使导航能用于ENT器械的适配器组件的制作方法
优先权
本申请要求2018年11月29日提交的标题为“使导航能用于ent器械的适配器组件(adapterassemblytoenablenavigationforentinstruments)”的美国临时专利申请62/772,674的优先权，其公开内容以引用方式并入本文。
背景技术：
图像引导的外科手术(igs)为一种这样的技术：其中使用计算机来获得已经插入患者体内的器械的位置与一组手术前获得的图像(例如，ct或mri扫描、三维图等)的实时相关性，使得计算机系统可在手术前获得的图像上叠加器械的当前位置。可用于igs手术中的电磁igs导航系统的示例为由biosense-webster,inc.(irvine,california)提供的
尽管已研制出若干系统和方法并用于外科手术，但是据信，本发明人之前尚未有人研制出或使用所附权利要求书中所描述的发明。
附图说明
虽然在说明书之后提供了特别指出和清楚地要求保护本发明的权利要求书，但是据信通过对下面某些示例的描述并结合附图可以更好地理解本发明，附图中类似的附图标记表示相同元件，并且其中：
图1示出了在坐在示例性医疗手术椅中的患者上使用的示例性手术导航系统的示意图；
图2示出了可易于结合到图1的外科导航系统中的示例性图像引导器械组件的透视图，包括外科器械和图像引导适配器组件；
图3示出了图2的图像引导器械组件的远端的透视图；
图4示出了图2的图像引导器械组件的远端的放大透视图；
图5示出了图2的图像引导器械组件的远端的另一个透视图；
图6示出了沿图5的线6-6截取的图2的图像引导器械组件的远端的剖视图；
图7示出了图2的图像引导适配器组件的示例性线保持器夹的透视图；和
图8示出了可易于结合到图2的图像引导适配器组件中的示例性替代线保持器夹的透视图。
附图并非旨在以任何方式进行限制，并且可以设想本发明的各种实施方案可以多种其他方式来执行，包括那些未必在附图中示出的方式。并入本说明书中并构成其一部分的附图示出了本发明的若干方面，并与说明书一起用于解释本发明的原理；然而，应当理解，本发明并不限于所示出的明确布置方式。
具体实施方式
本发明的某些示例的以下说明不应用于限定本发明的范围。根据以举例的方式示出的以下说明，本发明的其他示例、特征、方面、实施方案和优点对于本领域的技术人员而言将是显而易见的，一种最佳方式被设想用于实施本发明。如将认识到，本发明能够具有其他不同且明显的方面，所有这些方面均不脱离本发明。因此，附图和说明应被视为实质上是例示性的而非限制性的。
应当理解，本文使用的术语“近侧”和“远侧”是相对于握持手持件组件的临床医生而言的。因此，端部执行器相对于较近的手持件组件而言处于远侧。还应当理解，为方便和清晰起见，本文关于临床医生握持手持件组件的情况也使用空间术语诸如“顶部”和“底部”。然而，外科器械在许多取向和位置中使用，并且这些术语并非旨在为限制性的和绝对的。
还应当理解，本文所述的教导内容、表达、型式、示例等中的任何一者或多者可与本文所述的其他教导内容、表达、型式、示例等中的任何一者或多者相结合。因此下述教导内容、表达方式、型式、示例等不应被视为彼此分离。参考本文的教导内容，本文的教导内容可进行组合的各种合适方式对于本领域的技术人员而言将显而易见。此类修改和变型旨在包括在权利要求书的范围内。
i.示例性图像引导外科手术导航系统
当在患者(p)的头部(h)内执行医疗手术时，可能期望的是获得关于器械在患者(p)的头部(h)内位置的信息，尤其是在器械处于难以或不可能获得器械的工作元件在患者(p)的头部(h)内的内窥镜视图的位置时。图1示出了能够使用图像引导执行ent手术的示例性igs导航系统(10)。