一种智能紫外线消毒机器人的制作方法

本发明属于医疗器械技术领域，尤其是涉及一种智能紫外线消毒机器人。

背景技术：

在历史的长河中，在不同时期、不同地域，均曾大小不等地流行过各种各样的传染病与寄生虫病，而且均曾严重地威胁人类的生存与发展。直至今天，人类与传染病及寄生虫病的斗争虽然取得了巨大的成就，但又出现了某些新问题。对从事传染性疾病与感染性疾病的医务工作者来说，面临着巨大的挑战。

消毒灭菌是预防与控制人员感染的主要手段，是提高医疗质量和保障人身安全的基础性工作。为减少消毒液对人体的危害，医院大多通过紫外线消毒的方式对医院内部环境进行消毒，操作方式主要通过人工手动开启，待消毒时间到达后，需要人工手动关闭。

上述操作过程中，操作人员会受到紫外线的照射，从而影响操作人员身体健康，安全系数低。同时，需要耗费大量的人力和时间，工作效率低。且紫外线灯只在某一固定位置照射，很容易因照射不全面等因素造成消毒的盲区及死角，影响消毒效果。

技术实现要素：

本发明要解决的问题是提供一种智能消毒机器人；尤其是应用在医疗领域的医院环境消毒，具有移动装置，具有升降装置，具有折叠装置，可多种消毒模式选择，功能齐全，消毒全面，避免人工手动开启与关闭，智能化程度高的一种智能紫外线消毒机器人。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种智能紫外线消毒机器人，包括箱体，所述箱体为方形柱状体，所述箱体四个侧面均设紫外线灯板，所述紫外线灯板上设有灯板擦拭装置，所述箱体底面通过升降装置连接底座上表面，所述升降装置用以实现所述箱体升降，从而调节紫外线灯板的照射高度，所述底座下表面设有移动装置，用以驱动所述箱体移动，所述箱体顶面通过折叠装置连接紫外线灯柱，所述折叠装置用以实现所述紫外线灯柱折叠与伸展，从而调节紫外线灯柱的照射面积，所述箱体上设有感应装置，用以感应周围环境，所述箱体内部设有控制腔，所述控制腔内设有控制器，所述控制器分别连接所述升降装置、所述移动装置、所述擦拭装置、所述紫外线灯板和所述紫外线灯柱，所述控制器连接指挥端，所述指挥端将作业任务指令发送给所述控制器，所述控制器驱动所述感应装置感应周围环境，所述感应装置完成信息采集后发送给所述控制器，所述控制器驱动所述移动装置移动，同时驱动所述紫外线灯板和所述紫外线灯柱完成作业动作，所述控制器将信息结构汇总后回传至所述指挥端。

进一步的，所述灯板擦拭装置包括喷头、刷头和储水槽，所述喷头为多个，多个所述喷头通过万向调节装置置于所述箱体四侧面顶部，所述喷头通过管路连接清洗液，所述箱体内部设有清洗腔，所述清洗液置于所述清洗腔内，所述喷头与所述管路连接处设有电控阀，所述电控阀连接所述控制器，所述刷头与所述紫外线灯板接触端设有海绵层，所述刷头通过伸缩臂置于所述箱体四侧面边缘处，所述伸缩臂连接驱动机构，所述驱动机构连接所述控制器，所述储水槽活动置于所述紫外线灯板底部。

进一步的，所述万向调节装置包括固定座，所述固定座置于所述箱体四侧面顶部，所述固定座外表面设有球孔，球孔内设有旋转球，所述旋转球置于所述喷头背部，所述喷头沿着所述旋转球360°转动。

进一步的，所述升降装置为升降杆，所述升降杆包括升降内杆和升降套筒，所述升降内杆一端连接所述箱体底面，所述升降内杆另一端置于所述升降套筒一端内，所述升降套筒另一端连接所述底座上表面，所述升降内杆连接驱动机构，所述驱动机构连接所述控制器，所述升降杆为四根，四根所述升降杆分别置于所述箱体四角。

