一种爬楼轮椅及爬楼方法与流程

本发明涉及爬楼装置技术领域，特别涉及一种爬楼轮椅。

背景技术：

21世纪中国经济越来越发达，但逐渐步入一个人口老龄化的社会；与此同时，由于各种灾害、疾病以及交通事故等原因造成的残疾人士也在逐年增多。老年人和残疾人均存在着不同程度的能力丧失。对于这些下肢不便的人们来说，他们将遇到行走不便和爬楼困难等一系列出行难题。对该类人群的服务和照看将会成为未来的主要社会问题。

针对这种状况，国内外各大研究机构、高校等也设计了许多可以爬楼梯的轮椅来满足人们的需要，但这些轮椅往往存在以下不足：

①目前的爬楼轮椅在爬楼时，往往是从轮椅的后端进行爬楼，通过其后端向上翘起的履带扣在楼梯上以实现爬楼，但是这种轮椅的前端通常都是圆弧形，并非是向上翘起的状态，故在狭隘的楼道进行爬楼时，如果轮椅的前端正对楼道，则难以实现爬楼，这就导致需要花费大量的时间去调整轮椅的位置。

②目前的爬楼轮椅通常采用电源作为驱动的能源，如果忘记充电导致电源不足，就非常容易在爬楼时发生亏电现象，如在爬楼过程爬到一半时，电源不足以支撑履带持续往上爬，那么轮椅很有可能就会向下移动，此时履带的圆弧形前端中极小的区域会首先磕碰到地面，造成较大冲击，不仅会破坏地面、履带，对轮椅造成冲击，如果该冲击够大或者说地面有起伏，甚至还可能发生轮椅翻转现象。

综上两点所述都不利于老年人、残疾人的身体、心理健康。故需要设计一种避免上述情况发生的爬楼轮椅。

技术实现要素：

本发明目的之一是解决现有技术中因履带前端固定的圆弧形构造，导致无法在狭小空间中实现从轮椅的前端进行爬楼以及在轮椅后端向上爬楼时，因亏电现象，导致轮椅向下移动与地面发生较强冲击的问题。

本发明目的之二是提供一种爬楼方法。

为达到上述目的之一，本发明采用以下技术方案：一种爬楼轮椅，其中包括支架，所述支架中包括：第一驱动装置；后齿轮，所述后齿轮动力连接所述第一驱动装置；第一传动齿轮，所述第一传动齿轮啮合所述后齿轮；主动轮，所述主动轮与所述第一传动齿轮相连；从动轮，所述从动轮抵住所述主动轮，所述从动轮与所述主动轮构成向上翘起的角度，所述主动轮位于左上侧；履带，所述主动轮与所述从动轮设置在所述履带的左侧，所述主动轮通过所述履带实现传动；第二驱动装置；第一传动部，所述第一传动部连接所述第二驱动装置，所述第二驱动装置驱动所述第一传动部旋转；第一旋转部，所述第一旋转部的左侧端固定连接所述第一传动部；调控轮，所述调控轮安装到所述履带中端靠右侧位置，所述调控轮可旋转连接到所述第一旋转部的左侧端；摆动轮，所述摆动轮安装到所述履带的右侧位置，所述摆动轮可旋转连接到所述第一旋转部的右侧端。

在上述技术方案中，本发明实施例一方面在轮椅前端面对楼梯时，启动第二驱动装置，驱动第一传动部带动第一旋转部旋转，进而使得第一旋转部带着摆动轮围绕调控轮的中心轴线向上旋转形成向上翘起的角度(该角度与楼梯的角度一致或相近)，使得履带能够向上攀爬楼梯。之后进行爬楼时，启动第一驱动装置，驱动后齿轮带动第一传动齿轮旋转，使得第一传动齿轮带动主动轮旋转，进而实现带动履带转动，使得履带前端扣住楼梯的台阶并沿着楼梯爬动。