除了具有本文所述的部件和可操作性之外或者代替本文所述的部件和可操作性，igs导航系统(10)可根据以下专利的教导内容中的至少一些来配置和操作：2010年5月18日公布的标题为“在耳、鼻、喉和鼻旁窦内进行手术的方法和装置(methodsanddevicesforperformingprocedureswithintheear,nose,throatandparanasalsinuses)”的美国专利7,720,521，其公开内容以引用方式并入本文；以及2014年12月11日公布的标题为“在耳、鼻、喉和鼻旁窦内执行图像引导程序的系统和方法(systemsandmethodsforperformingimageguidedprocedureswithintheear,nose,throatandparanasalsinuses)”(现撤销)的美国专利公布2014/0364725，其公开内容以引用方式并入本文。
本示例的igs导航系统(10)包括场发生器组件(20)，该场发生器组件包括集成到马蹄形框架(22)中的一组磁场发生器(24)。场发生器(24)可操作以生成围绕患者(p)的头部(h)的不同频率的交变磁场。在该示例中，导航导线(40)被插入到患者(p)的头部(h)中。导航导线(40)可为独立装置或可定位在端部执行器或医疗器械(诸如外科切割器械或扩张器械)的其他位置上。在本示例中，将框架(22)安装到座椅(30)，使患者(p)坐在座椅(30)中，使得框架(22)位于患者(p)的头部(h)附近。仅以举例的方式，座椅(30)和/或场发生器组件(20)可根据以下美国专利申请的教导内容中的至少一些来配置和操作：2018年3月23日提交的标题为“将现场发生装置固定在椅子上的设备(apparatustosecurefieldgeneratingdevicetochair)”的美国专利申请15/933,737，其公开内容以引用方式并入本文。
本示例的igs导航系统(10)还包括处理器(12)，该处理器控制场发生器(24)和igs导航系统(10)的其他元件。例如，处理器(12)可操作以驱动场发生器(24)生成交变电磁场；以及处理来自导航导线(40)的信号，以确定传感器在患者(p)的头部(h)内的导航导线(40)中的位置。处理器(12)包括与一个或多个存储器通信的处理单元。本示例的处理器(12)安装在控制台(18)中，该控制台包括操作控件(14)，该操作控件包括键盘和/或指向装置诸如鼠标或轨迹球。在执行外科手术时，医生使用操作控件(14)与处理器(12)进行交互。
导航导线(40)包括响应于在场发生器(24)所生成的交变磁场内定位的传感器(未示出)。耦合单元(42)固定到导航导线(40)的近端并且被配置成在控制台(18)和导航导线(40)之间提供数据和其他信号的通信。耦合单元(42)可提供数据和其他信号的有线或无线通信。
在本示例中，导航导线(40)的传感器包括处于导航导线(40)的远端处的至少一个线圈。当此类线圈定位在场发生器(24)所生成的交变电磁场内时，交变磁场可在线圈中生成电流，并且该电流可沿导航导线(40)中的电导管传送，并且经由耦合单元(42)进一步传送至处理器(12)。该现象可以使igs导航系统(10)能够确定导航导线(40)或其他医疗器械(例如扩张器械、外科切割器械等)的远端在三维空间内(即，在患者(p)的头部(h)内)的位置。为此，处理器(12)执行算法以由导航导线(40)中线圈的位置相关信号计算导航导线(40)的远端的位置坐标。尽管在该示例中位置传感器位于导线(40)中，但此类位置传感器可集成到各种其他种类的器械中，包括更详细地描述于下文的那些。
处理器(12)使用存储在处理器(12)的存储器中的软件来校准和操作igs导航系统(10)。此类操作包括驱动场发生器(24)、处理来自导航导线(40)的数据、处理来自操作控件(14)的数据、以及驱动显示屏(16)。在一些具体实施中，操作还可包括监视以及强制执行igs导航系统(10)的一个或多个安全特征或功能。处理器(12)还可操作以经由显示屏(16)实时提供视频，该显示屏示出导航导线(40)的远端相对于患者头部(h)的摄像机图像的位置、患者头部(h)的ct扫描图像、和/或患者鼻腔内及患者鼻腔附近解剖结构的计算机生成三维模型。