进一步的，所述底座为方形板，所述底座上表面四角处设有所述升降装置，所述底座下表面设有所述移动装置，所述移动装置包括万向轮组件、万向轮固定座、驱动轮组件和驱动轮独立悬挂装置，所述万向轮组件及所述万向轮固定座均为四个，四个所述万向轮组件分别通过四个所述万向轮固定座与所述底座连接固定，四个所述万向轮固定座固定在所述四座底面四角，所述驱动轮组件及所述驱动轮独立悬挂装置均为两个，两个所述驱动轮组件通过各自的所述驱动轮独立悬挂装置安装在所述底座底面中轴线上，所述万向轮组件和所述驱动轮组件分别连接所述控制器。

进一步的，所述底座底面设有紫外线灯管，所述紫外线灯管为两根，两根所述紫外线灯管分别置于两侧所述万向轮组件与所述驱动轮组件中间位置，所述紫外线灯管连接所述控制器。

进一步的，所述折叠装置包括折叠座、连接轴和置于所述紫外线灯柱一端的连接件，所述折叠座中间设有折叠槽，所述折叠座截面呈“u”形设置，所述折叠座与所述连接件上均设有透孔，所述连接件置于所述折叠槽内，所述透孔通过所述连接轴连接。

进一步的，所述折叠座置于所述箱体顶面四角处，所述紫外线灯柱为四根，分别与四角处的所述折叠座连接，所述紫外线灯柱外柱面上设有灯柱擦拭装置。

进一步的，所述感应装置包括但不限于红外测距传感器、碰撞检测传感器、摄像头、电子陀螺仪、加速度传感器、雷达、定位设备。

进一步的，所述控制器包括信息处理模块、综合控制模块和通信模块，所述控制器接收所述作业任务指令，通过所述信息处理模块对所述作业任务指令进行分解，形成多条规定动作序列，所述综合控制模块根据所述规定动作序列，逐条发送移动控制指令、消毒控制指令和擦拭控制指令，感应装置完成信息采集，在所述规定动作序列结束时，所述信息处理模块将信息结构汇总，通过所述通信模块回传至所述指挥端。

本发明具有的优点和积极效果是：

1、本发明通过指挥端下达任务命令，通过控制器无线接收指挥端发送的作业任务，自动分解成遂行该任务的详细步骤和执行动作，自主设计消毒路线，自主进行移动照射消毒，能有效减少消毒死角，缩短消毒时间，提高了消毒效率，降低了工作人员的工作负荷，大大提高工作人员效率，同时，避免紫外线照射工作人员，安全系数高。

2、本发明可通过遥控器、操作面板、蓝牙、声音、二维码扫描等多种方式启动指挥端与控制器的控制连接。通过控制器将任务步骤、处置动作转换成具体的设备控制信令，控制驱动各装置，按照事先规划好的动作序列、并根据各感应装置反馈的状态信息，智能化调整执行顺序，完成作业设备的控制。任务下达即可实时快速处理，并能保证信息处理的准确性。

3、本发明通过感应装置对周围环境进行动态的空间扫描，智能判定最佳消毒参数，并通过控制器驱动紫外线灯管的开启与关闭，避免对生命物体产生危害，通过控制器驱动升降装置的升降，从而调节紫外线灯板的高度，通过控制器驱动折叠装置的开合，从而调节紫外线灯柱的放置角度及照射面积，智能化程度高。

4、本发明采用模块化设计，部件选用标准的硬件和软件，接口规范，软、硬件均能够平滑升级或更新，且能扩展不同的设备，达到按需定制的目的。满足当前及未来各行业应用的需求，具有前瞻性。

5、本发明通过控制器驱动电控阀开合，从而控制喷头喷洒清洗液，清洗液向下流动，同时，控制器驱动伸缩臂伸缩，伸缩臂带动刷头上下移动，刷头上设有胶条，将水渍刮除，清洁卫生，提高了紫外线灯板的照射效率。