而另一方面在轮椅后端面对楼梯时，履带通过从动轮与主动轮构成向上翘起的角度扣住楼梯的台阶并通过第一驱动装置驱动履带沿着楼梯爬动。如在轮椅爬楼中出现亏电或者说供电量不足以驱动轮椅爬楼时，启动第二驱动装置，驱动第一旋转部带着摆动轮围绕调控轮的中心轴线向上旋转形成预定角度，该预定角度与地面平齐或者该预定角度较为贴近地面的水平面，使得轮椅回落地面时，通过构成预定角度的履带前端与地面接触实现一定的缓冲、防范作用。

进一步地，在本发明实施例中，所述第一旋转部为长圆形，所述第一旋转部中具有：接合轴承，所述接合轴承套装在所述第一旋转部中，所述第一旋转部通过所述接合轴承连接所述调控轮与所述摆动轮。

进一步地，在本发明实施例中，所述第一传动部的中端位置具有第一齿轮，所述第二驱动装置通过所述第一齿轮带动所述第一传动部旋转。

进一步地，在本发明实施例中，所述支架中还包括：稳定板，所述稳定板安装在所述履带中，所述稳定板位于所述从动轮与所述调控轮之间；推动部，所述推动部安装在所述稳定板的上端；第一伸缩机构，所述第一伸缩机构上端活动连接所述支架，所述第二伸缩机构的下端活动连接所述推动部。

在轮椅爬楼梯过程中，启动第一伸缩机构，向下挤压推动部和稳定板，以实现向下推动履带，第一伸缩机构推动履带时得到反作用力，进而使第一伸缩机构反向推动支架，使得支架实现水平面的平衡，有利于在轮椅爬楼时，使得使用者保持水平的坐姿，避免支架(轮椅)倾斜时，使用者从轮椅上滑落。

进一步地，在本发明实施例中，所述支架中还包括：至少二驱动轮，所述驱动轮设置在所述支架两侧；横轴，所述横轴连接所述驱动轮；第二传动齿轮，所述第二传动齿轮套设在所述横轴上，所述第二传动齿轮位于所述第一传动齿轮的右侧。

更进一步地，在本发明实施例中，所述第一驱动装置与所述后齿轮之间具有：前齿轮；外管，所述后齿轮安装在所述外管的左侧，所述前齿轮安装在所述外管的右侧，所述后齿轮与所述前齿轮的距离小于所述第二传动齿轮与所述第一传动齿轮的距离，所述外管内具有：内齿；内管，所述内管连接所述第一驱动装置，所述内管外具有：外齿，所述外齿与所述内齿相配合，使得所述外管与所述内管在相互间传递旋转扭矩的同时，在长度方向可以伸缩。

在轮椅由驱动轮平地行走切换成履带爬楼时，启动第二伸缩机构推动外管在内管上沿直线滑动，使得外管上的后齿轮啮合第一传动齿轮，以实现对履带的驱动，如轮椅完成爬楼，需要平地行走，则启动第二伸缩机构拉动外管在内管上沿直线滑动，使得外管上的前齿轮啮合第二传动齿轮，使得驱动轮在平地上行走。通过驱动轮和履带的相互切换工作，能够有利于减少履带在平地行走时发出巨大的噪声和破坏地面，影响使用者的心理健康以及限制轮椅的使用状况。

更进一步地，在本发明实施例中，所述支架中还包括：第一轴承，所述第一轴承套设在所述外管上；连接体，所述连接体的一端连接所述第一轴承；第二伸缩机构，所述第二伸缩机构连接所述连接体的另一端。

更进一步地，在本发明实施例中，所述支架中还包括：第三驱动装置；螺纹杆，所述螺纹杆连接所述第三驱动装置；升降机构，所述伸缩机构包括：螺纹筒，所述螺纹筒连接所述螺纹杆，所述升降机构通过所述螺纹杆在所述螺纹筒中旋进旋出以实现双向移动；至少二被动块，所述被动块分布在所述升降机构侧端的前后位置，所述被动块与所述升降机构的侧端滑动连接；弹性件，所述弹性件设置在所述被动块之间；伸缩连杆，所述伸缩连杆上端活动连接所述被动块；辅助轮，所述伸缩连杆下端连接所述辅助轮；壳体，所述壳体半包住所述履带，所述壳体具有：滑槽，所述滑槽按预定长度设置在所述壳体中，所述被动块安装在所述滑槽中。

