮肤原位打印系统，还可以具有这样的技术特征，其中，创伤面扫描诊断装置还包括扫描侧光电感应单元、图像解析生成部、创伤面图像诊断部以及扫描侧通信部，扫描侧光电感应单元对患者的创伤面进行感应从而获取伤口感应信息，图像解析生成部对光电感应信息进行解析从而生成创伤面感应图像，诊断图像生成部对创伤面感应图形进行诊断从而生成创伤面诊断图像，扫描侧通信部将创伤面诊断图像发送给诊断图像处理装置。

本发明提供的皮肤原位打印系统，还可以具有这样的技术特征，其中，打印头装置具有多个用于容纳和涂布生物胶的喷头单元，打印控制部根据创伤面打印控制参数控制打印头装置进行原位打印。

本发明提供的皮肤原位打印系统，还可以具有这样的技术特征，其中，打印控制装置还具有修正参数分析生成部，当打印控制部控制打印头装置进行打印时，打印侧光电感应部还能够对患者的创伤面进行感应从而获取与创伤面的表面创伤程度相对应的涂布感应信息，修正参数分析生成部对涂布感应信息进行分析从而生成实时修正参数，打印控制部根据创伤面打印控制参数控制打印头装置对创伤面进行原位打印时，还根据实时修正参数对原位打印进行调整。

发明作用与效果

根据本发明所涉及的皮肤原位打印系统，因为具有创伤面扫描诊断装置、诊断图像处理装置以及创伤面原位打印设备，创伤面扫描诊断装置能够对患者的创伤面进行扫描从而生成创伤面诊断图像，该创伤面诊断图像不仅可以用于比对确认创伤面的所在区域，还描述了创伤面的伤口分布以及伤口情况；诊断图像处理装置具有参数解析设定部，用于对创伤面诊断图像进行解析从而设定患者创伤面的创伤面打印控制参数，进一步，根据该创伤面打印控制参数，创伤面原位打印设备实现了通过具有的打印控制部控制三轴式移动装置以及打印头装置对创伤面进行精确、快速打印，解决了进行大面积涂布时的精度和速度不足的问题。

附图说明

图1是本发明实施例中皮肤原位打印系统的结构框图；

图2是本发明实施例中诊断图像处理装置的结构框图；

图3是本发明实施例中皮肤原位打印设备的结构示意图；

图4是本发明实施例中打印控制装置的结构框图；

图5是本发明实施例中创伤面扫描诊断装置的结构框图；

图6是本发明实施例中创伤面扫描以及打印过程的流程图；以及

图7是本发明实施例中打印控制过程的流程图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，以下实施例结合附图对本发明皮肤原位打印系统作具体阐述。

<实施例>

图1是本发明实施例中皮肤原位打印系统的结构框图。

如图1所示，皮肤原位打印系统100具有诊断图像处理装置1、皮肤原位打印设备2、创伤面扫描诊断装置3以及通信网络4。

诊断图像处理装置1分别通过通信网络4与皮肤原位打印设备2以及创伤面扫描装置3相通信连接。

图2是本发明实施例中诊断图像处理装置的结构框图。

如图2所示，诊断图像处理装置1具有参数解析设定部11、处理侧通信部12以及处理侧控制部13。

本实施例中，诊断图像处理装置1为一台由使用皮肤原位打印设备2的医护人员所持有的电脑，用于对接收的创伤面相关数据进行分析。

参数解析设定部11用于对从创伤面扫描装置3接收的创伤面诊断图像进行解析从而设定创伤面打印控制参数。该创伤面打印控制参数包括涂布参数、位移参数、转动参数以及平台控制参数。

处理侧通信部12用于进行诊断图像处理装置1的各个构成部分之间以及诊断图像处理装置1与其他装置之间的数据交换。

本实施例中，当参数解析设定部11设定创伤面打印控制参数后，处理侧通信部12就将设定的创伤面打印控制参数以及对应被解析的创伤面诊断图像发送给皮肤原位打印设备2。

处理侧控制部13用于对诊断图像处理装置1的各个构成部分的工作进行控制。

在其他实施例中，医护人员可以通过诊断图像处理装置1自带的显示屏幕设定涂布数据从而对伤口生物胶的涂布厚度或是层数进行设定，参数解析设定部11在设定创伤面打印控制参数时根据涂布数据调整其设定数值。