附图说明

图1是本发明实施例的整体结构收缩状态示意图。

图2是本发明实施例的擦拭装置结构示意图。

图3是本发明实施例的整体结构伸展状态示意图。

图4是本发明实施例的移动装置结构示意图。

图5是本发明实施例的折叠装置结构示意图。

图6是本发明实施例的整体工作原理图。

图7是本发明实施例的控制器内部信息关系图。

图中：

1、紫外线灯柱2、箱体3、折叠装置

4、喷头5、紫外线灯板6、刷头

7、伸缩臂8、升降装置9、移动装置

10、底座11、灯板擦拭装置12、控制腔

13、控制器14、清洗腔15、清洗液

16、管路17、电控阀18、固定座

19、旋转球20、球孔1021、摆杆支座

22、弹簧油压减振器23、减振器组件24、上固定座

25、驱动轮组件26、驱动轮固定座27、下固定座

28、摆杆29、摆杆组件30、万向轮组件

31、万向轮固定座32、紫外线灯管33、驱动轮独立悬挂装置

34、透孔35、折叠座36、连接件

37、储水槽38、灯柱擦拭装置。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图对本发明实施例做进一步描述：

如图1所示，一种智能紫外线消毒机器人，包括箱体2，箱体2为方形柱状体，箱体2四个侧面均设紫外线灯板5。箱体2底面通过升降装置8连接底座10上表面，升降装置8用以实现箱体2升降，从而调节紫外线灯板5的照射高度。底座10下表面设有移动装置9，用以驱动箱体2移动。箱体2顶面通过折叠装置3连接紫外线灯柱1，折叠装置3用以实现紫外线灯柱1折叠与伸展，从而调节紫外线灯柱1的照射面积。箱体2上设有感应装置，用以感应周围环境。箱体2内部设有控制腔12，控制腔12内设有控制器13，控制器13分别连接升降装置8、移动装置9、擦拭装置11、紫外线灯板5和紫外线灯柱1。控制器13连接指挥端，指挥端将作业任务指令发送给控制器13，控制器13驱动感应装置感应周围环境，感应装置完成信息采集后发送给控制器13，控制器13驱动移动装置9移动，同时驱动紫外线灯板5和紫外线灯柱1完成作业动作，控制器13将信息结构汇总后回传至指挥端。

优选的，紫外线灯板5上设有灯板擦拭装置11，灯板擦拭装置11为清洁紫外线灯板5，提高紫外线灯板5照射效率的装置。灯板擦拭装置11可以为多种结构，只要实现上述功能即可。具体的，如图2所示，本实施例提供的灯板擦拭装置11包括喷头4，喷头4为多个，多个喷头4通过万向调节装置置于箱体2四侧面顶部。具体的，本实施例提供的箱体2内部设有清洗腔14，清洗腔14内设有清洗液15，喷头4通过管路16连接清洗液15。优选的，喷头4与管路16连接处设有电控阀17，电控阀17连接控制器13，控制器13通过控制电控阀17，从而调节清洗液15关闭及喷出量。电控阀17可以为多种结构，只要实现上述功能即可。喷头4置于紫外线灯板5顶部，清洗液15在自身重力作用下向下流动，方便清理整块紫外线灯板5。

其中，万向调节装置为带动喷头4各个方向转动，便于清洗液15均部紫外线灯板5的装置。万向调节装置可以为多种结构，只要实现上述功能即可。具体的，如图2所示，本实施例提供的万向调节装置包括固定座18，固定座18置于箱体2四侧面顶部，固定座18外表面设有球孔20，球孔20内设有旋转球19，旋转球19置于喷头4背部，喷头4沿着旋转球19实现360°转动。