当轮椅即将完成爬楼时(即轮椅的履带一端大部分还在楼梯位置，另一端处于平地上方位置，也就说轮椅即将脱离楼梯)，启动第三驱动装置驱动螺纹杆在升降机构上的螺纹筒里顺时针或逆时针旋转，以旋进或旋出的方式驱动升降机构前进或后退，其中，升降机构前进或后退时，升降机构上的被动块在壳体上的滑槽中滑动，当被动块沿着滑槽滑动到滑槽的前端或后端时，被动块受到滑槽前端或后端的反作用力进行压缩，缩短被动块之间的距离，此时伸缩连杆受被动块的推动，向下移动并推动辅助轮接触地面。

通过第三驱动装置控制被动块与滑槽前后端面(壁面，起阻挡作用)接触，使得被动块相互靠拢，以控制伸缩连杆驱动辅助轮在轮椅前端下降或在轮椅后端下降，不仅能够满足和轮椅前端和轮椅后端爬楼的配合，避免轮椅的履带脱离脱离过程中因重心力影响与地面发生强力碰撞，并且在平地行走时，辅助轮也能作为轮椅的前轮使用(驱动轮作为后轮)，有利于扩大轮椅的适用范围。

更进一步地，在本发明实施例中，所述支架中还包括：第四驱动装置；第二传动部，所述第二传动部动力连接所述第四驱动装置，所述第四驱动装置通过第二齿轮驱动所述第二传动部旋转；第二旋转部，所述第二旋转部的上端固定连接所述第二传动部；第二轴承，所述第二轴承安装在所述第二旋转部的下端，所述第二旋转部通过所述第二轴承连接所述横轴。

当轮椅需要切换成爬楼时，启动第四驱动装置带动第二传动部旋转，进而带动第二旋转部旋转，使得驱动轮向上旋转，进而使得履带与地面或楼梯接触。

进一步地，在本发明实施例中，所述支架中还具有电源部。

进一步地，在本发明实施例中，所述第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置均为电机，所述第一伸缩机构，第二伸缩机构皆为电缸，所述前齿轮、后齿轮、第一传动齿轮、第二传动齿轮均为锥齿轮。

本发明的有益效果是：

本发明通过第二驱动装置驱动第一旋转部旋转，进而使得摆动轮能够围绕调控轮的中心轴线旋转形成不同角度，不仅能够帮助轮椅在狭小、不利于调整轮椅朝向面地理空间时，实现轮椅前端或后端的爬楼，而且通过可自由调节的角度，还能够应对不同楼梯倾斜程度的爬楼工作，并且在轮椅在爬楼过程中因亏电现象导致轮椅回落到地面前，可通过调节履带的角度以应对轮椅和地面的冲击(因地面可能出现起伏，如不调整履带的角度，就容易导致履带前端极小部分与地面发生强力撞击，甚至可能出现轮椅翻转的危险)。

为达到上述目的之二，本发明采用以下技术方案：一种爬楼方法，包括以下步骤：

在轮椅前端面对楼梯时，启动第二驱动装置，驱动第一传动部旋转，带动第一旋转部旋转，进而使得第一旋转部带着摆动轮围绕调控轮的中心轴线向上旋转形成一定角度，使得该角度与楼梯的角度一致或相近，最后使得履带呈向上翘起的状态；

在轮椅前端爬楼时，启动第一驱动装置，驱动后齿轮带动第一传动齿轮旋转，使得第一传动齿轮带动主动轮旋转，进而实现带动履带转动，使得履带前端扣住楼梯的台阶并沿着楼梯爬动；