显示屏(16)可在外科手术期间同时地和/或彼此叠加地显示此类图像。此类显示图像还可包括插入患者头部(h)中的器械诸如导航导线(40)的图形表示，使得操作者可以实时查看器械在其实际位置的虚拟显现。仅以举例的方式，显示屏(16)可根据以下公布的教导内容中的至少一些来提供图像，2016年1月14日公布的标题为“鼻窦成形术的导线导航(guidewirenavigationforsinuplasty)”的美国公布2016/0008083，其公开内容以引用方式并入本文。在操作者也在使用内窥镜的情况下，也可在显示屏(16)上提供内窥镜图像。
当器械结合导航导线(40)时，通过显示屏(16)提供的图像可帮助引导操作者在患者头部(h)内调转和另外操纵此类器械。还应当理解，如下所述的外科器械和其他种类外科器械的其他部件可结合传感器如导航导线(40)的传感器。
ii.示例性图像引导器械组件
在一些情况下，可能期望的是修改先前没有igs导航能力的器械，以与igs导航系统(10)结合使用。换句话讲，可能期望的是快速修改没有现有igs导航能力的器械，使得当使用经修改的器械时，经修改的器械的至少部分(诸如远端)的实时空间位置可根据上文描述在屏幕(16)上可视化。另外，可能期望的是用各种远侧末端来修改先前没有igs能力的器械，其中各种远侧末端可与igs导航系统(10)结合使用。因此，单个器械可被修改以具有带各种几何形状的远侧末端，由此适应各种目的。另外，根据上文描述，在示例性使用期间，每个远侧末端或其至少一部分可在屏幕(16)上可视化。
图2示出了包括外科器械(102)和图像引导适配器组件(110)的示例性图像引导器械组件(100)。外科器械(102)自身可能与igs导航系统(10)一起使用不兼容。当然，设想在一些示例中，外科器械(102)或外科器械(102)的所选部分可能与igs导航系统(10)一起使用兼容。如将在下文更详细地描述，图像引导组件(110)可选择性地附接到外科器械(102)，以提供外科器械(102)与igs导航系统(10)一起使用，来代替上文所述的导航导线(40)和耦合单元(42)。另外，如将在下文更详细地描述，可将具有各种末端几何形状的各种适配器主体(140)附接到器械(102)的远端(103)，以提供也与igs导航系统(10)兼容的各种端部执行器功能。
外科器械(102)包括柄部(104)，该柄部具有远离柄部(104)的每个端部延伸的轴(106)。轴(106)被定尺寸成经鼻插入患者(p)的头部(h)中，使得轴(106)的自由端(105)可进入期望的鼻腔通道。当然，这仅是任选的，因为轴(106)的尺寸可被设定成插入到患者的任何相关部分中，这参考本文教导内容对于本领域普通技术人员而言将是显而易见的。
一个轴(106)朝向近端(107)延伸，而另一个轴(106)朝向远端(103)延伸。在本示例中，每个轴(106)终止在自由端(105)处。另外，在本示例中，每个轴(106)包括位于自由端(105)与轴(106)更靠近柄部(104)的大致线性部分之间的弯曲部(108)。弯曲部(108)可相对于由轴(106)的大致线性部分限定的纵向轴线形成角度，使得自由端(105)可进入期望的鼻腔。弯曲部(108)可相对于轴(106)的大致线性部分的纵向轴线形成任何合适角度，这参考本文教导内容对于本领域普通技术人员而言将是显而易见的。当然，设想在一些情况下，可完全省略弯曲部(108)。
在当前示例中，自由端(105)具有大致柱形的几何形状，使得自由端(105)包括大体平坦的圆形表面。应当理解，自由端(105)可具有任何合适的几何形状，这参考本文教导内容对于本领域普通技术人员而言将是显而易见的。例如，自由端(105)可具有尖锐的尖端以用作穿刺末端。另选地，自由端(105)可具有用作cottle升降器、自由头、导引头、刮器等所需的合适几何形状。