如图1所示，本实施例提供的擦拭装置11还包括刷头6，刷头6为多个，多个刷头6通过伸缩臂7置于箱体2四侧面边缘处，具体的，本实施例提供的刷头6为四个，每块紫外线灯板5底部设置一个，刷头6长度不大于紫外线灯板5宽度，刷头6与紫外线灯板5接触面设有海绵层。伸缩臂7为带动刷头6上下移动的装置，伸缩臂7可以为多种结构，只要实现上述功能即可。伸缩臂7连接驱动机构，驱动机构连接控制器13，控制器13通过驱动机构带动伸缩臂7伸长或收缩，从而带动刷头6上下移动，从而清洁紫外线灯板5。优选的，紫外线灯板5底部活动设有储水槽37，方便接收流下的清洗液15，避免清洗液15洒落到地面，行人经过时滑倒或使地面泥泞。当储水槽37内清洗液15过多时，取下储水槽37，倾倒清洗液15后继续安装使用。

优选的，紫外线灯柱1外柱面上设有灯柱擦拭装置38。灯柱擦拭装置38包括海绵套，海绵套呈环形设置，海绵套包裹在紫外线灯柱1外柱面上，海绵套最外侧设有一圈渗水外层，渗水外层外部正对微型喷头，海绵套外部通过滑块与轨道滑动连接，实现紫外线灯柱1整体擦拭，轨道设置在紫外线灯柱1上，滑块通过驱动机构连接处理器，微型喷头通过电控阀连接处理器。

升降装置8为带动紫外线灯板5上下移动，方便调节紫外线灯板5照射高度的装置。升降装置8可以为多种结构，只要实现上述功能即可。具体的，如图1、图3所示，本实施例提供的升降装置8为升降杆，升降杆包括升降内杆和升降套筒，升降内杆一端连接箱体2底面，升降内杆另一端置于升降套筒一端内，升降套筒另一端连接底座10上表面。升降内杆连接驱动机构，驱动机构连接控制器13，控制器13驱动升降装置8上升或下降，从而调节照射高度，升降杆可以为液压升降杆，也可以为电动升降杆。具体的，本实施例提供的升降杆为四根，四根升降杆分别置于箱体2四角。

底座10为方形板，底座10上表面四角处设有升降装置8，底座10下表面设有移动装置9。移动装置9为通过控制器13驱动，带动紫外线灯板5实现沿路消毒的任一装置，移动装置9可以为多种结构，只要实现上述功能即可。具体的，如图4所示，本实施例提供的移动装置9包括万向轮组件30、万向轮固定座31、驱动轮组件25和驱动轮独立悬挂装置33。万向轮组件30及万向轮固定座31均为四个，四个万向轮组件30分别通过螺栓结构与四个万向轮固定座31连接固定，四个万向轮固定座31通过螺栓结构两前两后地连接固定在底座10底面。具体的，驱动轮组件25为集成式组件，驱动轮组件25中轮毂、轮轴、直流伺服电机和光电编码器集成式安装为一体，驱动轮组件25及驱动轮独立悬挂装置33均为两个，两个驱动轮组件25通过各自的驱动轮独立悬挂装置33安装在底座10底面。具体的，两套驱动轮独立悬挂装置33镜像地设置在底座10底面两侧。驱动轮独立悬挂装置33包括摆杆组件29、销轴、摆杆支座21和减振器组件23。其中，摆杆组件29包括驱动轮固定座26和摆杆28，驱动轮组件25的轮轴穿过驱动轮固定座26下方的通孔并通过锁紧螺母将两者连接固定，驱动轮固定座26的上方通过螺栓结构与摆杆28的一端连接固定。摆杆28的另一端设置有通孔，销轴穿过通孔后其两端铰接于摆杆支座21上；摆杆支座21通过螺栓结构连接固定在底座10底面。其中，减振器组件23包括弹簧油压减振器22、上固定座19和下固定座27，上固定座19通过螺栓结构连接固定在中间板下方，下固定座27通过螺钉连接固定在摆杆28的中间位置，弹簧油压减振器22穿过箱体2底面上预留的通孔且其两端分别与上固定座19和下固定座27铰接。特别的，当地面有起伏不平时，减振器组件23受到拉伸或者压缩而起到减振的作用。

优选的，底座10底面设有紫外线灯管32，紫外线灯管32为两根，两根紫外线灯管32分别置于两侧万向轮组件30与驱动轮组件25中间位置，紫外线灯管32连接控制器13，控制器13驱动紫外线灯管32开启与关闭。