在轮椅后端面对楼梯时，履带通过从动轮与主动轮构成向上翘起的角度扣住楼梯的台阶并通过第一驱动装置驱动履带沿着楼梯爬动；

在轮椅爬楼中出现亏电时，启动第二驱动装置，驱动第一旋转部带着摆动轮围绕调控轮的中心轴线向上旋转形成预定角度，该预定角度与地面平齐或者该预定角度较为贴近地面的水平面，用于在轮椅爬楼中出现亏电，向地面移动时，实现一定的缓冲作用。

进一步地，在本发明实施例中，在轮椅爬楼梯过程中，启动第一伸缩机构，向下挤压推动部和稳定板，以实现向下推动履带，第一伸缩机构推动履带时得到反作用力，进而使第一伸缩机构反向推动支架，使得支架实现水平面的平衡。

进一步地，在本发明实施例中，在轮椅爬楼梯前，启动第二伸缩机构推动外管在内管上沿直线滑动，使得外管上的后齿轮啮合第一传动齿轮，以实现对履带的驱动，如轮椅完成爬楼，则启动第二伸缩机构拉动外管在内管上沿直线滑动，使得外管上的前齿轮啮合第二传动齿轮，使得驱动轮在平地上行走。

进一步地，在本发明实施例中，当轮椅即将完成爬楼时，启动第三驱动装置驱动螺纹杆在升降机构上的螺纹筒里顺时针或逆时针旋转，以旋进或旋出的方式驱动升降机构前进或后退，其中，升降机构前进或后退时，升降机构上的被动块在壳体上的滑槽中滑动，当被动块沿着滑槽滑动到滑槽的前端或后端时，被动块受到滑槽前端或后端的反作用力进行压缩，缩短被动块之间的距离，此时伸缩连杆受被动块的推动，向下移动并推动辅助轮接触地面。

进一步地，在本发明实施例中，当轮椅需要爬楼时，启动第四驱动装置带动第二传动部旋转，进而带动第二旋转部旋转，使得驱动轮向上旋转，进而使得履带与地面或楼梯接触。

附图说明

图1为本发明实施例爬楼轮椅的立体示意图。

图2为本发明实施例爬楼轮椅的结构示意图。

图3为本发明实施例爬楼轮椅的细节结构示意图。

图4为本发明实施例升降机构的结构示意图。

图5为本发明实施例升降机构的俯视细节示意图。

图6为图5的a局部放大图。

图7为本发明实施例升降架构的侧视细节示意图。

图8为本发明实施例升降机构的立体运动示意图。

图9为本发明实施例爬楼轮椅在爬楼过程中升降机构的应用示意图。

图10为本发明实施例爬楼轮椅的俯视示意图。

图11为本发明实施例驱动轮的运动效果示意图。

附图中

10、支架20、第一驱动装置21、后齿轮

22、外管23、内管24、前齿轮

25、连接体26、第二伸缩机构30、第一传动齿轮

31、主动轮32、从动轮40、履带

41、稳定板42、推动部50、第二驱动装置

51、第一传动部52、第一旋转部53、调控轮

54、摆动轮55、接合轴承60、第一伸缩机构

70、驱动轮71、横轴72、第二传动齿轮

80、第三驱动装置81、螺纹杆90、升降机构

91、螺纹筒92、被动块93、弹性件

94、伸缩连杆95、辅助轮100、壳体

101、滑槽110、第四驱动装置111、第二传动部

112、第二旋转部120、电源部

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案进行清楚、完整地描述，及优点更加清楚明白，以下结合附图对本发明实施例进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，仅仅用以解释本发明实施例，并不用于限定本发明实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“中”“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“顶”、“底”、“侧”、“竖直”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“一”、“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“第五”、“第六”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

出于简明和说明的目的，实施例的原理主要通过参考例子来描述。在以下描述中，很多具体细节被提出用以提供对实施例的彻底理解。然而明显的是。对于本领域普通技术人员，这些实施例在实践中可以不限于这些具体细节。在一些实例中，没有详细地描述公知爬楼方法和结构，以避免无必要地使这些实施例变得难以理解。另外，所有实施例可以互相结合使用。