图3是本发明实施例中皮肤原位打印设备的结构示意图。

如图3所示，皮肤原位打印设备2具有打印头装置21、三轴式移动装置22、涂布动力装置(图中未示出)、平台装置23以及打印控制装置24(图中未示出)。

其中，打印头装置21用于将能够形成人工皮肤的生物胶打印涂布在患者的预定部位，包括多个喷头单元211以及支架单元212。

喷头单元211用于容纳和涂布生物胶、生物胶成分或交联剂。在本实施例中，喷头单元211的数目为6个。

本实施例中，喷头单元211包括筒体、针头以及筒盖：筒体用于容纳的生物胶或生物胶成分；针头设置在筒体的底端，与筒体的内部相连通，因此筒体内部容纳的生物胶或生物胶成分可通过针头被挤出，从而完成涂布过程；筒盖可拆卸地安装在筒体的顶端，该筒盖上设有空气入口。

支架单元212与三轴式移动装置22相连接，具有6个与喷头单元211的筒体外径相适应的容纳通孔。该容纳通孔设置成2排3列，用于分别固定各个喷头单元211。支架单元212还具有转动组件，从而使喷头单元211能够相对于三轴式移动装置22与支架单元212的连接面进行转动。

三轴式移动装置22用于驱动打印头装置21从而让打印头装置21移动至患者创伤面上方的打印动作起始点，包括第一丝杠组件221、第二丝杠组件222、第三丝杠组件223以及支撑机构224。

本实施例中，第一丝杠组件221设置在支撑机构224的顶部，该第一丝杠组件221的第一移动组件能够沿第一水平方向来回移动；第二丝杠组件222设置在第一移动组件的顶部，能够随着第一移动组件的移动在第一水平方向来回移动，该第二丝杠组件222的第二移动组件能够沿第二水平方向(与第一水平方向相垂直)来回移动；第三丝杠组件223设置在第二移动组件的顶部，能够随着第二移动组件的移动在第二水平方向来回移动，该第三丝杠组件223的第三移动组件能够在竖直方向来回移动。支架单元212与第三移动组件相连接。

本实施例中，打印动作起始点为打印头装置21开始进行打印涂布工作的起始点，也是参数解析设定部11设定创伤面打印控制参数的起始点。

涂布动力装置用于对喷头单元211中的生物胶或是交联剂提供动力从而使喷头单元211中的生物胶被挤出从而进行涂布。

本实施例中，涂布动力装置为压力提供装置，具有气体存储器、压力调节器、空气过滤器以及压力控制部。

其中，气体储存器用于提供压力空气，该气体储存器可以是压缩空气罐，也可以是其他形式的压缩空气储存部件；压力调节器为设置在气体储存器的压力空气出口上的电磁调节阀，用于对气体储存器提供的压力空气进行压力大小的调节；空气过滤器通过软管分别与压力调节器及喷头单元211连通，用于对调节压力后的压力空气进行过滤并将过滤后的压力空气通过软管(该软管与筒盖的空气入口密封连接)输送喷头单元211内；当涂布动力装置进行工作时，压力控制部控制气体存储器提供压力空气，并控制压力调节器调节压力空气的压力大小，进一步控制空气过滤器对压力空气进行过滤。

另外，由于本实施例的喷头单元211的数量为6个，空气过滤器的空气出口也通过6根软管分别与6个喷头单元211连通。

平台装置23用于承载以及移动患者并使患者的受损皮肤处于进行原位打印的预定打印部位，包括用于承载患者的承载台231、驱动机构232以及底座233。

本实施例中，底座233放置在地面上，承载台231通过驱动机构232与底座233相连接，同时，驱动机构232用于驱动承载台231绕着驱动机构232的轴线进行摆动，使得躺在承载台231上的患者的伤口皮肤的运动能够配合打印头装置21的打印动作。

打印控制装置24用于对皮肤原位打印设备2的各个构成部件的工作进行控制，使得打印头装置21的涂布动作、三轴式移动装置22的移动动作、涂布动力装置的动力提供动作以及平台装置23的转动动作相互配合从而将生物胶涂布在患者的预定打印部位。

图4是本发明实施例中打印控制装置的结构框图。

如图4所示，打印控制装置24具有图像存储部241、参数存储部242、打印侧光电感应部243、定位控制部244、定位分析生成部245、修正参数分析生成部246、打印控制部247、打印侧通信部248以及打印侧控制部249。

