一种介入手术机器人电磁吸附分离装置的制作方法

本实用新型涉及微创血管介入手术设备技术领域，更具体的说是涉及一种介入手术机器人电磁吸附分离装置。

背景技术：

当前，全球每年有近3000万人死于心脑血管疾病，占所有疾病死亡率的30％左右，其中，我国患有心脑血管疾病的人数近3亿。心脑血管疾病已经成为人类疾病死亡的三大原因之一，严重影响着国民健康和人们的正常生活。

心脑血管微创介入疗法是针对心脑血管疾病的主要治疗手段，与传统外科手术相比，微创介入疗法有着切口小、术后恢复时间短等明显优势。心脑血管介入手术是由医生手动将导管、导丝以及支架等器械送入病患体内来完成治疗的过程。然而，介入手术仍然存在以下两点问题，第一，在手术过程中，由于dsa会发出x射线，导致医生体力下降较快，注意力及手术操作的稳定性也会下降，从而造成手术操作精度下降，手术过程中容易发生因推送力不当引起的血管内膜损伤、血管穿孔破裂等事故，进而导致病人生命危险；第二，在介入手术操作过程中，长期电离辐射的积累伤害会大幅度地增加医生患白血病、癌症以及急性白内障的几率，医生因为做介入手术而不断积累射线危害的现象，已经成为损害医生职业生命、制约介入手术发展不可忽视的问题。

通过借助机器人技术不仅能够有效应对上述问题，还可以大幅提高手术操作的精度与稳定性，同时能够有效降低放射线对于操作介入手术的医生的伤害，降低手术过程中事故的发生率。因此，血脑血管介入手术辅助机器人越来越多的被人们所关注，逐渐成为当今各科技强国在医疗机器人领域的重点研发对象。

然而，当前国内对介入手术机器人的研究和使用仍然存在如下几个方面的问题：(1)介入手术对无菌环境要求较高，但是目前机器人在做无菌消毒方面仍有欠缺；(2)现有的替换件使用安装不方便，无法做到快速更换，不能满足现有临床需求；(3)缺少一种稳定性高、便于快速更换的耗材连接方式。

因此，提供一种稳定性高，能够实现机器人无菌消毒盒和机器人推进机构之间快速连接和分离的介入手术机器人电磁吸附分离装置是本领域技术人员亟需解决的问题。

技术实现要素：

有鉴于此，为了解决现有技术中机器人操作介入手术无菌消毒程度低、稳定性差、手术替换件安装效率低的问题，本实用新型提供了一种稳定性高，能够实现机器人无菌消毒盒和机器人推进机构之间快速连接和分离的介入手术机器人电磁吸附分离装置。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种介入手术机器人电磁吸附分离装置，包括：

主推动部，所述主推动部上设有主动端电磁铁，且所述主动端电磁铁的一端与所述主推动部固定连接；

被推动部，所述被推动部与所述主推动部相对布置，所述被推动部上设有被动端电磁铁，所述被动端电磁铁的一端与所述被推动部固定连接，且所述被动端电磁铁与所述主动端电磁铁对应设置；

消毒盒，所述消毒盒位于所述主推动部和所述被推动部之间，且所述消毒盒内设有与对应连接件连接的主动端铁片和被动端铁片，所述主动端铁片和所述被动端铁片分别对应布置在所述主动端电磁铁和所述被动端电磁铁的另一端，且所述主动端铁片和所述被动端铁片相对布置。

经由上述的技术方案可知，与现有技术方案相比，本实用新型公开提供了一种介入手术机器人电磁吸附分离装置，通过利用固定在主推动部和被推动部上的主动端电磁铁和被动端电磁铁，能够对位于消毒盒内的主动端铁片和被动端铁片在通电状态下进行吸附固定，从而通过控制主动端电磁铁和被动端电磁铁的运动实现对主动端铁片和被动端铁片的控制，进而完成利用机器人对介入手术的准确操作，同时提高了操作过程中的无菌消毒性，手术结束后，使主动端电磁铁和被动端电磁铁失电，即可轻松使铁片与电磁铁分离，从而实现机器人无菌消毒盒和机器人推进机构之间的快速连接和快速分离。

本实用新型的一种介入手术机器人电磁吸附分离装置，巧妙地采用电磁铁的特性，使其便于控制，容易对耗材部分脱离和固定，在介入手术机器人上很好地解决了消毒盒内部件和机器人推进机构上不好固定的问题，该介入手术机器人电磁吸附分离装置，整体结构简单，拆装组合简便，结构紧凑，机械结构稳定性好，成本低廉，便于拆装，具有良好的应用前景。