需要说明的是，光电编码器是通过读取控制器13上光电编码盘上的图案或编码信息来表示与光电编码器相连的电机转子的位置信息的。用光电元件测量，可以达到较高精度，能够准确的反应电机的转子的机械位置，从而间接的反映出与电机连接的机械负载的准确的机械位置，从而达到精确控制电机位置的目的。使用过程中，光电编码器将电机的速度、位置反馈给伺服驱动器或plc，然后通过伺服驱动器或plc对电机做出控制。

折叠装置3为使紫外线灯柱1折叠与伸展，从而调节紫外线灯柱1照射面积的装置，折叠装置3可以为多种结构，只要实现上述功能即可。具体的，如图5所示，本实施例提供的折叠装置3包括折叠座35、连接轴和置于紫外线灯柱1一端的连接件36，折叠座35中间设有折叠槽，折叠座35截面呈“u”形设置，折叠座35与连接件36上均设有透孔34，连接件36置于折叠槽内，透孔34通过连接轴连接。优选的，连接轴与连接件36固定连接，连接轴与折叠座35活动连接，连接轴连接驱动机构，驱动机构连接控制器13，控制器13通过驱动机构，带动连接轴转动，连接轴转动带动紫外线灯柱1转动，便于调节紫外线灯柱1的照射面积。

优选的，如图1、图3所示，折叠座35为四个，四个折叠座35分别置于箱体2顶面四角偏离中心处。紫外线灯柱1为四根，四根紫外线灯柱1分别与四个折叠座35连接。折叠座35分两组，相对设置的折叠座35为一组，相同组的折叠座35高度相同，一组折叠座35的高度，高于另一组折叠座35高度。紫外线灯柱1折叠后，平放在箱体2顶面时，同组紫外线灯柱1平行设置，一组紫外线灯柱1置于底层，与箱体2顶面接触，另一组紫外线灯柱1置于此组紫外线灯柱1上一层，两组紫外线灯柱1平行放置。

感应装置为感知自身与周围环境的关系后，决定机器人做出前进、转弯、停留等动作的装置。例如，判别前方有无障碍物，是否需要避开；底座10下方有无凹槽类或台阶类可能导致机身碰撞翻转等的地面状况等。本实施例提供的感应装置包括但不限于红外测距传感器、碰撞检测传感器、摄像头、电子陀螺仪、加速度传感器、雷达、定位设备等。

红外测距传感器为非接触式传感器，红外线具有沿直线传播和反射、折射、散射、干涉及吸收等特性。红外线在真空中传播速度c=3×108m/s，而在介质中传播时，由于介质的吸收和散射作用，使它产生衰減。一般金属材料基本上不能透过红外线，塑料能透过红外线。本实施例的红外测距传感器的工作原理为三角测距法，红外发射器按照一定的角度发射红外光束，当遇到物体以后，光束会反射回来。机器人利用红外测距传感器自带运算电路会自动完成计算工作，输出一个和检测距离相关的电参数，即可得知距离值。本实施例的箱体2前方设有三个红外避障传感器，分别位于箱体2左、中、右三处，这样箱体2前进过程中在其前方偏左、偏右或居中方位，能够检测前方一定距离内是否存在障碍物。每个传感器各有一个发射端和一个接收端，发射端发送红外光束，如果前方有障碍物，光束会反射回来，此时若接收到的红外信号强度超过阈值，那么传感器被触发。机器人会感知到前方有障碍物，随即调整驱动轮组件25的前进速度和方向，带动驱动轮组件25转向，脱开障碍物，实现避障功能。

红外传感器的主要缺点是探测视角小，很难探测前方狭小障碍物，若障碍物反射面较小，接收端得到的红外线则不会超过阈值，或者障碍物颜色为黑色和深色时，红外线会被吸收一部分，以及处于暖光源照射下，红外传感器无法正确接收到红外反射信号，为了弥补这一缺陷，本实施例采用红外传感器与碰撞传感器融合方式实现避障。