图像存储部241用于对从诊断图像处理装置1接收的创伤面诊断图像进行存储。

参数存储部242用于对从诊断图像处理装置1接收的创伤面打印控制参数进行存储。

打印侧光电感应部243用于对患者的创伤面进行光电感应从而获取定位感应信息以及涂布感应信息。定位感应信息用于与创伤面诊断图像相匹配从而使皮肤原位打印设备2对患者的创伤面进行打印时不产生错位；涂布感应信息用于对打印头装置21对患者的创伤面进行涂布时的涂布状态进行监控。

定位控制部244用于对皮肤原位打印设备2中涉及创伤面定位过程的部件工作进行控制，包括对三轴式移动装置22以及定位分析生成部245涉及创伤面定位过程的工作进行控制。

当打印侧光电感应部243获取定位感应信息后，定位控制部244控制定位分析生成部245分析定位感应信息以及从诊断图像处理装置1接收的创伤面诊断图像从而生成定位参数，分别为第一定位参数、第二定位参数以及第三定位参数。该定位参数用于描述三轴式移动装置22在三个空间方向上的移动数据从而让三轴式移动装置22将打印头装置21移动至创伤面上方的打印动作起始点。

当定位分析生成部245生成定位参数后，定位控制部244根据定位参数控制三轴式移动装置22进行移动从而使打印头装置移动到打印动作起始点从而准备进行打印。具体地，定位控制部244控制第一丝杠组件221根据第一定位参数进行移动使得第二丝杠组件222、第三丝杠组件223以及打印头装置21沿第一水平方向进行移动，控制第二丝杠组件222根据第二定位参数进行移动使得第三丝杠组件223以及打印头装置21沿第二水平方向进行移动，控制第三丝杠组件223根据第三定位参数进行移动使得打印头装置21沿竖直方向进行移动。

修正参数分析生成部246用于对打印侧光电感应部243获取的涂布感应信息以及创伤面打印控制参数进行分析从而生成实时修正参数。

打印控制部247用于对皮肤原位打印设备2中涉及创伤面打印过程的部件进行控制，包括对打印头装置21、三轴式移动装置22、涂布动力装置以及平台装置23涉及创伤面打印过程的工作进行控制。

当打印头装置21移动到预定位置时，打印控制部31根据创伤面打印控制参数对相关组件进行配合控制。

具体地，控制涂布动力装置33根据涂布参数为喷头单元211提供涂布动力从而实现生物胶的涂布过程；控制三轴式移动装置22以及支架单元212分别根据位移参数以及转动参数进行移动或是转动从而实现喷头单元211相对于患者创伤面的有效移动；控制驱动机构232根据平台控制参数进行转动从而使得承载台231上的患者的创伤面的运动能够配合打印头装置21的打印动作。

另外，由于本实施例的喷头单元211的数量为6个，压力控制部根据涂布参数对喷头单元211进行相应的动力提供操作，从而实现多个喷头单元211同时进行的快速打印，或者在多个喷头单元211中存储有不同成分的生物胶时进行交错或先后打印。

因此，本发明能够在打印头装置21进行打印时先通过不含有细胞的生物胶打印形成支架，进一步将含有细胞的生物胶完成打印，从而取得更好的打印效果。另外，打印头装置21还可以直接将含有细胞的生物胶直接进行打印从而完成生物胶的快速涂布。在其他实施例中，打印头装置21还能够不进行原位打印，即直接在预定的打印位置打印生物胶从而形成人造皮肤，再由医护人员将该人造皮肤移植到患者的创伤面上。

本实施例中，打印侧光电感应部243能够在打印的同时对打印效果进行感应并得到涂布感应信息，从而让修正参数分析生成部246根据该涂布感应信息以及创伤面打印控制参数实时生成实时修正参数，进一步通过打印控制部247根据实时修正参数控制相关部件实时调整对创伤口的原位打印方式。

本实施例中，实时修正参数为根据涂布感应信息生成的修正参数，例如，该实时修正参数对应位移参数，因此能够让打印控制部247在根据位移参数控制三轴式移动装置22进行移动时，还能够根据实时修正参数对三轴式移动装置22的移动距离进行修正。在其他实施例中，实时修正参数还可以是根据涂布感应信息以及创伤面打印控制参数中还未进行打印的参数生成的打印控制参数，从而让打印控制部247在实时修正参数生成后直接根据该实时修正参数控制打印头装置21实时调整对创伤口的原位打印方式。