进一步的，所述主动端电磁铁和所述被动端电磁铁均为圆柱形结构，且所述主动端电磁铁呈横向布置，所述被动端电磁铁呈纵向布置，且所述被动端电磁铁位于所述主动端电磁铁的侧下方；所述主动端铁片为矩形铁片，所述被动端铁片为梯形结构铁片，且所述主动端铁片的端面与所述被动端铁片的侧端面相对布置。

采用上述技术方案产生的有益效果是，从而便于使主动端铁片与被动端铁片配合使用，通过控制主动端电磁铁和被动端电磁铁实现对主动端铁片和被动端铁片的控制。

进一步的，所述主动端电磁铁和所述被动端电磁铁的一端均通过螺栓与对应的所述主推动部和被推动部固定连接，所述主动端电磁铁和所述被动端电磁铁的另一端分别对应与所述主动端铁片和所述被动端铁片通过电磁吸附连接。

采用上述技术方案产生的有益效果是，使得该装置的结构紧凑，机械结构稳定性好，且便于拆装，安装工程简单方便。

进一步的，所述主动端电磁铁包括第一主动电磁铁和第二主动电磁铁，所述第一主动电磁铁和所述第二主动电磁铁在所述主推动部上呈左右两侧平行布置；所述被动端电磁铁包括第一被动电磁铁和第二被动电磁铁，所述第一被动电磁铁和所述第二被动电磁铁在所述被推动部上呈左右两侧平行布置，且所述第一主动电磁铁和所述第二主动电磁铁分别与所述第一被动电磁铁和所述第二被动电磁铁对应设置。

采用上述技术方案产生的有益效果是，从而使得该装置的结构设计更加合理，便于提高机器人介入手术操作过程的精准性。

进一步的，所述主动端铁片包括第一主动铁片和第二主动铁片，所述第一主动铁片和所述第二主动铁片分别对应设于所述第一主动电磁铁和所述第二主动电磁铁的另一端；所述被动端铁片包括第一被动铁片和第二被动铁片，所述第一被动铁片和所述第二被动铁片分别对应设于所述第一被动电磁铁和第二被动电磁铁的另一端，且所述第一主动铁片和所述第一被动铁片相对设置，所述第二主动铁片和所述第二被动铁片相对设置。

采用上述技术方案产生的有益效果是，能够使第一主动铁片和第一主动电磁铁配合使用，第二主动铁片和第二主动电磁铁配合使用，第一被动铁片和第一被动电磁铁配合使用，第二被动铁片和第二被动电磁铁配合使用，从而保证机器人介入手术操作的无菌消毒性和操作精细性。

进一步的，还包括控制器，所述控制器位于所述主推动部、所述被推动部和所述消毒盒外侧，且所述控制器与所述第一主动电磁铁、所述第二主动电磁铁、所述第一被动电磁铁和所述第二被动电磁铁电连接，用于控制所述第一主动电磁铁、所述第二主动电磁铁、所述第一被动电磁铁和所述第二被动电磁铁的通电与断电。

采用上述技术方案产生的有益效果是，便于实现对第一主动电磁铁、第二主动电磁铁、第三主动电磁铁和第四主动电磁铁的通电和失电，从而实现机器人无菌消毒盒和机器人推进机构之间的快速连接和快速分离。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1附图为本实用新型提供的一种介入手术机器人电磁吸附分离装置的整体结构示意图；

图2附图为本实用新型提供的一种介入手术机器人电磁吸附分离装置中的局部结构示意图；

图3附图为本实用新型提供的一种介入手术机器人电磁吸附分离装置中局部结构的爆炸图。

其中：1-主推动部，11-主动端电磁铁，111-第一主动电磁铁，112-第二主动电磁铁，2-被推动部，21-被动端电磁铁，211-第一被动电磁铁，212-第二被动电磁铁，3-主动端铁片，31-第一主动铁片，32-第二主动铁片，4-被动端铁片，41-第一被动铁片，42-第二被动铁片。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

本实用新型公开了一种介入手术机器人电磁吸附分离装置，包括：

主推动部1，主推动部1上设有主动端电磁铁11，且主动端电磁铁11的一端与主推动部1固定连接；

被推动部2，被推动部2与主推动部1相对布置，被推动部2上设有被动端电磁铁21，被动端电磁铁21的一端与被推动部2固定连接，且被动端电磁铁21与主动端电磁铁11对应设置；