实施例一：

一种爬楼轮椅，其中包括支架10，支架10中包括：第一驱动装置20、后齿轮21、第一传动齿轮30、主动轮31、从动轮32、履带40、第二驱动装置50、第一传动部51、第一旋转部52、调控轮53、摆动轮54。

第一驱动装置20动力连接后齿轮21，第一传动齿轮30啮合后齿轮21，主动轮31与第一传动齿轮30相连。从动轮32抵住主动轮31，从动轮32与主动轮31构成向上翘起的角度，主动轮31位于左上侧。履带40安装在支架10底部两侧，主动轮31与从动轮32设置在履带40的左侧，主动轮31通过履带40实现传动。

第一传动部51连接第二驱动装置50，第二驱动装置50驱动第一传动部51旋转。第一旋转部52的左侧端固定连接第一传动部51。调控轮53安装到履带40中端靠右侧位置，调控轮53可旋转连接到第一旋转部52的左侧端。摆动轮54安装到履带40的右侧位置，摆动轮54可旋转连接到第一旋转部52的右侧端。

实施步骤：一方面在轮椅前端面对楼梯时，启动第二驱动装置50，驱动第一传动部51带动第一旋转部52旋转，进而使得第一旋转部52带着摆动轮54围绕调控轮53的中心轴线向上旋转形成向上翘起的角度(该角度与楼梯的角度一致或相近)，使得履带40能够向上攀爬楼梯。之后进行爬楼时，启动第一驱动装置20，驱动后齿轮21带动第一传动齿轮30旋转，使得第一传动齿轮30带动主动轮31旋转，进而实现带动履带40转动，使得履带40前端扣住楼梯的台阶并沿着楼梯爬动。

另一方面在轮椅后端面对楼梯时，履带40通过从动轮32与主动轮31构成向上翘起的角度扣住楼梯的台阶并通过第一驱动装置20驱动履带40沿着楼梯爬动。如在轮椅爬楼中出现亏电或者说供电量不足以驱动轮70椅爬楼时，启动第二驱动装置50，驱动第一旋转部52带着摆动轮54围绕调控轮53的中心轴线向上旋转形成预定角度，该预定角度与地面平齐或者该预定角度较为贴近地面的水平面，使得轮椅回落地面时，通过构成预定角度的履带40前端与地面接触实现一定的缓冲、防范作用。

本发明通过第二驱动装置50驱动第一旋转部52旋转，进而使得摆动轮54能够围绕调控轮53的中心轴线旋转形成不同角度，不仅能够帮助轮椅在狭小、不利于调整轮椅朝向面地理空间时，实现轮椅前端或后端的爬楼，而且通过可自由调节的角度，还能够应对不同楼梯倾斜程度的爬楼工作，并且在轮椅在爬楼过程中因亏电现象导致轮椅回落到地面前，可通过调节履带40的角度以应对轮椅和地面的冲击(因地面可能出现起伏，如不调整履带40的角度，就容易导致履带40前端极小部分与地面发生强力撞击，甚至可能出现轮椅翻转的危险)。

优选地，第一旋转部52为长圆形，第一旋转部52中具有接合轴承55，接合轴承55套装在第一旋转部52中，第一旋转部52通过接合轴承55连接调控轮53与摆动轮54。

优选地，第一传动部51的中端位置具有第一齿轮，第二驱动装置50通过第一齿轮带动第一传动部51旋转。

优选地，支架10中还包括稳定板41和推动部42，稳定板41安装在履带40中，稳定板41位于从动轮32与调控轮53之间。推动部42横向的杆，推动部42安装在稳定板41的上端，。第一伸缩机构60，第一伸缩机构60上端活动连接支架10，第二伸缩机构26的下端活动连接推动部42。

在轮椅爬楼梯过程中，启动第一伸缩机构60，向下挤压推动部42和稳定板41，以实现向下推动履带40，第一伸缩机构60推动履带40时得到反作用力，进而使第一伸缩机构60反向推动支架10，使得支架10实现水平面的平衡，有利于在轮椅爬楼时，使得使用者保持水平的坐姿，避免支架10(轮椅)倾斜时，使用者从轮椅上滑落。