在当前示例中，轴(106)为刚性的。然而，应当理解，轴(106)的任何合适部分可为可延展的。例如，轴(106)形成弯曲部(108)的部分可为可延展的，使得可操纵弯曲部(106)以改变相对于轴(106)的大致线性部分限定的角度。因此，轴(106)可被修改以进入不同的鼻腔。然而，尽管弯曲部(108)可为可延展的，但弯曲部(108)仍可足够刚性以使得弯曲部(108)在插入患者(p)的头部(h)内时不变形。
在当前示例中，存在两个轴(106)，所述两个轴具有围绕柄部(104)的纵向轴线而彼此成角度地偏移180度的自由端(105)，相较于彼此，具有类似的弯曲部(108)角度和自由端(105)几何形状。然而，这仅仅是任选的。应当理解，在一些实施方案中，仅一个轴(106)可从柄部(104)延伸。在其他实施方案中，两个轴(106)可从柄部(104)延伸，但弯曲部(108)的角度不同且/或自由端(105)的几何形状不同。当然，任何合适类型的轴(106)可与任何合适类型的弯曲部(108)和自由端(105)一起使用，这参考本文教导内容对于本领域普通技术人员而言将是显而易见的。
图像引导适配器组件(110)包括耦合单元(112)、导航导线(120)、多个线保持器夹(130)、以及适配器主体(140)。如上所述，并且如将在下文更详细地描述，图像引导组件(110)可选择性地附接到外科器械(102)，以提供外科器械(102)与igs导航系统(10)结合使用。如上所述，并且如将在下文更详细地描述，适配器主体(140)可附接到自由端(105)的远端(103)，以便执行各种端部执行器功能，同时还与导航导线(120)的远端耦合，由此提供外科器械(102)与igs导航系统(10)结合使用。
导航导线(120)和耦合单元(112)可分别大致类似于上文所述的导航导线(40)和耦合单元(42)，但具有下文详述的差异。导航导线(120)的近端与耦合单元(112)连通。导航导线(120)的近端可被配置成选择性地附接到耦合单元(112)。导线(120)和耦合单元(112)可使用任何合适方法来耦合，这参考本文教导内容对于本领域普通技术人员而言将是显而易见的。另选地，导航导线(120)的近端可附连到耦合单元(112)。耦合单元(112)被配置成在控制台(18)与导航导线(120)之间提供数据和其他信号的通信。耦合单元(112)可提供数据和其他信号的有线或无线通信。
导航导线(120)包括远侧位置传感器(122)和从远侧位置传感器(122)朝近侧延伸的柔性电导管组件(124)。位置传感器(122)大致类似于上文所述的导航导线(40)的位置传感器。因此，位置传感器(122)包括至少一个线圈。另外，柔性电导管组件(124)包括与位置传感器(122)的至少一个线圈连通的电导管。柔性电导管组件(124)可为大致柔性的，使得导航导线(120)可根据本文的描述沿器械的轮廓轴(106)和柄部(104)适形。柔性电导管组件(124)可包括某些类型的涂层/绝缘材料以将电导管与外部环境隔绝。
如果将位置传感器(122)的线圈定位在场发生器(24)所生成的交变电磁场内，则交变磁场可在位置传感器(122)的线圈中生成电流，并且该电流可在导航导线(120)中沿柔性电导管组件(124)传送，并且经由耦合单元(112)进一步传送至处理器(12)。因此，处理器(12)可以与上述定位导航导线(40)的传感器类似的方式来确定位置传感器(122)的位置。
线保持器夹(130)被配置成将导航导线(120)与器械(102)耦合。具体地，保持器夹(130)被配置成将导航导线(120)的柔性电导管组件(124)与器械(102)的轴(106)耦合，使得导航导线(120)沿器械(102)的轮廓延伸而不干涉对柄部(104)的合适进入。因此，操作者可经由柄部(104)来适当地抓紧和控制图像引导器械组件(100)，而不会不适当地妨碍存在的导航导线(120)朝向耦合单元(112)朝近侧延伸。
