一种射频电刀肛肠治疗机器人系统和使用方法与流程

本发明实施例涉及肛肠治疗设备技术领域，具体涉及一种射频电刀肛肠治疗机器人系统和使用方法。

背景技术：

随着科学技术的发展，特别是计算机技术的发展，医用机器人在临床中的作用越来越受到人们的重视。外科手术辅助导航系统作为外科医生的第三只眼，可以让手术医师看到手术部位的内部结构，避免了因医生经验不足而造成的手术失误，使手术更安全、更可靠、更精确、更科学，具有极其广阔的应用前景。

现有技术中，应用在肛肠治疗中的肛肠治疗仪是一种机器人系统，其包含控制主机、摄像头、打印机、显示器、检查肠镜、光源、脚踏开关等部件，可通过摄像头、显示器、打印机等部件实现肛肠治疗过程中的辅助医疗作用。但是，在治疗过程中，常常需要对电刀进行消毒，尤其同时应用多个电刀(如射频电钳、射频电镊、射频电凝刀、高频电切刀、高频电离刀等)时，消毒成为一个比较困难的过程，容易造成多个电刀之间的交叉感染，影响手术的效果。

因此，如何提供一种射频电刀肛肠治疗机器人系统，实现手术过程中对电刀进行消毒，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

技术实现要素：

为此，本发明实施例提供一种射频电刀肛肠治疗机器人系统和使用方法，以解决现有技术中存在的相关技术问题。

为了实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

根据本发明实施例的第一方面，提供了一种射频电刀肛肠治疗机器人系统，包括机体以及设于机体上的控制主机、摄像头、打印机、显示器、检查肠镜、光源和脚踏开关，所述控制主机电连接摄像头、打印机、显示器、检查肠镜、光源和脚踏开关，还包括与所述控制主机电连接的射频电钳、射频电镊、射频电凝刀、高频电切刀和高频电离刀；

还包括设于所述机体上的消毒机构，所述射频电钳、射频电镊、射频电凝刀、高频电切刀和高频电离刀均设于所述消毒机构上，所述射频电钳、射频电镊、射频电凝刀、高频电切刀和高频电离刀均通过线束与所述控制主机电连接。

进一步地，所述消毒机构包括消毒箱、上开口、遮罩、支柱、护罩、紫外灯、伸缩电机、驱动电机、轴承、驱动管和挂架，所述消毒箱内嵌在所述机体内，所述消毒箱上端设有上开口，所述上开口内设有圆形遮罩，所述遮罩外缘与所述上开口内缘之间留有缝隙，所述遮罩下部设有透明护罩，所述护罩下端设有竖直支柱，所述支柱下端固定在所述消毒箱内底部，所述护罩内设有紫外灯，所述遮罩中心设有轴承，所述轴承内穿设有驱动管，所述驱动管向下穿入护罩内，所述护罩内底部还设有伸缩电机，所述伸缩电机输出轴向上穿入所述驱动管内，所述驱动管上部设有挂架，所述射频电钳、射频电镊、射频电凝刀、高频电切刀和高频电离刀均挂设在所述挂架外缘上，所述射频电钳、射频电镊、射频电凝刀、高频电切刀和高频电离刀经所述缝隙穿入所述消毒箱内，所述护罩内设有驱动电机，所述驱动电机传动连接所述驱动管，所述伸缩电机、驱动电机和紫外灯均电连接所述控制主机。

进一步地，所述驱动管内壁包括第一光部和第一键槽部，所述第一键槽部设于所述驱动管下部，所述第一光部设于所述驱动管上部，所述驱动管通过所述第一键槽部与挂架传动连接。

进一步地，所述挂架包括架体、第一花键轴和挂钩，所述架体外缘设有多个挂钩，所述射频电钳、射频电镊、射频电凝刀、高频电切刀和高频电离刀挂设在所述挂钩上，所述架体下端竖直设有与所述第一键槽部配合的第一花键轴，所述第一花键轴插设在所述驱动管内，所述第一花键轴下端与所述伸缩电机输出轴上端相抵。

进一步地，还包括倒l型架、支撑板、卡口、转动电机、第一光电传感器、第二光电传感器、第二键槽部和第二花键轴，所述倒l型架下端与所述机体固定连接，所述倒l型架端部水平设有圆形支撑板，所述支撑板外缘设有多个卡口，所述支撑板下端中心设有转动电机，所述转动电机输出轴下端设有第二键槽部，所述架体上端中心设有与所述第二键槽部配合的第二花键轴，所述架体上端设有第一光电传感器，所述支撑板下端设有与所述第一光电传感器配合的第二光电传感器，所述转动电机、第一光电传感器和第二光电传感器均电连接所述控制主机。