优选地，支架10中还包括：至少两个驱动轮70、横轴71、第二传动齿轮72，驱动轮70设置在支架10两侧。横轴71用于连接驱动轮70。第二传动齿轮72套设在横轴71上，第二传动齿轮72位于第一传动齿轮30的右侧。

更优选地，第一驱动装置20与后齿轮21之间具有：前齿轮24、外管22、内管23。

后齿轮21安装在外管22的左侧，前齿轮24安装在外管22的右侧，后齿轮21与前齿轮24的距离小于第二传动齿轮72与第一传动齿轮30的距离，外管22内具有内齿(相当于内凹的槽)。

内管23连接第一驱动装置20，内管23外具有外齿，外齿与内齿滑动连接使得外齿与内齿相配合，进而使得外管22与内管23在相互间传递旋转扭矩的同时，在长度方向可以伸缩。

在轮椅由驱动轮70平地行走切换成履带40爬楼时，启动第二伸缩机构26推动外管22在内管23上沿直线滑动，使得外管22上的后齿轮21啮合第一传动齿轮30，以实现对履带40的驱动，如轮椅完成爬楼，需要平地行走，则启动第二伸缩机构26拉动外管22在内管23上沿直线滑动，使得外管22上的前齿轮24啮合第二传动齿轮72，使得驱动轮70在平地上行走。通过驱动轮70和履带40的相互切换工作，能够有利于减少履带40在平地行走时发出巨大的噪声和破坏地面，影响使用者的心理健康以及限制轮椅的使用状况。

更优选地，支架10中还包括：第一轴承、连接体25、第二伸缩机构26。

第一轴承套设在外管22上。连接体25的一端连接第一轴承。第二伸缩机构26连接连接体25的另一端。

更优选地，支架10中还包括：第三驱动装置80、螺纹杆81、升降机构90、壳体100。

螺纹杆81连接第三驱动装置80。伸缩机构包括：螺纹筒91、至少两个被动块92、弹性件93、伸缩连杆94、辅助轮95。

螺纹筒91连接螺纹杆81，升降机构90通过螺纹杆81在螺纹筒91中旋进旋出以实现双向移动。被动块92分布在升降机构90侧端的前后位置，被动块92与升降机构90的侧端滑动连接。弹性件93设置在被动块92之间。伸缩连杆94上端活动连接被动块92。伸缩连杆94下端连接辅助轮95。

壳体100半包住履带40，壳体100具有滑槽101，滑槽101按预定长度设置在壳体100中，被动块92安装在滑槽101中。

当轮椅即将完成爬楼时(即轮椅的履带40一端大部分还在楼梯位置，另一端处于平地上方位置，也就说轮椅即将脱离楼梯)，启动第三驱动装置80驱动螺纹杆81在升降机构90上的螺纹筒91里顺时针或逆时针旋转，以旋进或旋出的方式驱动升降机构90前进或后退，其中，升降机构90前进或后退时，升降机构90上的被动块92在壳体100上的滑槽101中滑动，当被动块92沿着滑槽101滑动到滑槽101的前端或后端时，被动块92受到滑槽101前端或后端的反作用力进行压缩，缩短被动块92之间的距离，此时伸缩连杆94受被动块92的推动，向下移动并推动辅助轮95接触地面。

通过第三驱动装置80控制被动块92与滑槽101前后端面(壁面，起阻挡作用)接触，使得被动块92相互靠拢，以控制伸缩连杆94驱动辅助轮95在轮椅前端下降或在轮椅后端下降，不仅能够满足和轮椅前端和轮椅后端爬楼的配合，避免轮椅的履带40脱离脱离过程中因重心力影响与地面发生强力碰撞，并且在平地行走时，辅助轮95也能作为轮椅的前轮使用(驱动轮70作为后轮)，有利于扩大轮椅的适用范围。