打印侧通信部248用于进行打印控制装置24的各个构成部分之间以及打印控制装置24与其他装置之间的数据交换。

打印侧控制部249用于对打印控制装置24的各个构成部分的工作进行控制。

图5是本发明实施例中创伤面扫描诊断装置的结构框图。

如图5所示，创伤面扫描诊断装置3具有光电感应单元31、图像解析生成部32、诊断图像生成部33、扫描侧通信部34以及扫描侧控制部35。

光电感应单元31用于感应患者的创伤面从而获取光电感应信息。

图像解析生成部32用于对光电感应单元31获取光电感应信息进行解析从而生成创伤面感应图像。

本实施例中，创伤面感应图像具有描述创伤面的图像信息，用于与打印侧光电感应部243获取的定位感应信息进行比对，从而确定患者创伤面的具体空间位置。

诊断图像生成部33用于对图像解析生成部32生成的创伤面感应图像进行诊断从而生成创伤面诊断图像。

本实施例中，创伤面诊断图像具有创伤面感应图像的图像信息以及伤口信息。图像信息在与打印侧光电感应部243获取的定位感应信息进行比对确认具体空间位置后，进一步被定位分析生成部245分析从而生成将三轴式移动装置22移动至打印动作起始点的定位参数；伤口信息还包括伤口分布以及伤口情况(例如创伤面的伤口深浅程度、伤口面积以及伤口的显现颜色等信息)，用于让参数解析设定部11对创伤面进行分析从而确定生物胶的种类、用量以及生物胶涂布的路径。

在其他实施例中，创伤面诊断图像还可以用于显示或打印从而让医护人员对该图像进行诊断或分析。

扫描侧通信部34用于进行创伤面扫描诊断装置3的各个构成部分之间以及创伤面扫描诊断装置3与其他装置之间的数据交换。

本实施例中，扫描侧通信部34用于将诊断图像生成部33生成的创伤面诊断图像发送给诊断图像处理装置1。

扫描侧控制部35用于对创伤面扫描诊断装置3的各个构成部分的工作进行控制。

图6是本发明实施例中创伤面扫描以及打印过程的流程图。

如图6所示，在医护人员使用皮肤原位打印系统100对一个病患的创伤面进行原位打印时，该医护人员需要让患者平躺在承载台231上，对该患者的创伤面启动创伤面扫描诊断装置3，然后开始如下步骤；

步骤s1-1，光电感应单元31感应患者的创伤面获取光电感应信息，图像解析生成部32对该光电感应信息进行分析从而生成创伤面感应图像，然后进入步骤s1-2；

步骤s1-2，诊断图像生成部33对步骤s1-1中生成的创伤面感应图像进行诊断从而生成创伤面诊断图像，然后进入步骤s1-3；

步骤s1-3，扫描侧通信部34将步骤s1-2生成的创伤面诊断图像发送给诊断图像处理装置1，然后进入步骤s1-4；

步骤s1-4，参数解析设定部11根据步骤s1-3发送的创伤面诊断图像生成创伤面打印控制参数，然后进入步骤s1-5；

步骤s1-5，处理侧通信部12将步骤s1-4生成的创伤面打印控制参数以及对应的创伤面诊断图像发送给皮肤原位打印设备2，然后进入步骤s1-6；

步骤s1-6，图像存储部241对步骤s1-5发送的创伤面诊断图像进行存储，参数存储部242对步骤s1-5发送的创伤面打印控制参数进行存储，然后进入步骤s1-7；

步骤s1-7，打印侧光电感应部243感应患者的创伤面获取定位感应信息，然后进入步骤s1-8；

步骤s1-8，定位控制部244控制定位分析生成部245对步骤s1-7获取的定位感应信息以及步骤s1-5发送的创伤面诊断图像进行分析从而生成定位参数，进一步根据该定位参数控制三轴式移动装置22移动到打印动作起始点，然后进入步骤s1-9；

步骤s1-9，打印控制部247根据步骤s1-5发送的创伤面打印控制参数对打印头装置21、三轴式移动装置22、涂布动力装置以及平台装置23进行配合控制从而将生物胶涂布在患者的预定打印部位，然后步骤结束。

图7是本发明实施例中打印控制过程的流程图。

如图7所示，在打印控制部247根据步骤s1-5发送的创伤面打印控制参数对打印头装置21、三轴式移动装置22、涂布动力装置以及平台装置23进行配合控制时，进行一次创伤面涂布的步骤如下：