进一步地，所述线束一端连接所述控制主机，所述线束另一端连接快速接头，所述快速接头卡设在所述卡口上，所述快速接头与所述射频电钳、射频电镊、射频电凝刀、高频电切刀和高频电离刀相配合。

进一步地，所述驱动电机输出轴上设有驱动齿轮，所述驱动管外壁上设有与所述驱动齿轮啮合传动的从动齿。

进一步地，还包括冲洗泵、冲洗管和冲洗头，所述冲洗管一端连通消毒箱底部，所述冲洗管另一端伸入所述消毒箱上部，所述冲洗管上设有冲洗泵，所述冲洗管另一端上设有冲洗头，所述冲洗头正对所述射频电钳、射频电镊、射频电凝刀、高频电切刀或高频电离刀。

根据本发明实施例的第二方面，提供了一种使用方法，应用如上所述的射频电刀肛肠治疗机器人系统，包括以下步骤：

s1：将射频电钳、射频电镊、射频电凝刀、高频电切刀和高频电离刀分别挂设在不同位置的挂钩上，且射频电钳、射频电镊、射频电凝刀、高频电切刀和高频电离刀经缝隙进入到消毒箱中，所述射频电钳、射频电镊、射频电凝刀、高频电切刀和高频电离刀下端伸入到消毒箱的消毒液内，所述射频电钳、射频电镊、射频电凝刀、高频电切刀和高频电离刀上部正对所述紫外灯，所述驱动电机带动驱动管转动，驱动管带动挂架转动；

s2：伸缩电机的输出轴向上将第一花键轴顶起，挂架上的射频电钳、射频电镊、射频电凝刀、高频电切刀和高频电离刀从消毒箱向上升起，第二花键轴上端插入到第二键槽部内，第二键槽部带动挂架转动；

s3：当第一光电传感器和第二光电传感器上下对准时，转动电机停止，射频电钳、射频电镊、射频电凝刀、高频电切刀和高频电离刀与相对应的快速接头相对应；

s4：将射频电钳、射频电镊、射频电凝刀、高频电切刀或高频电离刀拿下，并与相对应的快速接头相连接。

进一步地，在步骤1中，还包括以下步骤：

在挂架转动过程中，冲洗头朝向转动中的射频电钳、射频电镊、射频电凝刀、高频电切刀或高频电离刀下端喷出消毒液。

本发明实施例具有如下优点：

本申请创造性的在机体上设置消毒机构，将射频电钳、射频电镊、射频电凝刀、高频电切刀和高频电离刀挂设在挂架上，通过遮盖板和消毒箱上端的缝隙伸入到消毒箱内，射频电钳、射频电镊、射频电凝刀、高频电切刀和高频电离刀的下端伸入到消毒液中进行消毒，并可通过冲洗头进行冲洗，还可通过紫外灯对上部进行照射消毒，提高了消毒的效率和消毒的彻底性；同时，当需要使用时，可通过伸缩电机的输出轴将挂架向上顶起，通过第二花键轴与第二键槽部传动，带动挂架转动，通过第一光电传感器和第二光电传感器的配合，将射频电钳、射频电镊、射频电凝刀、高频电切刀和高频电离刀转动到与其对应的线束的快速接头下方，方便医护人员直接将电刀与对应的线束连接使用，提高了连接的准确性和高效性。当使用完毕后，将电刀与线束的快速接头分离，并将电刀卡入到对应的卡口内，伸缩电机的输出轴回复，挂架下落带动电刀重新插入到消毒箱内，实现继续消毒。本发明的结构设计巧妙，使用方便，消毒效果好。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。

本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。

图1为本发明实施例提供的一种射频电刀肛肠治疗机器人系统的主视图；

图2为本发明实施例提供的一种射频电刀肛肠治疗机器人系统的俯视图；

图3为本发明实施例提供的消毒机构的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的图3中a处的局部放大图；