保持器夹(130)包括限定轴通孔(134)和导线通孔(136)的主体(132)。可通过在自由端(105)上插入轴通孔(134)来将保持器夹(130)附接到轴(106)，并且进一步使保持器夹(130)滑动到适当位置，如图2-3和图5所例示。可通过将导航导线(120)的近端或导航导线(120)的远端插入导线通孔(136)中，直到导航导线(120)处于所期望的位置，来将保持器夹(130)附接到导航导线(120)。
如图4和图7最佳所见，主体(132)的第一内部环形表面(135)限定轴通孔(134)，而主体(132)的第二内部环形表面(137)限定导线通孔(136)。第一内部环形表面(135)和第二内部环形表面(137)的尺寸和配置被设定成经由合适的摩擦干涉配合与相应的轴(106)或导线(120)耦合，使得在示例性使用期间轴(106)和导线(120)不会相对于保持器夹(130)运动，而且使得在操作者期望自轴(106)和/或导线(120)组装或拆卸保持器夹(130)时导线(120)和轴(106)可在足够的力下自保持器夹(130)耦合/解耦。第一内部环形表面(135)和第二内部环形表面(137)可包括用于摩擦干涉配合的任何合适材料，这参考本文教导内容对于本领域普通技术人员而言将是显而易见的。例如，内部环形表面(135,137)可包括弹性体材料。
图8示出了替代线保持器夹(180)，其被配置成功能大致类似于上述线保持器夹(130)，但具有下文详述的差异。具体地讲，保持器夹(180)包括具有成对弹性弓形臂(184,190)的主体(182)。每对弹性弓形臂(184,190)包括分别限定轴通孔(186)和导线通孔(192)的相应内部半环形表面(186,195)。弹性弓形臂(184)限定间隙(188)，而弹性弓形臂(190)限定另一个间隙(194)。弹性弓形臂(184,190)可在足够的力下挠曲远离相应间隙(188,194)，诸如当操作者尝试根据本文的描述耦合/解耦导线(120)或轴(106)时。另外，弹性弓形臂(184,190)被定尺寸成在示例性使用期间经由弓形臂(184,190)的弹性本性所提供的摩擦配合而选择性地固定到轴(106)和导航导线(120)。内部半环形表面(186,195)也可包括有助于促进摩擦干涉配合的材料，诸如弹性体材料。
适配器主体(140)在近侧部分(142)与远侧部分(144)之间延伸。适配器主体(140)包括轴部分(147)、导线部分(145)、以及终止于远端(160)的远侧末端(162)。适配器主体(140)的轴部分(147)和导线部分(145)的近端包括面向近侧的表面(148)，该面向近侧的表面限定轴通路(150)和线通路(152)。如图6最佳所见，轴通路(150)朝向远侧部分(144)延伸到适配器主体(140)中并终止于远侧表面(151)。轴通路(150)被定尺寸成接收轴(106)的自由端(105)。自由端(105)可插入到轴通路(150)中，直到自由端(105)紧靠远侧表面(151)，但这仅是任选的。
线通路(152)延伸到适配器主体(140)中再到远侧末端(162)的边界中并终止于远侧表面(153)。线通路(152)邻近轴通路(150)延伸，然后在远侧穿过轴通路(150)进入远侧末端(162)中。位置传感器(122)可插入到线通路(152)中，直到位置传感器(122)的远端紧靠远侧表面(153)，但这仅是任选的。线通路(152)延伸到适配器主体(140)中，使得位置传感器(122)可适当地靠近远侧末端(162)的远端(160)插入。因此，在适当地组装时，位置传感器(122)可在示例性使用期间根据本文的描述准确地指示远侧末端(162)的位置。轴通路(150)和线通路(152)可相对于彼此隔离，或者可彼此连通，而尺寸仍被设定成分别选择性地接收轴(106)和位置传感器(122)。
适配器主体(140)被配置成相对于轴(106)的自由端(105)以及导航导线(120)的位置传感器(122)耦合，使得在组装时，导航导线(120)、适配器主体(140)和自由端(105)经由干涉配合而相对于彼此固定。适配器主体(140)、轴(106)的自由端(105)和位置传感器(122)之间的干涉配合可足够牢固以使得自由端(105)、位置传感器(122)和适配器主体(140)在示例性使用期间相对于彼此固定，又足够薄弱以使得操作者在需要时可自位置传感器(122)和轴(106)的自由端(105)选择性地解耦适配器主体(140)。