步骤s2-1，打印控制部247根据位移参数控制三轴式移动装置移动到预定位置，然后进入步骤s2-2；

步骤s2-2，打印控制部247控制涂布动力装置为打印头装置21提供动力从而开始涂布，然后进入步骤s2-3；

步骤s2-3，打印控制部247根据位移参数控制三轴式移动装置沿预定路线移动，并控制支架单元212以及平台装置23分别根据转动参数以及平台控制参数进行配合转动，然后进入步骤s2-4；

步骤s2-4，打印控制部247控制涂布动力装置停止为打印头装置21提供动力，然后步骤结束。

当步骤s2-4结束后，打印控制部247根据创伤面打印控制参数判定是否需要进行下一次创伤面涂布的流程，若需要进行，则再次执行步骤s2-1至步骤s2-4。

实施例作用与效果

根据本实施例提供的皮肤原位打印系统，因为具有创伤面扫描诊断装置、诊断图像处理装置以及创伤面原位打印设备，创伤面扫描诊断装置能够对患者的创伤面进行扫描从而生成创伤面诊断图像，该创伤面诊断图像不仅可以用于比对确认创伤面的所在区域，还描述了创伤面的伤口分布以及伤口情况；诊断图像处理装置具有参数解析设定部，用于对创伤面诊断图像进行解析从而设定患者创伤面的创伤面打印控制参数，该创伤面打印控制参数描述了创伤面原位打印设备对该创伤面的具体工作步骤，从而通过创伤面原位打印设备所具有的打印控制部实现对创伤面的精确、快速打印。本发明的皮肤原位打印系统解决了通过常规技术进行大面积涂布时的精度和速度不足的问题，同时还实现了对创伤面进行智能处理以及自动化打印，降低了医护人员的工作压力。

实施例中，涂布动力装置能够将生物胶从喷头单元挤出从而实现生物胶的涂布，打印控制部通过控制该涂布动力装置就能够调节生物胶的挤出速度进而便于调节涂布的速度。

实施例中，打印头装置的支架单元具有转动组件，该转动组件能够根据转动参数使得喷头单元相对于三轴式移动装置与支架单元的连接面进行相应的转动，进而能够更精准地与皮肤缺损部位相对应来实现更佳的打印效果。

实施例中，平台装置具有能够承载患者的承载台以及驱动该承载台转动的驱动电机，在打印控制部依据平台控制参数的控制下，能够使患者的预定部位的运动配合打印头装置的打印动作，从而使得打印头装置的涂布精确度高。另外，由于平台装置本身能够转动，因此打印时患者只需要平躺或俯卧在平台装置上即可。

实施例中，压力提供装置由压力空气提供动力，使得喷头单元中的生物胶能够在经过过滤的洁净压缩空气的压力作用下被挤出从而完成涂布，其过程中通过压力控制部控制压力调节器从而控制压力及流速，进而控制涂布的速度，因此使得生物胶涂布过程更容易与喷头单元自身的移动形成配合，达到理想的皮肤打印效果。

实施例中，三轴式移动装置具有三组丝杠组件，该三组丝杠组件能够分别提供三个方向的移动自由度，因此能够让打印头装置实现空间上的三自由度移动，让打印头装置整体到达不同的预定打印部位。

实施例中，创伤面扫描具有图像解析生成部，能够对光电感应单元从患者创伤面感应的光电感应信息进行解析从而生成创伤面感应图像，该创伤面感应图像具有图像信息，用于与打印侧光电感应部获取的定位感应信息进行比对，从而确定患者创伤面的具体空间位置，避免打印位置出现错位。

实施例中，打印头装置具有多个喷头单元，一方面能够实现多个喷头单元同时进行涂布生物胶的动作，极大地加快涂布速度，尤其适用于人体受损部位的面积比较大的情况；另一方面，多个喷头单元还能够盛放不同生物胶溶液或生物胶溶液的不同成分，从而能够实现不同生物胶溶液或生物胶溶液的不同成分的先后涂布。

实施例中，打印侧光电感应部能够对患者正在进行涂布的创伤面进行感应获得涂布感应信息，修正参数分析生成部根据涂布感应信息生成实时修正参数，从而使打印控制部控制打印头装置对伤口的生物胶涂布效果进行及时的修正，产生更优的打印效果。

上述实施例仅用于举例说明本发明的具体实施方式，而本发明不限于上述实施例的描述范围。