图中：

1机体；2控制主机；3摄像头；4打印机；5显示器；6检查肠镜；7光源；8脚踏开关；14消毒机构；15消毒箱；16上开口；17遮罩；18支柱；19护罩；20紫外灯；21伸缩电机；22驱动电机；23轴承；24驱动管；241第一光部；242第一键槽部；25挂架；251架体；252第一花键轴；253挂钩；26倒l型架；27支撑板；28卡口；29转动电机；30第一光电传感器；31第二光电传感器；32第二键槽部；33第二花键轴；34快速接头；35驱动齿轮；36从动齿；37冲洗泵；38冲洗管；39冲洗头。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

此外，属于“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品、或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。

例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造的上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同定位旋转90度或处于其他方位，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

为了解决现有技术中存在的相关技术问题，根据本发明实施例的第一方面，提供了一种射频电刀肛肠治疗机器人系统，用于实现在手术过程中对电刀进行消毒处理，防止出现交叉感染，同时提高电刀的消毒效率和消毒的彻底性。具体如图1-4，包括机体1以及设于机体1上的控制主机2、摄像头3、打印机4、显示器5、检查肠镜6、光源7和脚踏开关8，所述控制主机2电连接摄像头3、打印机4、显示器5、检查肠镜6、光源7和脚踏开关8。机体1下端四角设置了滚轮，方便对其进行移动，控制主机2安装在机体1上，用于对多个部件进行控制。摄像头3可采用现有技术中的松下ks162ccd摄像机、手持自带光源7摄像机等，可用于对整个手术过程进行记录，同时可设置colorccd摄像机、变焦镜头、镜头与肠镜的卡口28，方便进行检查。显示器5用于显示检查状态图像等，打印机4用于打印检查结果。检查肠镜6、光源7和脚踏开关8为现有技术中常用设置，在此不再赘述。还包括与所述控制主机2电连接的射频电钳、射频电镊、射频电凝刀、高频电切刀和高频电离刀(图中未标示)，射频电钳、射频电镊、射频电凝刀、高频电切刀和高频电离刀为实际手术过程中用到的电刀种类，均受到控制主机2的控制。

为了实现电刀的消毒功能，还包括设于所述机体1上的消毒机构14。所述射频电钳、射频电镊、射频电凝刀、高频电切刀和高频电离刀均设于所述消毒机构14上，所述射频电钳、射频电镊、射频电凝刀、高频电切刀和高频电离刀均通过线束与所述控制主机2电连接。在实际消毒过程中，是将线束和电刀相分离的，将电刀插入到消毒箱15中，进而对电刀进行消毒。

在此实施例中，所述消毒机构14包括消毒箱15、上开口16、遮罩17、支柱18、护罩19、紫外灯20、伸缩电机21、驱动电机22、轴承23、驱动管24和挂架25。所述消毒箱15内嵌在所述机体1内，消毒箱15的顶部与机体1上端面平齐，消毒箱15内盛放有一定深度的消毒液，如75％的酒精，用于实现对电刀表面进行消毒处理，电刀的尖端伸入到液面下。所述消毒箱15上端设有上开口16，上开口16为圆形口，所述上开口16内设有圆形遮罩17，遮罩17外径小于上开口16的内径，所述遮罩17外缘与所述上开口16内缘之间留有缝隙，方便将电刀向下插入到消毒箱15内。所述遮罩17下部设有透明护罩19，此实施例中，透明护罩19为一个桶体结构，所述护罩19下端设有竖直支柱18，所述支柱18下端固定在所述消毒箱15内底部，从而将透明护罩19固定在了消毒箱15内，遮罩17与透明护罩19上端为固定连接。为了实现对电刀上部进行消毒，所述护罩19内设有紫外灯20，具体的，可沿透明护罩19内侧壁设置多个紫外灯20，从而实现对电刀的紫外消毒。

所述遮罩17中心设有轴承23，轴承23外缘与遮罩17固定连接，所述轴承23内穿设有驱动管24，驱动管24外壁与轴承23内壁为固定连接，从而使得驱动管24能够相对于遮罩17转动。所述驱动管24向下穿入护罩19内，所述护罩19内底部还设有伸缩电机21，所述伸缩电机21输出轴向上穿入所述驱动管24内，所述驱动管24上部设有挂架25，所述射频电钳、射频电镊、射频电凝刀、高频电切刀和高频电离刀均挂设在所述挂架25外缘上，从而可通过驱动管24带动挂架25转动，射频电钳、射频电镊、射频电凝刀、高频电切刀和高频电离刀经所述缝隙穿入所述消毒箱15内，也就使得上述电刀能够在消毒箱15内围绕护罩19转动，紫外灯20能够对消毒液上方空间进行紫外消毒。所述护罩19内设有驱动电机22，所述驱动电机22传动连接所述驱动管24，所述伸缩电机21、驱动电机22和紫外灯20均电连接所述控制主机2。