位置传感器(122)可容易地且可重复地位于适配器主体(140)的远侧末端(162)处。因此，适配器主体(140)的合适部分可足够柔性以经由干涉配合而固定地接收位置传感器(122)和轴的自由端(105)。在一些情况下，适配器主体(140)可具有内衬有弹性体材料的通路(150,152)以进一步促进干涉配合。在一些情况下，通路(150,152)和/或自由端(105)和位置传感器(122)可具有弹性夹以在自由端(105)和位置传感器(122)与适配器主体(140)适当地耦合时提供触觉反馈并且确保自由端(105)和位置传感器(122)在示例性使用期间相对于适配器主体(140)保持固定。在一些情况下，通路(150,152)以及自由端(105)和位置传感器(122)的对应特征结构可包括互补的键控特征结构，以确保适配器主体(140)在组装时与自由端(105)和/或位置传感器(102)旋转地对准。
适配器主体(140)的远侧末端(162)足够刚性以充当端部执行器并且在患者(p)内执行期望的功能。在一些情况下，适配器主体(140)由单一材料制成，使得适配器主体足够刚性以充当端部执行器，又足够柔性以与导线(120)和轴(106)的自由端(105)紧密地耦合。在一些情况下，适配器主体(140)通过模塑、机加工、3d印刷或任何其他合适的制造方法来制造，这参考本文教导内容对于本领域普通技术人员而言将是显而易见的。在一些情况下，适配器主体(140)由多种材料制成，使得远侧末端(162)可为足够刚性的，而适配器主体(1450)也可足够柔性以与导线(120)和轴(106)的自由端(105)紧密地耦合。可使用任何合适的材料，这参考本文教导内容对于本领域普通技术人员而言将是显而易见的。
远侧末端(162)可具有各种几何形状以执行各种功能。因此，可与意向件(102)一起使用多个适配器主体(140)，使得一个适配器主体(140)可附接到器械(102)和导线(120)以用于第一目的，然后另一个适配器主体(140)可附接到器械(102)和导线(120)以用于第二目的。远侧末端(162)可具有使适配器主体(140)适于执行任何合适功能的几何形状，这参考本文教导内容对于本领域普通技术人员而言将是显而易见的。例如，远侧末端(162)可具有一定的几何形状以执行导引头、cottle升降器、自由头的功能，以刺穿隔膜升降器、解剖器、扩张器、刮器。其他示例包括具有以下几何形状的远侧末端(162)：狭窄且更尖的、平坦的勺状形状、或具有更细尖的穿刺末端的cottle。
适配器主体(140)可被配置成与器械(102)耦合，其中器械(102)被特异性地设计成接收适配器主体(140)。因此，器械(102)的尺寸可被设定成与执行各种功能的多个适配器主体(140)特异性地耦合，以及接收线保持器夹(130)和导航导线(120)。另选地，适配器主体(140)可被配置成与现成器械(102)耦合，以便向器械(102)的自由端(105)提供igs能力。因此，不论所用器械(102)的类型，适配器主体(140)可具有与器械(102)适当地耦合所需的任何合适尺寸。适配器主体(140)可为一次性的，使得在一次使用之后，适配器主体(140)可被丢弃。另选地，适配器主体(140)可被配置成经灭菌以便多次使用。
自前述内容应当理解，操作者可在将图像引导器械组件(100)适当地组装时将远侧末端(162)推进到患者(p)的头部(h)内的各种通道中，并且经由患者(p)的头部(h)内的位置传感器(122)接收有关远侧末端(162)位置的实时反馈。因此，在经由igs导航系统(10)的显示屏(16)提供可视化的情况下，操作者可在患者(p)的头部(h)内调转远侧末端(162)以探索各种通道或执行其他合适功能。
iii.示例性组合