消毒盒，消毒盒位于主推动部1和被推动部2之间，且消毒盒内设有与连接件连接的主动端铁片3和被动端铁片4，主动端铁片3和被动端铁片4分别对应布置在主动端电磁铁11和被动端电磁铁21的另一端，且主动端铁片3和被动端铁片4相对布置。

根据本实用新型的一个可选实施例，主动端电磁铁11和被动端电磁铁21均为圆柱形结构，且主动端电磁铁11呈横向布置，被动端电磁铁21呈纵向布置，且被动端电磁铁21位于主动端电磁铁11的侧下方；主动端铁片3为矩形铁片，被动端铁片4为梯形结构铁片，且主动端铁片3的端面与被动端铁片4的侧端面相对布置，从而便于使主动端铁片与被动端铁片配合使用，通过控制主动端电磁铁和被动端电磁铁实现对主动端铁片和被动端铁片的控制。

根据本实用新型的一个可选实施例，主动端电磁铁11和被动端电磁铁21的一端均通过螺栓与对应的主推动部1和被推动部2固定连接，主动端电磁铁11和被动端电磁铁21的另一端分别对应与主动端铁片3和被动端铁片4通过电磁吸附连接，从而使得该装置的结构紧凑，机械结构稳定性好，且便于拆装，安装工程简单方便。

根据本实用新型的一个可选实施例，主动端电磁铁11包括第一主动电磁铁111和第二主动电磁铁112，第一主动电磁铁111和第二主动电磁铁112在主推动部1上呈左右两侧平行布置；被动端电磁铁21包括第一被动电磁铁211和第二被动电磁铁212，第一被动电磁铁211和第二被动电磁铁212在被推动部2上呈左右两侧平行布置，且第一主动电磁铁111和第二主动电磁铁112分别与第一被动电磁铁211和第二被动电磁铁212对应设置，从而使得该装置的结构设计更加合理，便于提高机器人介入手术操作过程的精准性。

根据本实用新型的一个可选实施例，主动端铁片3包括第一主动铁片31和第二主动铁片32，第一主动铁片31和第二主动铁片32分别对应设于第一主动电磁铁111和第二主动电磁铁112的另一端；被动端铁片4包括第一被动铁片41和第二被动铁片42，第一被动铁片41和第二被动铁片42分别对应设于第一被动电磁铁211和第二被动电磁铁212的另一端，且第一主动铁片31和第一被动铁片41相对设置，第二主动铁片32和第二被动铁片42相对设置，从而能够使第一主动铁片和第一主动电磁铁配合使用，第二主动铁片和第二主动电磁铁配合使用，第一被动铁片和第一被动电磁铁配合使用，第二被动铁片和第二被动电磁铁配合使用，进而保证机器人介入手术操作的无菌消毒性和操作精细性。

根据本实用新型的一个可选实施例，还包括控制器，控制器位于主推动部1、被推动部2和消毒盒外侧，且控制器与第一主动电磁铁111、第二主动电磁铁112、第一被动电磁铁211和第二被动电磁铁212电连接，用于控制第一主动电磁铁111、第二主动电磁铁112、第一被动电磁铁211和第二被动电磁铁212的通电与断电，从而便于实现对第一主动电磁铁、第二主动电磁铁、第三主动电磁铁和第四主动电磁铁的通电和失电，进而实现机器人无菌消毒盒和机器人推进机构之间的快速连接和快速分离。

本实用新型的一种介入手术机器人电磁吸附分离装置，通过利用固定在主推动部和被推动部上的主动端电磁铁和被动端电磁铁，能够对位于消毒盒内的主动端铁片和被动端铁片在通电状态下进行吸附固定，从而通过控制主动端电磁铁和被动端电磁铁的运动实现对主动端铁片和被动端铁片的控制，进而完成利用机器人对介入手术的准确操作，同时提高了操作过程中的无菌消毒性，手术结束后，使主动端电磁铁和被动端电磁铁失电，即可轻松使铁片与电磁铁分离，从而实现机器人无菌消毒盒和机器人推进机构之间的快速连接和快速分离。本实用新型的一种介入手术机器人电磁吸附分离装置，巧妙地采用电磁铁的特性，使其便于控制，容易对耗材部分脱离和固定，在介入手术机器人上很好地解决了消毒盒内部件和机器人推进机构上不好固定的问题，该介入手术机器人电磁吸附分离装置，整体结构简单，拆装组合简便，结构紧凑，机械结构稳定性好，成本低廉，便于拆装，具有良好的应用前景。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例进行接合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。