为了实现对挂架25转动的控制，方便挂架25上的电刀与线束进行连接。进一步地，所述驱动管24内壁包括第一光部241和第一键槽部242，所述第一键槽部242设于所述驱动管24下部，所述第一光部241设于所述驱动管24上部，所述驱动管24通过所述第一键槽部242与挂架25传动连接，当挂架25上升后脱离第一键槽部242进入第一光部241后，则驱动管24和挂架25脱离传动关系。

在此实施例中，所述挂架25包括架体251、第一花键轴252和挂钩253，所述架体251外缘设有多个挂钩253，所述射频电钳、射频电镊、射频电凝刀、高频电切刀和高频电离刀挂设在所述挂钩253上。所述架体251下端竖直设有与所述第一键槽部242配合的第一花键轴252，所述第一花键轴252插设在所述驱动管24内，所述第一花键轴252下端与所述伸缩电机21输出轴上端相抵。因此，在使用时，第一花键轴252插设在驱动管24内，第一花键轴252插入到第一键槽部242内，从而实现第一花键轴252和第一键槽部242的传动连接，驱动管24能够带动挂架25转动；当伸缩电机21的输出轴向上伸出时，会将第一花键轴252向上顶起一定距离，并当第一花键轴252下端与第一键槽部242脱离后，驱动管24与挂架25之间脱离传动，驱动管24继续转动，挂架25不再受到驱动管24的驱动作用。

由于含有多个电刀，为了实现不同电刀与特定线束的直接对应和方便连接，进一步地，还包括倒l型架26、支撑板27、卡口28、转动电机29、第一光电传感器30、第二光电传感器31、第二键槽部32和第二花键轴33。倒l型架26设置在圆形上开口16的侧部，所述倒l型架26下端与所述机体1固定连接，所述倒l型架26端部水平设有圆形支撑板27，圆形支撑板27与倒l型架26固定连接，因此在使用时并不发生转动。所述支撑板27外缘设有多个卡口28，此卡口28用于卡设线束端部，方便与相应的电刀进行位置对应。所述支撑板27下端中心设有转动电机29，转动电机29的输出轴向下设置，所述转动电机29输出轴下端设有第二键槽部32，用于与挂架25进行传动连接，方便带动挂架25转动。具体的，所述架体251上端中心设有与所述第二键槽部32配合的第二花键轴33，所述架体251上端设有第一光电传感器30，所述支撑板27下端设有与所述第一光电传感器30配合的第二光电传感器31，在使用时，当转动电机29通过第二键槽部32和第二花键轴33配合转动，支撑板27下端的第二光电传感器31位置不动，架体251上的第一光电传感器30在挂架25上发生转动，通过第一光电传感器30和第二光电传感器31是否在竖直位置上，确定转动电机29是否继续带动第二键槽部32继续转动。此实施例中，当第一光电传感器30与第二光电传感器31的竖直投影不再一条直线时，转动电机29带动第二键槽部32发生转动；当第一光电传感器30和第二光电传感器31转动到投影在一条直线时，转动电机29停止工作，此时多个电刀能够特异性对应到特定的连接线束下，方便使用者将线束和电刀进行连接。所述转动电机29、第一光电传感器30和第二光电传感器31均电连接所述控制主机2。

此实施例中，在电刀处于消毒状态时，电刀与线束是断开状态，而在需要使用时，使用者将电刀和对应线束进行连接。具体地，所述线束一端连接所述控制主机2，所述线束另一端连接快速接头34，所述快速接头34卡设在所述卡口28上，所述快速接头34与所述射频电钳、射频电镊、射频电凝刀、高频电切刀和高频电离刀相配合，上述电刀上也设置快速接头34，方便与线束上的快速接头34进行连接。基于上述结构，当电刀处于消毒状态时，线束上的快速接头34卡设在卡口28上；在需要连接时，通过伸缩电机21的输出轴将挂架25顶出，使用者将电刀上快速接头34和线束上快速接头34进行连接，然后使用。

在此实施例中，电刀处于消毒状态时，需要通过驱动管24带动挂架25转动，具体地，所述驱动电机22输出轴上设有驱动齿轮35，所述驱动管24外壁上设有与所述驱动齿轮35啮合传动的从动齿36。因此，在射频电刀肛肠治疗机器人系统开机使用时，驱动电机22输出轴始终处于转动状态。