以下实施例涉及本文的教导内容可被组合或应用的各种非穷尽性方式。应当理解，以下实施例并非旨在限制可在本专利申请或本专利申请的后续提交文件中的任何时间提供的任何权利要求的覆盖范围。不旨在进行免责声明。提供以下实施例仅仅是出于例示性目的。预期本文的各种教导内容可按多种其他方式进行布置和应用。还设想到，一些变型可省略在以下实施例中所提及的某些特征。因此，下文提及的方面或特征中的任一者均不应被视为决定性的，除非另外例如由发明人或关注发明人的继承者在稍后日期明确指明如此。如果本专利申请或与本专利申请相关的后续提交文件中提出的任何权利要求包括下文提及的那些特征之外的附加特征，则这些附加特征不应被假定为因与专利性相关的任何原因而被添加。
实施例1
一种设备，包括：(a)近侧部分，其中所述近侧部分包括近侧表面，其中所述近侧部分限定第一通路和第二通路，其中所述第一通路和所述第二通路从所述近侧表面朝远侧延伸，其中所述第一通路被定尺寸成接收轴，其中所述第二通路被定尺寸成接收导航导线；和(b)远侧部分，所述远侧部分附接到所述近侧部分，其中所述远侧部分包括终止在远端处的远侧末端，其中所述第二通路从所述近侧部分延伸到所述远侧末端中。
实施例2
根据实施例1所述的设备，其中所述远侧末端包括导引头。
实施例3
根据实施例1所述的设备，其中所述远侧末端包括cottle升降器。
实施例4
根据实施例1所述的设备，其中所述远侧末端包括自由头。
实施例5
根据实施例1所述的设备，其中所述远端包括窄尖的末端。
实施例6
根据实施例1所述的设备，其中所述远侧末端包括勺状形状。
实施例7
根据实施例1至6中的任意一个或多个所述的设备，其中所述近侧部分和所述远侧部分由第一材料形成。
实施例8
根据实施例7所述的设备，其中所述第一材料足够柔性以适当地附接到所述轴和所述导航导线。
实施例9
根据实施例1至8中的任意一个或多个所述的设备，其中所述第一通路终止于第一表面。
实施例10
根据实施例9所述的设备，其中所述第二通路终止于第二表面，其中所述第二表面相对于所述第一表面处于远侧。
实施例11
根据实施例10所述的设备，其中所述第二表面位于所述远侧末端内。
实施例12
一种被配置成与器械耦合的图像引导适配器组件，所述图像引导适配器组件包括：(a)导航导线；(b)线保持器夹，其中所述线保持器夹被配置成与所述导航导线和所述器械的轴耦合；(c)适配器主体，其中所述适配器主体包括：(i)近侧部分，其中所述近侧部分包括近侧表面，其中所述近侧部分限定第一通路和第二通路，其中所述第一通路和所述第二通路从所述近侧表面朝远侧延伸，其中所述第一通路被定尺寸成接收所述轴的自由端，其中所述第二通路被定尺寸成接收所述导航导线的远端，使得所述导航导线和所述轴的自由端相对于彼此固定；和(ii)远侧部分,所述远侧部分附接到所述近侧部分，其中所述远侧部分包括终止在远端处的远侧末端，其中所述第二通路从所述近侧部分延伸到所述远侧末端中。
实施例13
根据实施例12所述的图像引导适配器组件，其中所述导航导线还包括位置传感器和柔性电导管组件，其中所述位置传感器相对于所述柔性电导管组件位于远侧。
实施例14
根据实施例13所述的图像引导适配器组件，还包括耦合单元，所述耦合单元被配置成附接到所述柔性电导管组件的近端，其中所述耦合单元被配置成在所述位置传感器与处理单元之间建立通信。
实施例15
根据实施例12至14中的任意一个或多个所述的图像引导适配器组件，其中所述线保持器夹限定第一通孔和第二通孔，其中所述第一通孔被配置成接收所述轴的所述自由端，其中所述第二通孔被配置成接收所述导航导线。
实施例16
根据实施例15所述的图像引导适配器组件，其中所述第一通孔和所述第二通孔包括弹性体内部表面。
实施例17
根据实施例15至16中的任意一个或多个所述的图像引导适配器组件，其中所述第一通孔包括第一对弹性臂。
实施例18
根据实施例15至17中的任意一个或多个所述的图像引导适配器组件，其中所述第二通孔包括第二对弹性臂。
实施例19