碰撞传感器用于红外传感器未探测到障碍物时，机器人和障碍物发生碰撞后的避障。因此，在箱体2上还分区安装了防碰撞检测单元，通过读取每个碰撞执行单元信息，可准确具体识别碰撞方位，为机器人的智能判断提供可靠的物理依据。

机器人移动过程中，需要探测路面状况，可以在底座10前方底面边沿下方设置三路红外传感器，如遇到台阶类或凹槽类地面，当传感器感知高度大于8cm的地面落差信号后，经过信号处理电路初步处理之后，送至控制器13，发出动作指令，机器人停止移动，使机器人在有高度落差的边缘不会掉下。也可以设置为摄像头，用以进行图像获取，提前将感知路况发送给控制器13，调整机器人移动轨迹。

电子陀螺仪与加速度传感器是机器人领域用于运动状态测量的必备部件，电子陀螺仪是一种能够精确地确定运动物体的转动角速度的电子器件。按照惯性原理一个旋转物体的旋转轴所指的方向在不受外力影响时是不会改变的，根据这个原理机器人用它来保持方向，导航更为精准，直线移动不偏航。加速度传感器件的基本原理是压电晶体受力产生的电量与加速度带来的惯性力成正比，将测力问题转化为测电问题。实际应用中，加速度传感器和陀螺仪传感器封装在同一个ic中，在ic内部还集成有前端处理电路，然后以一定的数据信号传给控制系统，实现陀螺仪精确导航。

通过感应装置的配合，当有人时，各紫外线装置关闭。待人离开后，控制器13驱动各紫外线装置开启。在运行过程中，感应装置持续工作，如扫描到人体，自动关闭紫外线装置，待人离开后再开启，以此，避免紫外线照射到人体，对人体产生危害。

控制器13为接收指挥端命令，驱动各装置进行移动、消毒的智能控制端，控制器13可以为多种结构，只要实现上述功能即可。具体的，如图6所示，本实施例提供的控制器13包括信息处理模块、综合控制模块和通信模块。控制器13接收作业任务指令，通过信息处理模块对作业任务指令进行分解，形成多条规定动作序列，综合控制模块根据规定动作序列，逐条发送消毒控制指令和移动控制指令，驱动消毒装置完成作业动作，感应装置完成信息采集，在规定动作序列结束时，信息处理模块将信息结构汇总，通过通信模块回传至指挥端。

优选的，综合控制模块主要功能是按照专有的协议规则接受指挥端的指令，并完成指令的协议解析，然后从数据库中查找真实指令信息，通过相应接口将指令发送出去，实现对设备的控制功能，同时综合控制模块将收集到的设备状态及环境状态等信息进行采集然后上报给指挥端供进一步处理、分析、决策。

优选的，通信模块是保障控制器13实时与指挥端保持通信的支撑，包括4g或5g模块、交换机、专用电台。其标准配置为4g通信模块，通过vpn技术与指挥端建立专用虚拟的通信通道，实现实时通信，具体的，指挥端包括服务器，服务器连接指挥交换机，指挥交换机连接指挥点对点数据电台，指令端包括指令交换机，指令交换机连接指令点对点数据电台，指挥点对点数据电台与指令点对点数据电台通讯连接。

如图7所示，通信模块将接受到指挥端下达的任务计划传输给信息处理模块，信息处理模块将智能作业执行反馈结果通过通信模块上传到指挥端。通信模块与信息处理模块的信息交换主要是任务计划、反馈结果等数据信息。信息处理模块与综合控制模块之间的信息交换主要是命令、设备状态等数据信息。

本发明的工作原理是：

操作人员通过操作面板、二维码扫描等方式人工启动消毒机器人，也可通过语音驱动、遥控器及移动终端app启动消毒机器人。指挥端将作业任务指令发送给控制器13。控制器13接收到作业任务指令，通过信息处理模块根据任务要素进行任务调度，对即将执行的任务进行分解，形成多条规定动作序列。综合控制模块根据规定动作序列，按照作业控制指令集逐条发送作业控制信令，操控移动装置9移动的同时消毒装置消毒，操控感应装置完成信息采集。在规定动作序列结束时，信息处理模块将信息结果汇总，回传至指挥端。