此实施例中，在一个电刀使用完毕后，可将电刀直接挂设在挂架25上，电刀伸入到消毒箱15中进行消毒，为了使电刀尖端残存杂质掉落和重点消毒。进一步地，还包括冲洗泵37、冲洗管38和冲洗头39，所述冲洗管38一端连通消毒箱15底部，所述冲洗管38另一端伸入所述消毒箱15上部，所述冲洗管38上设有冲洗泵37，所述冲洗管38另一端上设有冲洗头39，所述冲洗头39正对所述射频电钳、射频电镊、射频电凝刀、高频电切刀或高频电离刀，冲洗泵37受到控制主机2的控制。因此，在使用时，消毒液可以从冲洗管38的一端进入，在冲洗泵37的动力下，消毒液从另一端的冲洗头39喷出，随着多个电刀的转动，喷出的消毒液实现对电刀尖端的冲洗，并提高消毒的效果。

根据本发明实施例的第二方面，提供了一种使用方法，应用如上所述的射频电刀肛肠治疗机器人系统，包括以下步骤：

s1：将射频电钳、射频电镊、射频电凝刀、高频电切刀和高频电离刀13分别挂设在不同位置的挂钩253上，且射频电钳、射频电镊、射频电凝刀、高频电切刀和高频电离刀经缝隙进入到消毒箱15中，所述射频电钳、射频电镊、射频电凝刀、高频电切刀和高频电离刀下端伸入到消毒箱15的消毒液内，所述射频电钳、射频电镊、射频电凝刀、高频电切刀和高频电离刀上部正对所述紫外灯20，所述驱动电机22带动驱动管24转动，驱动管24带动挂架25转动；

s2：伸缩电机21的输出轴向上将第一花键轴252顶起，挂架25上的射频电钳、射频电镊、射频电凝刀、高频电切刀和高频电离刀从消毒箱15向上升起，第一花键轴252和驱动管24的第一键槽部242脱离，驱动管24不再带动挂架25转动；第二花键轴33上端插入到第二键槽部32内，第二键槽部32带动挂架25转动；

s3：当第一光电传感器30和第二光电传感器31上下对准时，转动电机29停止，射频电钳、射频电镊、射频电凝刀、高频电切刀和高频电离刀与相对应的线束的快速接头34相对应；

s4：将射频电钳、射频电镊、射频电凝刀、高频电切刀或高频电离刀拿下，并与相对应的快速接头34相连接。

将对应的电刀取下用于使用，其他未被使用的电刀或需要消毒的电刀，则重新回到消毒箱15中。其中具体的，伸缩电机21的输出轴收缩，挂架25在重力作用下下降，第二键槽部32和第二花键轴33脱离传动关系，而第一花键轴252和第一键槽部242建立传动关系。

进一步地，在步骤1中，还包括以下步骤：

在挂架25转动过程中，冲洗头39朝向转动中的射频电钳、射频电镊、射频电凝刀、高频电切刀或高频电离刀下端喷出消毒液。

本申请创造性的在机体1上设置消毒机构14，将射频电钳、射频电镊、射频电凝刀、高频电切刀和高频电离刀挂设在挂架25上，通过遮盖板和消毒箱15上端的缝隙伸入到消毒箱15内，射频电钳、射频电镊、射频电凝刀、高频电切刀和高频电离刀的下端伸入到消毒液中进行消毒，并可通过冲洗头39进行冲洗，还可通过紫外灯20对上部进行照射消毒，提高了消毒的效率和消毒的彻底性；同时，当需要使用时，可通过伸缩电机21的输出轴将挂架25向上顶起，通过第二花键轴33与第二键槽部32传动，带动挂架25转动，通过第一光电传感器30和第二光电传感器31的配合，将射频电钳、射频电镊、射频电凝刀、高频电切刀和高频电离刀转动到与其对应的线束的快速接头34下方，方便医护人员直接将电刀与对应的线束连接使用，提高了连接的准确性和高效性。当使用完毕后，将电刀与线束的快速接头34分离，并将电刀卡入到对应的卡口28内，伸缩电机21的输出轴回复，挂架25下落带动电刀重新插入到消毒箱15内，实现继续消毒。本发明的结构设计巧妙，使用方便，消毒效果好。

虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。