根据实施例12至18中的任意一个或多个所述的图像引导适配器组件，其中所述适配器主体的所述近侧部分包括导线部分和轴部分。
实施例20
一种图像引导器械组件，包括：(a)器械主体，所述器械主体包括柄部和轴，其中所述轴包括自由端；(b)导航导线；(c)线保持器夹，其中所述线保持器夹被配置成与所述导航导线和所述轴耦合；和(d)适配器主体，其中所述适配器主体包括：(i)近侧部分，其中所述近侧部分包括近侧表面，其中所述近侧部分限定第一通路和第二通路，其中所述第一通路和所述第二通路从所述近侧表面朝远侧延伸，其中所述第一通路被定尺寸成接收所述轴的所述自由端，其中所述第二通路被定尺寸成接收所述导航导线的远端，使得所述导航导线和所述轴的所述自由端相对于彼此固定，和(ii)远侧部分，所述远侧部分附接到所述近侧部分，其中所述远侧部分包括终止在远端处的远侧末端，其中所述第二通路从所述近侧部分延伸到所述远侧末端中。
iv.杂项
应当理解，本文所述的任何示例还可包括除上述那些之外或作为上述那些的替代的各种其他特征。仅以举例的方式，本文所述的任何示例还可包括以引用方式并入本文的各种参考文献中任何一者中公开的各种特征中的一种或多种。
应当理解，本文所述的教导内容、表达、实施方案、示例等中的任何一者或多者可与本文所述的其他教导内容、表达、实施方案、示例等中的任何一者或多者进行组合。因此，上述教导内容、表达、实施方案、示例等不应视为彼此孤立。参考本文的教导内容，本文的教导内容可进行组合的各种合适方式对于本领域的技术人员而言将显而易见。此类修改和变型旨在包括在权利要求书的范围内。
应当理解，据称以引用方式并入本文的任何专利、专利公布或其他公开材料，无论是全文或部分，仅在所并入的材料与本公开中所述的现有定义、陈述或者其他公开材料不冲突的范围内并入本文。因此，并且在必要的程度下，本文明确列出的公开内容代替以引用方式并入本文的任何冲突材料。据称以引用方式并入本文但与本文列出的现有定义、陈述或其他公开材料相冲突的任何材料或其部分，将仅在所并入的材料与现有的公开材料之间不产生冲突的程度下并入。
本文所公开的装置的型式可设计为使用一次后丢弃，也可设计为供多次使用。在任一种情况下或两种情况下，可对这些型式进行修复以在至少一次使用之后重复使用。修复可包括以下步骤的任意组合：拆卸装置，然后清洁或替换特定零件以及随后进行重新组装。具体地，可拆卸所述装置的型式，并且可选择性地以任何组合形式来更换或拆除所述装置的任意数量的特定部件或零件。在清洁和/或更换具体零件时，所述装置的型式可在修复设施中进行重新组装以供随后使用，或者在即将进行外科手术前由外科团队进行重新组装。本领域的技术人员将会了解，装置的修复可利用多种技术进行拆卸、清洁/更换、以及重新组装。此类技术的使用以及所得的修复装置均在本申请的范围内。
仅以举例的方式，本文所述的型式可在外科手术之前进行处理。首先，可以获取新的或用过的器械，并且根据需要进行清洁。然后，可对器械进行消毒。在一种灭菌技术中，将所述器械放置在密闭且密封的容器(诸如，塑料或tyvek袋)中。然后可将容器和器械置于可穿透所述容器的辐射场，诸如γ辐射、x射线或高能电子。辐射可杀死器械上和容器中的细菌。经消毒的器械随后可被储存在无菌容器中。密封的容器可使器械保持无菌，直到在外科设施中打开所述容器。还可使用本领域已知的任何其他技术对装置进行消毒，所述技术包括但不限于β辐射或γ辐射、环氧乙烷或蒸汽。
在已经示出并描述了本发明的各种型式的情况下，通过本领域技术人员在不脱离本发明范围的前提下进行适当修改来实现对本文所述方法和系统的进一步改进。已经提及了若干此类可能的修改，并且其他修改对于本领域的技术人员而言将显而易见。例如，上文所讨论的示例、型式、几何形状、材料、尺寸、比率、步骤等等均是示例性的而非必需的。因此，本发明的范围应根据以下权利要求书来考虑，并且应理解为不限于说明书和附图中示出和描述的结构和操作的细节。
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