具体的，任务下达前，指挥端与控制器13必须先建立信息连接，实现通信握手，指挥端与控制器13建立信息链接后，指挥端根据任务管理与调度计划，下达作业任务，给控制器13，如：某时间行驶某轨迹通过某种消毒方式进行消毒。控制器13接收到具体任务后，回复确认，控制器13驱动消毒机器人工作。

消毒机器人启动后，控制器13向各感应装置分别发出选通信号，通过路选信号控制，顺序与各个感应装置通信，实时完成信息数据采集功能。控制器13根据接收到的数据信息，计算并判断障碍物的相对位置、体积大小，结合机内预先设定的规则，确定相应的避障措施。在确定避障措施后，再向步进电机输出相应的控制脉冲，具体实现避障方案。当机器人检测到电池剩余电量过低时，自动返回充电，进行充电管理。

对于常见的消毒场所，可根据保存的消毒路径及消毒方案，重复执行以往操作。也可以通过各感应装置协调配合，对周围环境进行实时判断。如，对于无活体生物的区域，可选用紫外线消毒。当感应装置检测到有活体生物时，可关闭紫外线灯板及紫外线灯管。紫外线消毒可产生热量，对于某些对热敏感的微生物可应用热辐射方式消毒。

指挥端也可以对消毒机器人进行远程控制，操作人员通过指挥端选择具体设备的具体功能，发出控制命令；综合控制模块接收到控制命令，在数据库中查找到真实指令信息发送给具体设备；具体设备回复状态信息至信息处理模块；综合控制模块接收到状态信息后进行处理并打包发送给信息处理模块，信息处理模块根据相应状态信息进行相应状态显示的改变及动作序列的调整。

控制器13也可以对环境种的感应装置进行远程监控，具体的，综合控制模块向各装置和/或感应装置各设备及各传感器循环发送查询指令；设备和/或传感器根据查询指令返回相应状态信息；综合控制模块对采集到的状态信息进行处理，打包上报至信息处理模块。

本发明具有的优点和积极效果是：

1、本发明通过指挥端下达任务命令，通过控制器无线接收指挥端发送的作业任务，自动分解成遂行该任务的详细步骤和执行动作，自主设计消毒路线，自主进行移动照射消毒，能有效减少消毒死角，缩短消毒时间，提高了消毒效率，降低了工作人员的工作负荷，大大提高工作人员效率，同时，避免紫外线照射工作人员，安全系数高。

2、本发明可通过遥控器、操作面板、蓝牙、声音、二维码扫描等多种方式启动指挥端与控制器的控制连接。通过控制器将任务步骤、处置动作转换成具体的设备控制信令，控制驱动各装置，按照事先规划好的动作序列、并根据各感应装置反馈的状态信息，智能化调整执行顺序，完成作业设备的控制。任务下达即可实时快速处理，并能保证信息处理的准确性。

3、本发明通过感应装置对周围环境进行动态的空间扫描，智能判定最佳消毒参数，并通过控制器驱动紫外线灯管的开启与关闭，避免对生命物体产生危害，通过控制器驱动升降装置的升降，从而调节紫外线灯板的高度，通过控制器驱动折叠装置的开合，从而调节紫外线灯柱的放置角度及照射面积，智能化程度高。

4、本发明采用模块化设计，部件选用标准的硬件和软件，接口规范，软、硬件均能够平滑升级或更新，且能扩展不同的设备，达到按需定制的目的。满足当前及未来各行业应用的需求，具有前瞻性。

5、本发明通过控制器驱动电控阀开合，从而控制喷头喷洒清洗液，清洗液向下流动，同时，控制器驱动伸缩臂伸缩，伸缩臂带动刷头上下移动，刷头上设有胶条，将水渍刮除，清洁卫生，提高了紫外线灯板的照射效率。

以上对本发明的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明的专利涵盖范围之内。