更优选地，支架10中还包括：第四驱动装置110、第二传动部111、第二旋转部112、第二轴承。

第二传动部111动力连接第四驱动装置110，第四驱动装置110通过第二齿轮驱动第二传动部111旋转。第二旋转部112的上端固定连接第二传动部111。第二轴承安装在第二旋转部112的下端，第二旋转部112通过第二轴承连接横轴71。

当轮椅需要切换成爬楼时，启动第四驱动装置110带动第二传动部111旋转，进而带动第二旋转部112旋转，使得驱动轮70向上旋转，进而使得履带40与地面或楼梯接触。

优选地，支架10中还安装有电源部120，电源部120用于为第一驱动装置20、第二驱动装置50、第三驱动装置80、第四驱动装置110、第一伸缩机构60，第二伸缩机构26供电。

优选地，第一驱动装置20、第二驱动装置50、第三驱动装置80、第四驱动装置110均为电机。第一伸缩机构60，第二伸缩机构26皆为电缸。前齿轮24、后齿轮21、第一传动齿轮30、第二传动齿轮72均为锥齿轮。

一种爬楼方法，包括以下步骤：

在轮椅前端面对楼梯时，启动第二驱动装置50，驱动第一传动部51旋转，带动第一旋转部52旋转，进而使得第一旋转部52带着摆动轮54围绕调控轮53的中心轴线向上旋转形成一定角度，使得该角度与楼梯的角度一致或相近，最后使得履带40呈向上翘起的状态。

在轮椅前端爬楼时，启动第一驱动装置20，驱动后齿轮21带动第一传动齿轮30旋转，使得第一传动齿轮30带动主动轮31旋转，进而实现带动履带40转动，使得履带40前端扣住楼梯的台阶并沿着楼梯爬动。

在轮椅后端面对楼梯时，履带40通过从动轮32与主动轮31构成向上翘起的角度扣住楼梯的台阶并通过第一驱动装置20驱动履带40沿着楼梯爬动。

在轮椅爬楼中出现亏电时，启动第二驱动装置50，驱动第一旋转部52带着摆动轮54围绕调控轮53的中心轴线向上旋转形成预定角度，该预定角度与地面平齐或者该预定角度较为贴近地面的水平面，用于在轮椅爬楼中出现亏电，向地面移动时，实现一定的缓冲作用。

优选地，在轮椅爬楼梯过程中，启动第一伸缩机构60，向下挤压推动部42和稳定板41，以实现向下推动履带40，第一伸缩机构60推动履带40时得到反作用力，进而使第一伸缩机构60反向推动支架10，使得支架10实现水平面的平衡。

优选地，在轮椅爬楼梯前，启动第二伸缩机构26推动外管22在内管23上沿直线滑动，使得外管22上的后齿轮21啮合第一传动齿轮30，以实现对履带40的驱动，如轮椅完成爬楼，则启动第二伸缩机构26拉动外管22在内管23上沿直线滑动，使得外管22上的前齿轮24啮合第二传动齿轮72，使得驱动轮70在平地上行走。

优选地，当轮椅即将完成爬楼时，启动第三驱动装置80驱动螺纹杆81在升降机构90上的螺纹筒91里顺时针或逆时针旋转，以旋进或旋出的方式驱动升降机构90前进或后退，其中，升降机构90前进或后退时，升降机构90上的被动块92在壳体100上的滑槽101中滑动，当被动块92沿着滑槽101滑动到滑槽101的前端或后端时，被动块92受到滑槽101前端或后端的反作用力进行压缩，缩短被动块92之间的距离，此时伸缩连杆94受被动块92的推动，向下移动并推动辅助轮95接触地面。

优选地，当轮椅需要爬楼时，启动第四驱动装置110带动第二传动部111旋转，进而带动第二旋转部112旋转，使得驱动轮70向上旋转，进而使得履带40与地面或楼梯接触。

尽管上面对本发明说明性的具体实施方式进行了描述，以便于本技术领域的技术人员能够理解本发明，但是本发明不仅限于具体实施方式的范围，对本技术领域的普通技术人员而言，只要各种变化只要在所附的权利要求限定和确定的本发明精神和范围内，一切利用本发明构思的发明创造均在保护之列。